基于MSP430智能小车的设计

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基于MSP430的多功能小车

基于MSP430的多功能小车摘要：本小车以MSP超低功耗单片机MSP430F168为控制核心，通过各种传感器采集外部信号，经过信号放大及滤波电路对信号进行处理后，利用单片机进行综合判别及对信号的运算处理，通过指令控制执行部件工作。

结合各信号处理及控制电路实现了小车的寻迹、避障、避悬崖、寻光、语音录放等功能，并且能够精确地在停车线附近停车。

本设计采用单片机输出PWM信号给集成驱动芯片来控制直流电机，使用了反射式红外传感器ST188检测红外线信号来矫正行车路线以及躲避障碍物和悬崖，通过光敏电阻检测光强。

多传感器并行工作，MCU 则提供外部检测信号综合处理，并控制小车的正确运行。

关键字：MSP430F168 PWM 寻迹避障避悬崖语音录放前言:多功能小车采用MSP430F168为控制器，采用多传感器进行信息采集，运用反射式红外传感器ST188进行路径检测和速度控制。

另外，采用PWM技术控制小车电机的转向与转速，系统还扩展了语音录放及趋光等功能。

此外，寻迹算法的采用使小车行进性能更加优越。

1．系统方案设计和论证系统可以划分为以下几个基本模块，其模块组成1.1控制核心的选择采用以MSP430F168为控制核心，所有编程语言围绕MSP430F168进行描述。

MSP430F168单片机，功耗低、运算速度快、精度高、外围模块丰富，像该单片机片上自带的比较捕获单元能够方便的产生频率和占空比可调的PWM信号，比其他单片机使用定时器来实现方便得多。

1.2检测方案的选择红外线光电传感器ST188能够检测到一定距离内自身发射的红外线信号，以下各功能模块的实现基于它的这个特性。

寻迹时小车行驶的跑道贴有黑色胶带，通过不同颜色背景对于光线的反射系数不同能够实现对寻迹时黑线的检测；而在避障环节则通过传感器能否接受到自身发出的红外线来判断前方是否存在障碍物；避悬崖实现原理与此类似，只是传感器安装方式不同。

使用ST188可以方便地实现实时监控，有效的防止误触发，灵敏度容易控制，而且可以改变电阻来增加红外光电传感器的探测距离，因此选择方案三。

基于MSP430单片机的智能小车控制系统设计

设计与分析◆Sheji yu Fenxi
电三极管，且将发射管和接收管集为一体，使探测器结构紧凑体，
易于单片机接口；RPR220 内置可见光过滤器可以减少散射光的影
响，不但检测可靠，而且无需另作遮光处理。
2.3 驱动模块
驱动模块主要功能：控制舵机输出转角，驱动小车加减速行
驶。此模块包括舵机驱动模块和电机驱动模块。
日以及小车行驶的速度和ຫໍສະໝຸດ 声波测距的结果。［９］谭浩强．Ｃ语言程序设计［Ｍ］．第２版．清华大学出版社，２０００
3 软件设计
智能小车系统软件设计核心部分包括：自主寻迹控制、超声波测距和电机转速测量。系统软件设计采用 C 语言，程序是在 ADS1.2 集成开发环境下开发的。
收稿日期：2011－05－28 作者简介：魏声云（1989—），男，江西九江人，研究方向：电子信息工程。
先根据被测物体的距离范围设定反射脉冲时间间隔，调整振荡器触发时间。定时器提供触发电路和门电路的控制信号。图 5 为超声波测距集成模块电路组成框图。
［参考文献］［１］胡大可．ＭＳＰ４３０系列超低功耗１６位单片机原理与应用［Ｍ］．航空
航天大学出版社，２０００
功放
40 kHz
定时器
被
［２］唐磊，邱羽．基于ＭＳＰ４３０步进电机控制器的设计［Ｊ］．煤炭技术，２０１１（３０）：５０～５１
GND
2
LM2596
+
D2
L2 C4
B2
R6
1
2
自主寻迹控制：通过 RPR220 读取道路信息，分析小车所处的位置和方向，通过增量式 PID 控制算法调节小车的速度及转角，同时通过电机的差速控制小车行进的转弯。使小车能够准确地寻迹行驶。程序流程图如图 6 所示。

基于MSP430的智慧导盲小车设计

基于MSP430的智慧导盲小车设计
张云;陈尚;屈克非
【期刊名称】《电子制作》
【年(卷),期】2024(32)1
【摘要】本设计提出了一种智慧导盲小车,小车以MSP430G2553为控制核心,包括电源、运动、循迹、防撞、通信等模块。

小车采用直流电机为驱动,配以万向轮实现小车运动功能。

智慧导盲车上安装了一对反射型红外光电传感器进行轨迹感知,将轨迹信息发送至单片机,通过处理器及其控制电路调节电机的方向和转速,实现导盲车的行进运动功能。

跟随小车通过超声波传感器检测与障碍物之间的距离,实现防撞。

通过调试验证表明,小车具有较好的运动稳定性,调速范围满足要求,能实现规定区域内的循迹,声光提示、车能按照要求进行跟随行驶。

【总页数】3页(P87-89)
【作者】张云;陈尚;屈克非
【作者单位】南京交通职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.基于MSP430单片机的导盲机器人控制系统设计
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3.基于MSP430单片机的智能导盲手杖设计
4.基于MSP430单片机的智能导盲小车设计
5.基于多传感器检测的导盲避障小车设计
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基于MSP430单片机循迹小车课程设计报告

基于MSP430单片机循迹小车课程设计报告课程设计报告课程名称嵌入式系统原理与设计课题名称智能循迹小车专业通信工程班级1101班学号姓名指导老师2014 年 1 月 5 日1.系统总设计1.1 功能说明本课题是基于MSP430单片机循迹智能小车的设计与实现，小车系统以MSP430单片机为系统控制处理器，采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据检测到的信号的不同状态判断小车的当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车的控制。

1.2 任务分配情况参与此次项目制作的一共七人，分别是：张振凤，冯志成，肖新加，戴小敏，杨小林，谢鹏华和张莹任务分配情况如表1所示：表1 任务分配情况冯志成张莹红外循迹模块肖新加，代小敏，杨小林电机驱动模块张振凤谢鹏华写程序，各接口的连接，数据的收集及小车的调试1.3 使用说明书产品名称：智能循迹小车技术参数：L298N基本参数：类型：半桥输入类型：非反相输出数： 4电流输出/同道：2A 电流峰值输出：3A工作温度：-25~135°C 器件型号：L298N产品的使用方法：用六节干电池9V直流电压作为供电电源，接通电源，在有黑线的跑道上行走。

注意事项：1、所用电源不能超过9V，以免电压过大，把电机烧坏。

2、小孩使用时，应在大人的陪同下使用，以免被小车的尖锐部分弄伤。

3、轻拿轻放，以免损坏小车器件。

4、长期不使用时，应把电池取出。

生产日期：20xx年xx月xx日2.硬件设计此次项目中硬件部分的设计主要包含以下模块：电源模块，红外循迹模块，电机驱动模块和MSP430f149单片机。

2.1 电源模块模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。

在本设计中，在本设计中，msp430单片机使用5V电源，电机使用5V电源。

用了6节1.5V的电池，为单片机和电机供电。

基于MSP430F5529的循迹壁障无线控制智能小车设计报告

基于MSP430F5529的循迹壁障无线控制智能小车设计报告华中科技大学2021年TI杯电子设计竞赛总结报告华中科技大学电子与信息工程系 2021年TI杯电子设计大赛项目总结报告项目名称：基于MSP430F5529的智能小车设计团队成员：通信工程通信工程通信工程指导教师:2021 年 7 月 3 日华中科技大学2021年TI杯电子设计竞赛总结报告课题名称：智能小车自动控制系统【摘要】本次课程设计以MSP430超低功耗单片机系列MSP430F5529为主控制器，附加电机、电池、传感控制模块等，完成二驱小车自由运动、检测黑白线实现沿轨道自动运行、能够避开障碍物、无线控制等功能，F5529的I/O口丰富，使得各个功能模块之间信息交流快捷方便。

在机械结构上，我们选购用一个万用轮代替两个前轮的小车，大幅度提高了小车的灵敏度。

利用单片机产生PWM波，控制小车速度，选用L298N驱动芯片驱动电路，使用三路红外对接管检测黑白线，使用一个超声波实现测距壁障功能，使小车能够自动左转避开障碍物，使用无线控制模块，可实时控制小车运动。

基于可靠的硬件设计和更加优化的软件算法，在实现本课设基本要求的基础上，可实现部分扩展功能。

【关键词】：MSP430F5529 循迹无线控制超声波测距壁障华中科技大学2021年TI杯电子设计竞赛总结报告Abstract This curriculum project uses MSP430F5529, in the series of MSP430ultra low power single chip microcomputer, as its main controller. In addition, the realization of the controller’s function can not leave motor, battery, sensing control template and so on, for example, free movement of the two drive vehicle, and automatic operation along runway by testing black and white lines, avoiding obstacles, wireless operation and other functions. The quick and easy information exchanging among each functional template has to thank to the abundance of I/O of F5529. On mechanical structure, two front wheels of the mini car are replaced by a universal wheel, so as to improve its sensitivity by large margin. PWM is used to control motor and single chip microcomputer to make PWM wave, in order to control its speed. The car can stop and turn left to avoid obstacles because L298N driving chip drives circuit, three infrared ray on pipes is used to test black and white lines, and an ultrasonic template is chosen to realize ranging barrier function. With wireless operating template, movement of the mini car can reach real-time control. Besides finishing basic requirement of this curriculum project, some broadening functions can also be achieved based on reliable hardware design and better software algorithm.Key words: MSP430F5529 tracking wireless control ultrasonic wave ranging counterguard华中科技大学2021年TI杯电子设计竞赛总结报告目录1 概述 (3)2 设计目标.....................................................................3 3 团队组成与任务分工......................................................4 4 方案论证 (4)4.1 电机驱动模块.............................................................................4 4.2 循迹模块...................................................................................5 4.3 无线模块...................................................................................5 4.4 测距壁障模块.. (5)5 系统总体设计 (7)5.1 总体设计思路...........................................................................7 5.2 主要器件选择...........................................................................7 5.3 主要元器件清单 (8)7 系统各模块设计与实现 (15)7.1 电机驱动模块.......................................................................15 7.2 循迹模块.................................................................................16 7.3 无线模块.................................................................................16 7.4 超声波测距壁障模块 (17)9 心得与总结....................................................................26 10 致谢...........................................................................27 11 参考文献.....................................................................27 12 附录. (27)华中科技大学2021年TI杯电子设计竞赛总结报告1. 概述随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。

基于msp430g2553的红外遥控小车解码控制程序

基于msp430g2553的红外遥控小车解码控制程序//遥控小车最终程序#include#define CPU_F ((double)12000000)//数字控制震荡器1MHZ#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/12000000.0))//延时X微秒#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/12000.0))//延时X毫秒char const redled[8]={0x07,0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06};//led测试版对应的八个灯unsigned char receive[2]={0x00,0x00};//数据码，数据反码unsigned char j=0,k=0,f=0,led=0;//中断次数，receive的元素，，找到按键地址数组的第f个元素int flag=1;//***************************主程序********************//void main(void){WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; //关闭看门狗BCSCTL1=CALBC1_1MHZ; //这两句的作用，基本时钟系统控制，数控震荡控制，将时钟校准1MHZDCOCTL=CALDCO_1MHZ;P1DIR|=BIT0+BIT6+BIT2+BIT3+BIT4;//P1端口的P1.0、P1.6设置为输出方向P2DIR|=0x0f; //P2的0,1,2,3设置为输出口P1OUT|=BIT0+BIT6; //P1.0、P1.6输出高电平，次单片机的VCC为3.56VP1IE|=0X02; //P1.1中断使能P1IES|=BIT1; //P1.1中断边沿选择，下降沿触发P1IFG=0; //清P1.1中断标志_BIS_SR(GIE); //开总中断while(1) //{if(receive[0]==0xa2){flag=1;}if(receive[0]==0xe2){flag=-1;}if(flag==1) //正转P1.0{P1OUT&=~BIT3;P1OUT&=~BIT4;switch(receive[0]){case 0x68:{P1OUT&=~BIT0;P1OUT&=~BIT2;break;} //0键case0x30:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(1);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(9);}break;}//1键case0x18:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(2);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(8);}break;}//2键case0x7a:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(3);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(7);}break;}//3键case0x10:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(4);P1OUT&=~BIT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(6);}break;}//4键case0x38:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(5);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(5);}break;}//5键case0x5a:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(6);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(4);}break;}//6键case0x42:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(7);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(3);}break;}//7键case0x4a:{{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;delay_ms(8);P1OUT&=~B IT0;P1OUT&=~BIT2;delay_m s(2);}break;}//8键case 0x52:{P1OUT|=BIT0;P1OUT|=BIT2;break;} //9键}}else if(flag==-1) //反转P1.2{P1OUT&=~BIT0;P1OUT&=~BIT2;switch(receive[0]){case 0x68:{P1OUT&=~BIT3;P1OUT&=~BIT4;break;} //0键case0x30:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(1);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(9);}break;}//1键case0x18:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(2);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(8);}break;}//2键case0x7a:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(3);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(7);}break;}//3键case0x10:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(4);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(6);}break;}//4键case0x38:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(5);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(5);}break;}//5键case0x5a:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(6);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(4);}break;}//6键case0x42:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(7);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(3);}break;}//7键case0x4a:{{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;delay_ms(8);P1OUT&=~B IT3;P1OUT&=~BIT4;delay_m s(2);}break;}//8键case 0x52:{P1OUT|=BIT3;P1OUT|=BIT4;break;} //9键}}}}//*********************红外遥控器中断程序*******************//#pragma vector=PORT1_VECTOR //中断程序的格式：#pragma vector=中断矢量__interrupt void port1(void)//格式：__interrupt void 函数名(void){P1IFG=0X00; //清P1中断标志int count=0; //高电平持续时间计数值while(!(P1IN&BIT1)); //等电平变为高电平while(P1IN&BIT1) //计算高电平持续时间{count++;if(count>8000)return;//如果高电平持续时间过长则推出中断程序}if(j>16) //一体化红外接收头一接收遥控器信号，就会输出32位的脉冲序列波，其中后16位{ //决定遥控器的按键地址，16位由8位数据码和数据反码组成，我们需要将其解码//time[j-17]=count; //将记得的高电平持续时间放入时间数组中if(j==25)k++; //到数据反码的起始位的时候，我让receive数组元素下标+1receive[k]<<=1; //接收数据码左移一位，比如：xxxx xxxx 左移一位后xxxx xxx0if(count>80)receive[k]|=0x01;//高电平持续时间超过80，则将左移一位后的最低位变1，} //结果变为，xxxx xxx1，如果没超过80则保持不变，xxxx xxx0 j++;if(j>32){j=0;k=0; //解码结束，j,k值清零delay_ms(150);}}。

基于MSP430红外遥控小车的设计与开发(开发文档,源代码,电路图)

图 3-1 ULN2003 芯片驱动步进电机图
方案二：采用 L298N 芯片驱动电机，只需通过单片机产生 PWM 波即可驱动电机，而且可以同时驱动两个直流电机同时工作，最大输入电压可达 50V，驱动能力较大。并且可以通过四个输入端口对电机的正反转进行控制，符合遥控小车的要求，选用方案二。
3.5 显示模块方案选择：
2.6.3 外形尺寸图：
2.7 基本方案论证：
本设计以单片机 MSP430F149 为控制核心，电路主要分为红外发送电路和红外接收控制电路，红外发送电路包括方向按键电路和红外管发射电路；接收及控制电路包括红外接收电路，lcd 显示电路，电机驱动电路和计程模块。PC838 一体化红外接收头接收遥控器发射的红外型号，并传送给单片机，单片机根据已定的协议对车体运行进行控制，并通过计程模块对小车行使的路程进行实时的采集，通过 LCD 显示。
3.6 计程模块方案选择：
方案一：采用 ST151 计程，ST151 由发光管和光敏元件构成，发光管发光可导通光敏元件，输出端口输出高电平。在发光管和光敏元件间加一挡板，阻止光敏元件导通，输出端输出低电平。可以在车轮侧面加挡板，通过 ST151 进
行测距离。方案二：采用 ON2171 计程，ON2171 原理与 ST151 相同，但其体积小，
3.7.3 红外接收模块红外接收模块采用一体化红外接收头 PC838，用 3.3V 供电，在电源和地
之间加 104 的滤波电容，消除电源波纹对接受效果的影响。其输出引脚直接接单片机的 P13 口。电路图如下：
3.7.4 LCD 显示模块 LCD 显示模块用来显示小车的运行状态和行程，Nokia5110lcd 显示屏体
考虑到遥控小车在实际运行中要的灵活性和快速性的要求，最终选择方案二。

基于MSP430的智能小车寻迹模块设计方案

基于MSP430的智能小车寻迹模块设计方案
本文详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制核心的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。

并简要介绍了系统的电路图。

该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。

0 引言
智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。

针对路面采用黑色标记线条作为路径引导线的应用场合，反射式光电传感器是常用的路径识别传感器。

反射式光电传感器因信号处理方式和物理结构简单的特点而被广泛应用于结构化环境和低成本产品中，虽然存在检测距离近、预测性差的弱点，但通过合理设计和选择反射式光电传感器并结合合适的信息处理软件能够满足上述简单环境场合应用。

随着汽车ECU 电子控制的发展，在汽车上配备远程信息处理器，传感器和接收器，通过这些器件的协调控制可以实现汽车的无人驾驶。

本文提出基于MSP430单片机的控制装置，通过反射式光电传感器寻迹，MSP430单片机处理反射式光电传感器检测到的信号，从而控制
智能车的转向，实现智能小车的自动寻迹。

基于430单片机控制的智能遥控小车论文.

2013年电子工程学院“MSP430单片机”设计竞赛竞赛论文作品题目905无线智能遥控小车组员：曹睿智郭晋阳张拨2013年6月17日目录一、引言 (3)二、论证方案 (4)2.1无线遥控论证方案 (4)2.2 电机驱动论证方案 (4)三、系统设计 (5)3.1 系统需求分析 (5)3.2 无线模块 (6)3.3 功能芯片430 (7)3.4 驱动电路及驱动芯片LM298 (8)3.5 编程软件及其下载器 (9)四、系统实现 (9)4.1 系统实现概述 (9)五、软件设计 (10)5.1 主控程序流程图 (11)六、系统调试与测试 (12)6.1 系统功能检测 (12)6.2 检测过程 (12)七、总结 (13)附录：程序 (14)参考文献....................................................................................................... 错误！未定义书签。

0905无线智能小车设计1 引言无线通信主要包括微波通信和卫星通信。

微波是一种无线电波，它传送的距离一般只有几十千米。

但微波的频带很宽，通信容量很大。

微波通信每隔几十千米要建一个微波中继站。

卫星通信是利用通信卫星作为中继站在地面上两个或多个地球站之间或移动体之间建立微波通信联系。

无线通信(Wireless Communication)是利用电磁波信号可以在自由空间中传播的特性进行信息交换的一种通信方式，近些年信息通信领域中，发展最快、应用最广的就是无线通信技术。

在移动中实现的无线通信又通称为移动通信，人们把二者合称为无线移动通信。

从最初的电报开始，经过150多年的现代电信的发展是来自各界的成千上万科学家、工程师和研究人员的辛勤劳动的结果。

他们当中只有少数独立负责发明的人成了名，而大多数达到顶点的发明是许多个人的成果。

nRF905采用Nordic公司的VLSI ShockBurst技术。

基于 MSP430控制的智能小车设计

２００６
ｆ２１黄智伟．全国大学生电子设计竞赛训练教程【Ｍ］．北京：电子工业出版社，２００５
ＨｕａｎｇＺｈｉｗｅｉ．ＴｈｅＮａｔｉｏｎａｌＵｎｄｅｒｇｒａｄｕａｔｅＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＤｅｓｉｇｎＣｏｎｔｅｓｔＴｒａｉｎｉｎｇＴｕｔｏｒｉａｌ［Ｍ］．Ｂｅｉｊｉｎｇ：ＰｕｂｌｉｓｈｉｎｇＨｏｕｓｅｏｆ
过长的后果，严重的影＂Ｍ／Ｊ＇车的快速性和稳定性。为了解决这个问题，可以在ＰＩＤ调速控制中加入ＢＡＮＧ — ＢＡＮＧ控制思想：根据ｅｒｒｏｒｌ的大小，如果正大，则正转给全额占空比；如果负大，则自南停车或给一个反转占空比；否则就采用ＰＩＤ计算的占空比。
２０１１，１（６）：５４ —６４．
［４１许大巾，胡益康．电机控制【Ｍ］．浙江：浙江大学出版社，２００５．
ＸｕＤａｚｈｏｎｇ，ｈｅＹｉｋａｎｇ．Ｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌ［Ｍ］．Ｚｈｅｊｉａｎｇ：ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｐｒｅｓｓ，２００５
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３控制算法ＰｌＤ的实现

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（川理工学院四川自贡６３０）四４００摘要：绍一种基于ＭＳ４Ｏ２７介Ｐ３Ｆ２４单片机为核心的智能小车。小车采用超声波测距技术实现自动避障，时通过语同音模块来播报出小车与障碍物的距离。为了使测距不受温度影响，温度传感器实时检测小车周围环境的温度并修用
第２Ｏ卷第５期
Ｖｏ．０１２
Ｎｏ５．
电子设计工程
ＥｌｃｒｎｃＤｅｉｎＥｎｉｅｒｎｅｔｏｉｓｇｇｎｅｉｇ
２１０２年３月
Ｍａ．０２ｒ２１
基于ＭＳ４０智能小车的设计Ｐ３
李坤峰，成华傅
Ｌｎｆｎ，ＦＣｅｇｈａＩＫｕ —ｅｇＵｈｎ — ｕ
（ｉｈａｎｖｒｔｏｃｎｅ＆Ｅｇｎｅｉ，ｉｎ３０，ｈｎ）ＳｃｕｎＵｉｓｙｆＳｉｃｅｉｅｎｉｅｒｇＺｇｇ６００Ｃｉｎｏ４ａ
ＡｂｔａｔＡｎｉｔｌｇｎａｅｃｂｄ，ｉｈｉｂｓｄＯｅＭＳ４０２７．ｈａｓｓｕｔｓｎｃｒｎｉｇｔｃｎｌｇｓｒｃ：ｅｌｅｔｒｉｄｓｒｅｗｈｃａｅｆｔＰ３Ｆ２４Ｔｅｅｒｕｅｌａｏｉａｇｎｈｏｏｙｔｎｉｃｓｉｓｈｒｅｏａｈｅｅａｔｍａｉｂｔｃｅａｏｄｎｅｎｔｈａｉｈｏｇｏｃｄｌｒａｃｓｈｉｔｎｅｂｔｅｎｔｅｃｒｃｉｖｕｏｔｏｓｌｖｉａｃ，ａｄａｅｓｍｅｔｃａｔｍｅｔｒｕｈｖｉｅｍｏｕｅｔｂｏｄａｔｅｄｓａｃｅｗｅｈａｏｔａｄｔｅｏｓｃｅＩｒｅｋｅｄｓａｃｏｆｃｅｙｔｍｐｒｔｒ，ｔｅｔｍｐｒｔｒｅｓｒｔｅｌｉｅｅｔｎｏｎｂｔｌ．ｎｏｄｒｏｍａｅｔｉｔｎｅｎｔｅｔｄｂｅｅａｕｅｈｅｅａｕｅｓｎｏｈｒａ－ｍｅｄｔｃｉｆｈａｔｈｅｗｉｔｏ
智能小车涉及到高级计算机控制、子机械、电自动化等
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
诸多学科，着科技的不断进步，能电子产品发展步骤不随智
断加快，种应用层次的机器人等大量出现，各目前应用在智能小车或机器人的微控制器主要是８１单片机或ＡＲ和数／６Ｍ
字信号处理器ＤＰｑ等。设计采用１公司生产的功耗低运Ｓ【本１
行速度快且价格便宜的ＭＳ４０２７Ｐ３Ｆ２４为核心．避障检测采
用测距精准的超声波传感器。传感器采集小车周围的环境该
ｔｅｅｖｒｎｎａｅｅａｕｅａｏｎｈａｎｏｒｃｅｈｉａｃｏｍｕａｐｒｍｅｅｓｓｎｈｔｅｅｔｃｅｃｄｒｔｈｎｉｍｅｔｌｍｐｒｔｒｕｄｔｅｃｒａｄｃｒｔｄｔｅｄｓｎｅｆｒｌａａｔｒ，ｕｉｇｐｏｏｌｃｒｎｏｅｏｔｒｅｔｉｏｔｓｔｅｓｅｄｏｅｅｒｓｎＩｃｎｒｌｌｏｔｍｎＷＭｏｃｎｒｌｔｅｃｒｓｒｎｉｇａｃｒｃｎｔｂｌｙＯａｅｔｈｐｅｆｔａ，ｕｉｇＰＤｏｔｇｒｈａｄＰｈｏａｉｔｏｔｏａ ’ ｕｎｎｃｕａｙａｄｓａｉｔ，Ｓｓｔｈｉｏａｈｅｅｔｅｅｐｃｅｅｉｎｇａｓｃｉｖｘｅｔｄｄｓｇｏｌｈ．Ｋｅｒｓｙｗｏｄ：ＭＳ４０２７Ｐ３Ｆ２４；ｕｔａｏｎｌｓｕｄ；ｏｔａｎｏｅ；ＰＤｃｎｒｌａｇｒｈｒｐｉｌｅｃｄｒＩｏｔｏｔｍｃｏｌｉ
中图分类号：Ｐ３Ｔ２文献标识码：Ａ文章编号：１７ — ２６２１）５０３ — ３６４６３（０２０ — ｏ３０
ＤｅｉｎｏｈｅｉｅｌｅｔｃｒｂｓｄｏｔｅｎＳ３ｓｇｆｔｎｔｌｉｎａａｅｎｈｇＰ４０
正距离计算公式的参数，用光电编码器来检测小车的速度，用ＰＤ控制算法和Ｐ采运ＩＷＭ来控制小车的精确稳定的
运行从而达到预期的设计目标。
关键词：Ｐ３Ｆ２４ＭＳ４０２７；超声波模块；电编码器；Ｉ控制算法光ＰＤ