自动往返小车控制程序的设计
基于PLC运料小车自动往返顺序控制的程序设题目...
1 引言在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。
用PLC程序实现运料小车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。
本文以松下电工FP0系列PLC为例，提出基于运料小车自动往返顺序控制的五种PLC程序设计方法。
2 系统控制要求[1>运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车在启动前位于原位A处，一个工作周期的流程控制要求如下：1）按下启动按钮SB1，小车从原位A装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；2）小车后退到原位A继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位A，然后开始下一轮循环工作；3）若按下停止按钮SB2，需完成一个工作周期后才停止工作。
图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图4．1 经验设计法[3>经验设计法是根据生产机械的工艺要求和生产过程，在典型单元程序的基础上，做一定的修改和完善。
使用经验设计法设计的梯形图程序，如图4所示。
根据系统控制要求小车在原位A（X2）处装料，在1号位（X3）和2号位（X4）两处轮流卸料。
小车在一个工作循环中有两次前进都要碰到X3，第一次碰到它时停下卸料，第二次碰到它时要继续前进，因此应设置一个具有记忆功能的内部继电器R1，区分是第一次还是第二次碰到X3。
小车在第一次碰到X3和碰到X4时都应停止前进，所以将它们的常闭触点与Y2的线圈串联，同时，X3的常闭触点并联了内部继电器R1的常开触点，使X3停止前进的作用受到R1的约束，R1的作用是记忆X3是第几次被碰到，它只在小车第二次前进经过X3时起作用。
它的起动条件和停止条件分别是小车碰到X3和X4，当小车第一次前进经过X3时，R1的线圈接通，使R1的常开触点将Y2控制电路中X3的常闭触点短接，因此小车第二次经过X3时不会停止前进，直至到达X4时，R1才复位。
小车自动往返控制PLC课程设计
小车自动往返控制PLC课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其在小车自动往返控制系统中的应用。
2. 学生能掌握基本的逻辑控制语句和程序设计方法，实现对小车的自动往返控制。
3. 学生能了解传感器的工作原理，并将其应用于PLC控制系统中，实现小车行进中的障碍物检测和避让。
技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件进行程序设计，实现小车自动往返控制的功能。
2. 学生能通过实际操作，调试和优化PLC控制程序，提高小车的运行效率和稳定性。
3. 学生能运用相关工具和仪器进行电路搭建和故障排查，培养实际操作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过课程学习，培养对自动化技术和PLC控制系统的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在小组合作中，学会沟通与协作，培养团队精神和责任感。
3. 学生能够关注PLC技术在工业生产和日常生活中的应用，认识到科技对社会发展的推动作用，树立正确的价值观。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作的结合，培养学生动手能力和创新能力。
学生特点：学生为高年级学生，具备一定的电子技术基础和编程能力，对新技术和新知识有较高的学习热情。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、案例教学法和小组合作法等教学方法，引导学生主动探索，提高课程教学效果。
同时，注重过程评价，关注学生知识掌握和技能提升，培养其情感态度价值观。
通过分解课程目标为具体学习成果，便于后续教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的组成、工作原理、编程语言及编程软件的使用，重点讲解与小车自动往返控制相关的基础知识。
- 教材章节：第一章 PLC概述，第二章 PLC组成与工作原理，第三章 编程语言与编程软件。
2. 逻辑控制语句：介绍PLC常用的逻辑控制语句，如与、或、非、定时器、计数器等，通过实例分析，让学生掌握逻辑控制语句的应用。
自动往返小车控制程序的设计与调试实验
自动往返小车控制程序的设计与调试实验一、设计：1.确定硬件和电路连接：确定需要的传感器、执行器和控制器等硬件，并按照规定的电路连接方式进行连接。
2.初始化：在程序开始时，初始化相关变量和设备，例如设置传感器引脚的输入输出模式，设置执行器引脚的输出模式等。
3.传感器数据获取：程序中需要获取传感器的数据，例如红外避障传感器检测到有障碍物时，返回高电平信号。
4.控制算法：根据传感器数据和运动策略，确定小车的运动方式。
例如，如果红外传感器检测到有障碍物，小车需要停下或者改变方向避障。
5.执行器控制：根据控制算法确定小车的运动方式后，将控制信号发送给执行器，例如电机控制模块控制小车前进、后退、停止等。
6.循环控制：将步骤3-5进行循环执行，实现小车的自动往返运动。
7.结束：当需要结束程序时，释放资源，关闭设备等。
二、调试实验：进行自动往返小车控制程序的调试实验可以按照以下步骤进行：1.连接硬件：将传感器、执行器和控制器等硬件按照设计要求进行连接。
2.编写程序：根据设计的步骤，编写相应的控制程序，并进行初步测试。
3.调试传感器：分别测试各个传感器，确保传感器能够正常工作，并能够获取到正确的数据。
4.测试控制算法：根据传感器数据和运动策略，测试控制算法的准确性和可靠性。
例如，使用虚拟环境或模拟障碍物来模拟实际情况，检查小车是否能够正确地避障。
5.测试执行器控制：根据控制算法确定小车的运动方式后，测试执行器的控制功能是否正常。
例如，测试小车是否能够按照设定的方向、速度等参数进行正常运动。
6.整体调试：将步骤3-5进行整体调试，检查小车是否能够完成自动往返运动。
7.优化和修正：根据实际测试结果，对程序进行优化和修正。
例如，调整控制算法的参数、增加异常处理代码等。
8.最终测试：最终测试整个程序的功能和性能，确保小车能够稳定、可靠地完成自动往返运动。
通过以上的设计和调试实验，可以有效地实现自动往返小车的控制程序，并对其进行调试和优化，从而达到预期的效果。
实例讲解丨小车往返运动编程案例
实例讲解丨小车往返运动编程案例一、小车往返运动用S7-200实现小车往返的自动控制，控制过程为按下启动按钮，小车从左边往右边（右边往左边运动）当运动到右边（左边）碰到右边（左边）的行程开关后小车自动做返回运动，当碰到另一边的行程开关后又做返回运动。
如此的往返运动，直到当按下停车按钮后小车停止运动。
▲电气接线图I/O分配表梯形图程序PLC接线图程序调试及结果分析▲控制平台操作面板当按下SB2即i0.0（鼠标点击i0.0f）接通后，Q0.0接通，小车右行（即指示灯Q0.0 亮）。
当小车运行碰到右限位开关SQ2即i0.4（用鼠标点击i0.4f，模拟SQ2被压下）接通，此时小车左行（指示灯Q0.0灭，指示灯Q0.1亮），当运行到左边碰到左限位SQ1即i0.3（鼠标点击i0.3f）接通，此时小车又往右运行（指示灯Q0.1灭，指示灯Q0.0 亮）。
如此往返运动下去直到按下SB1即i0.2（鼠标点i0.2f）接通，小车停止运行。
附：二、闪光电路当按下启动按钮后，要求在两秒钟内有一秒亮有一秒灭，如此反复，灯一闪一闪发光。
I/O分配表梯形图程序PLC接线图程序调试及结果分析把编写好的程序下载到西门子s7-200PLC中进行调试。
观察运行结果和实验要求是否相同。
通过在线控制面板进行调试，当按下在线控制面板上的I0.0f（即 I0.0 接通）此时Q0.0有输出，Q0.0所接负载灯就亮，同时启动定时器T37开始计时，当计时一秒后因T37动作，其常闭触点断开，所以Q0.0无输出，所接负载灯灭。
灯灭的同时启动定时器 T38，T38 计时一秒后，把串联在定时器T37的常闭触点断开，所以T37复位，T37常闭触点恢复常闭。
此时Q0.0 又有输出，所接负载灯又亮。
这样，输出Q0.0上所接的负载灯以接通一秒，断开一秒频率不停的闪烁，直到按下在线控制面板上的I0.1f(即I0.1接通)，闪光电路不在继续工作。
若想改变灯闪烁的频率只要改变定时器的时间就能够达到改变要求。
小车直线往返运动定位控制plc程序设计
小车直线往返运动定位控制p l c程序设计(总16页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2PLC简介PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20151.运料小车的发展概况工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车，叉车需专人驾驶且无固定轨道，在车间内运行极不安全，手推运料小车需人为动力，劳动强度大，运输效率低。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
后来，单片机应用到运料小车控制系统中。
但是单片机开发周期长，使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高，而且其稳定性不够高。
由于PLC 开发周期短，使用容易，开发成本低，批量成本高，对操作人员技术要求要求不高，并且稳定性好,抗干扰能力强，使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。
PLC(Programmable Logical Controller)是20世纪70年代以来以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。
降并且，控制系统具有连线简单，自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。
- 1 -基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20152.可编程控制器(PLC)概述2.1 PLC的概述PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee)颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
自动往返运料小车控制系统设计
毕业设计（论文）
自动往返运料小车控制系统设计
系 部：自动控制系
专 业:电气自动化
班 级:自 124
姓 名:张晓需
学 号:121415404
指导老师:赵新蕖
二零一五年五月
摘要
运料小车在煤矿、仓库、港口车站、矿井等行业中被广泛应用，而其控制系统就是一种典型的PLC系统。传统的运料小车大多是继电器控制，而继电器控制有着接线复杂、易出故障、维护维修不易等缺点。为了降低运料小车的运行成本,实现自动化控制，应用可编程控制技术作为小车的控制系统。
(1).小型PLC——I/O点数< 256点；单CPU、8位或16位处理器、用户存储器容量4K字以下。
如：GE-I型
美国通用电气（GE）公司
TI100美国德洲仪器公司
F、F1、F2日本三菱电气公司
C20 C40日本立石公司（欧姆龙）
S7-200德国西门子公司
EX20 EX40日本东芝公司
SR-20/21中外合资无锡华光电子工业有限公司
美国通用电气ge公司ti100美国德洲仪器公司ff1f2日本三菱电气公司c20c40日本立石公司欧姆龙s7200德国西门子公司ex20ex40日本东芝公司sr2021中外合资无锡华光电子工业有限公司中型plc点数2562048cpu用户存储器容量28ks7300德国西门子公司sr400中外合资无锡华光电子工业有限公司su5su6德国西门子公司c500日本立石公司gege公司大型plc32位处理器用户存储器容量816ks7400德国西门子公司gege公司c2000立石公司k3三菱公司等河南机电高等专科学校毕业设计论文222plc的工作原理plc与继电器构成的控制装置的重要区别之一就是工作方式的不同继电器控制是并行运行方式即如果输出先前通电或断电该线圈的触点立即动作只要形成电流通路就有可能几个电器同时动作
PLC运货小车自动往返控制设计
郑州航空工业管理学浣工业通信技术课程设计报告届专业班级题目运货小车往返程序设计学号_______________________姓名_______________________指导教师_______________________二。
一二年五月二十六日1、控制任务运货小车的控制分为自动和手动两个方面，XI为开始按钮，X2为停止按钮，X3为手动后退，X4为手动前进，X5、X6为限位开关。
控制顺序如下：(1)按下开始按钮XI,小车后退(2)碰到限位开关X5,停止5s,进行装料¢3) 5s过后小车自动前进(4)碰到限位开关X6,停止5s,卸料(5) 5s过后小车自动后退(6)按下停止按钮X2,小车停止(7)按下手动后退按钮X3,小车后退(8)按下手动前进按钮X4,小车前进(9)按下停止按钮X2(10)再按下开始按钮XI,小车进入自动运行状态2、状态流程图/ Y1/T0K50END3、输入/输出分配表输入装置编号开始按钮XI停止按钮X2手动后退X34、逻辑框图小车后退否触发X3是♦‘定时5s小车前进否触发X4定时5s5、梯形图1114151842454649525556586164 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- [RET65 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ΓEND 6、程序列表0 LD M80021 SET SO3 STL SO4 LD X0015 SET S207 STL S208 LDI Y0019 ANI X00210 OUT Y00211 LD X00512 SET S2114 STL S2115 OUT TOK5018 LD TO19 SET S2221 STL S2222 LDI Y00223 ANI X00224 OUT Y00125 LD X00626 SET S2328 STL S2329 OUT TlK5032 LD Tl33 SET S2435 STL S2436 LDI Y00137 ANI X00238 OUT Y00239 LD X00540 OUT S2142 LD X00243 SET S2545 STL S2546 LDI Y00147 AND X00348 OUT Y00249 LD X00550 OUT S2152 LD X00453 SET S2655 STL S2656 LDI Y00257 OUT Y00158 LD X00659 OUT S2361 LD X00262 OUT SO64 RET65 END66。
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实验五自动往返小车控制程序的设计
一、实验目的
1、学会熟练使用PLC解决生产实际问题。
二、实验设备
1、FX2N PLC实验平台 1 台
2、微型计算机 1 台
3、编程电缆1根
4、连接导线若干
三、实验内容
如图所示，要求小车的运行如下：
假设小车初始状态为：底门关闭（Y003断开）且位于最后端位置（后限位开关X002接通）；
启动按钮X000接通，小车向前运动（Y000接通）并且停止在最前端位置（Y000断开,前限位开关X001接通）；
同时，漏斗翻门打开（Y001接通），货物通过漏斗卸下。
7s后自动关闭漏斗翻门（Y001断开）；
同时，小车向后运动（Y002接通）至后限位开关位置停止（Y002断开，后限位开关X002接通）；
同时，小车底门打开（Y003接通），将小车中货物取下；5s后自动关闭小车底门（Y003断开）。
小车运动顺序控制状态转移图如下：。