教学操舵仪
基于虚拟仪器的自动操舵仪教学系统研究
虚拟仪器 就是在通 用计算 机上加 上一组软 件和 （ 或）硬 件 ，构成 的具有 虚拟面板 的完整测试 系统 。能够充 分利用计 算机 丰富 的软硬 件资源 ，可 以大大 突破传统 仪器在 数据 的处 理 、表达 、传送 、存储等 方面 的限制 ，达 到传 统仪 器无法 比 拟 的效果 。Ｌ ｂ ＩＷ 语 言就是虚拟仪 器开发语 言 ，是一种 图 ａ ＶＥ 形化 的编程语 言 ，适用 于测量 和控 制仪器 或系统 的组建 和控
析 ，数字航 向复示器 等模块 为支撑 的结 构 ，具 有模拟 台数据 装 订 ，舵角 信息 图形 化显示 与舵机传递 函数显示 ，舰船 操纵
数 、航 向修正与 匹配、数字 匹配 以及舵 轮与简单 操作 手柄 的 全部控件 与旋钮 ，通 过对它们 的操作与 控制 ，可 以完 成 自动 舵操作 中的改变航 向 、保持航 向 、航 向修正 ，旋 回 、航向 匹 作者简 介 ：胥 望春 （９ ７ ） １６ 一 ，男 ，高级 工程师 ，学士 ，研 究 方 向：导航装 备故 障诊断 。
所示 。
图 １ 教 学 系统 组成纵控制界 面 、仿 真结果及 传递 函数显 示界面两 部分构成 。舰 船操纵控 制界面 主要完成 对船 长 、应
舵指数 、旋 回指数等舰 船参数 以及舰速 、外 界干 扰等海 况模
拟参数 的装订 ，并预装 订 了客货 轮 、近海 客轮 、压载 的货船 及油船 、满载油轮 等常见通用船 体 的相 关参数 ，另外 ，舰船
步 安 排 一 个 略 为 综 合 的活 动 项 目 ，以 此 来 考 察 学 生 的 “ 战 ” 实
DC-IIIS型自动操舵仪使用说明书
DC-ⅢS型自动操舵仪使用说明书上海航海仪器责任公司2011年5月DC-ⅢS自动操舵仪使用说明书技术责任会签单编制：校对：标审：审核：质量会签：审定：批准：目录1. 概述------------------------------------------------------------------------------------------- 32. 主要技术参数------------------------------------------------------------------------------- 33. 系统组成------------------------------------------------------------------------------------- 4 3.1 配套------------------------------------------------------------------------------------------- 43.2 必需的配套仪器----------------------------------------------------------------------------- 44. 仪器组成-------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1 主操舵台-------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1.1 1#泵启动和报警模块、2#泵启动和报警模块--------------------------------------- 4 4.1.2 电源开关------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1.3 系统选择开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.4 模式选择开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.5 应急操舵开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.6 主随动发令模块---------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.7 显示器模块---------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.8 1#电源滤波组件、2#电源滤波组件---------------------------------------------------- 6 4.1.9 KZQ-I控制器和KZQ-II控制器------------------------------------------------------------ 6 4.1.10 报警器--------------------------------------------------------------------------------------- 7 4.2 舵角反馈器------------------------------------------------------------------------------------ 7 4.3 操舵控制箱------------------------------------------------------------------------------------- 74.4 1#、2#舵机启动箱---------------------------------------------------------------------------- 75 操作说明-------------------------------------------------------------------------------------- 7 5.1. 操舵仪的启动与停止----------------------------------------------------------------------- 7 5.1.1 启动-------------------------------------------------------------------------------------------- 7 5.1.2 停止-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 5.2. 控制系统的选择----------------------------------------------------------------------------- 8 5.3 手动应急操舵--------------------------------------------------------------------------------- 8 5.3.1. 舵机舱应急操舵---------------------------------------------------------------------------- 8 5.3.2 主操舵台应急操舵------------------------------------------------------------------------- - 9 5.4. 随动操舵-------------------------------------------------------------------------------------- 9 5.4.1 主操舵台随动操舵-------------------------------------------------------------------------- 9 5.5 自动操舵------------------------------------------------------------------------------------- 9 5.5.1 自动操舵方法------------------------------------------------------------------------------- 9 5.5.2 航向的设定---------------------------------------------------------------------------------- 10 5.5.3 自动限舵角度的设定---------------------------------------------------------------------- 10 5.5.4 自动操舵参数设定-------------------------------------------------------------------------- 10 5.5.5 自动操舵性能的优化------------------------------------------------------------------------ 115.6 操舵仪的报警系统------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.1 操舵仪控制器报警------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.2 舵机警报------------------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.3 操舵仪控制器失电报警------------------------------------------------------------------- 12 5.7 照明调光------------------------------------------------------------------------------------- 12 5.7.1 显示器调光--------------------------------------------------------------------------------- 12 5.7.2 随动发令模块调光------------------------------------------------------------------------- 135.8 语言选择------------------------------------------------------------------------------------- 136. 安装------------------------------------------------------------------------------------------- 137. 试验------------------------------------------------------------------------------------------- 13 7.1系泊试验------------------------------------------------------------------------------------- 13 7.2航行试验------------------------------------------------------------------------------------- 147.2.1 舵角倍率的设定--------------------------------------------------------------------------- 148. 安全和维护保养---------------------------------------------------------------------------- 159. 备品与备件---------------------------------------------------------------------------------- 1510. 保证事项------------------------------------------------------------------------------------- 15 附图1------------------------------------------------------------------------------------------------- 16DC-ⅢS型自动操舵仪使用说明书1 概述DC-ⅢS型自动操舵仪是船舶航行的重要设备。
CD-50自动操舵
CD-50自动操舵仪操作规程
一、手动操舵
1.将舵机开关拨到1＃或2＃舵机。
2.将面板上的操舵模式手柄转换开关转到“随动”,自动舵面板上的模式开关转到HEAD AUTO上,此时转动舵轮或按自动舵面板上的左右电磁阀控制按钮进行手动操舵。
二、自动操舵
3.当航向把定后将面板上的操舵模式手柄转到“自动”，自动舵面板上的模式开关转到HEAD AUTO，自动舵显示器显示当前航向和设定航向，此时为自动操舵。
当需要该变设定航向时，按下改变设定方位键向左或向右改变航向。
4.当与他船有碰撞危险需用手动舵大角度转向避让时，将面板上的操舵模式手柄转到“随动”，转动舵轮或按自动舵面板上的左右电磁阀控制按钮进行手动操舵转向避让。
当避让完成后，手动操舵将航向恢复到原航向，将面板上的面板上的操舵模式手柄转到“自动”，自动操舵。
三、应急操舵
当舵机电源、电动设备、油泵组件等发生故障或损坏，驾驶台不能操舵时，改由舵机间操舵时，按以下步骤操作
1.将航速降至正常航速的一半。
2.将舵机间墙壁上的舵机控制开关转到机旁控制。
3.由驾驶员通过电话或对讲机接受驾驶台的命令，由水手操纵手柄
向左或向右转向。
自动操舵仪
自动操舵仪主要用途自动操舵仪可实现船舶的航向自动控制，具有航向自动操舵、随动操舵、手动操舵和急操舵及舵机状态指示和舵机监控报警等功能。
自动部分为独立的进口自动系统，随动和手动采用了集成电路和大功率开关管，使整套仪器具有功能完备、性能稳定、控制精度高、使用维护方便等特点。
本仪器适用于液压舵机的大、中、小型船舶使用。
主要技术性能1、电源：AC380V、50Hz；220V、50Hz；DC24V；A:三相380V, ±5%B:220V、50Hz，±5%C:DC24V、3A,+10% ～ -10%2、操舵方式：自动、随动、手动；3、操舵范围：±40º；4、操舵精度：≤1º；5、不灵区： 0.5º～2º可调；6、手操方式下可双泵工作；7、报警范围：动力电源失电、过载、断相、控制电源失电，油液低液位、油液高温、滤油器堵塞、压力差、罗经故障；并具有报警试验功能和消音后自动复位功能；8、电磁阀参数：DC24V、额定电流≤3A；配套方案表序号名称型号数量防护1 驾驶室主仪器DD101-ZTG 1 IP222 1#油泵启动箱SC9-K 1 IP223 2#油泵启动箱SC10-K 1 IP224 舵机舱报警箱CKD-4 1 IP225 反馈舵角发送器DD101-WK 1 IP566 自动反馈发送器FB-40 1 IP567 手操舵开关箱SC3-K 1 IP22ＤＤ１０１－ＺＴＧ主仪器外形图ＳＣ９／１０－Ｋ油泵启动箱外形图ＣＫＤ－４舵机舱报警箱外形图ＤＤ１０１－ＷＫ反馈舵角发送器外形图ＦＢ－４０自动反馈发送器外形图ＳＣ３－Ｋ手操舵开关箱外形图DD101-ZT随动操舵仪主仪器1#油泵起动箱2x1 22x1 2 2x1 2 2x1 2 3x6 3 3x6 3至1＃系统电磁阀至1＃系统行程开关至1＃系统电磁阀至1＃系统行程开关（左）（右）（右）（左）1#油泵电机1#380V电源2x1 22x1 22x1 22x1 23x6 33x6 3至1＃系统电磁阀至1＃系统行程开关至1＃系统电磁阀至1＃系统行程开关（左）（右）（右）（左）1#油泵电机1#380V电源2#油泵起动箱舵机舱报警箱CKD-4SC9-KSC10-K舵机舱手操舵开关箱SC3-K舵机反馈 舵角发送器DD101-WK1#油液低液位1#压力差4x134x135x132x1 22x1 2至船电应急电源DC24V至船电源AC220V12x1115x1 1315x1 132x1 22x1 2 1#油液低液位1#压力差3x1 22x1 21#油温高温2x1 21#油温高温2x1 21#滤油器堵塞2x1 21#滤油器堵塞2x1 212x1110x1 910x1 93x133x134x1 4无源常闭触点800公共点±10V随动反馈输出±10V随动发送输出1#启动常开触点2#启动常开触点操舵方式无源输出触点公共点3504x142x123x132x1 22x1 22x1 218x1 17自动反馈发送器FB-404x132x1 2自动舵电源DC24V至GPS至电罗经2x125x15分罗经系统布置图2052091051091051081091111121131141161331341361381391401381394094074054034013011A1B 1C 1RJ11RJ21RJ31391421421331381411411331051092052092A2B 2C 2RJ12RJ22RJ3239242242233238241241233205208209211212213214216233234236238239240238239410408406404402301138139140238239240121212121212331234123456789101112131234567891231234567891011121312345671231212123456789101112131234567123456789101112131234567893412121212121212331231231212+-1234x12x12x12x12x13x63x613x12x12x18XK18DCF18DCF28XK2SC9-K （左行程）（右行程）（右电磁阀）（左电磁阀）1#油泵电机1#380V电源DD102-ZT随动操舵仪主仪器AC 220V SC10-K2x12x12x12x13x63x69XK19DCF19DCF29XK2（左行）（右行）（右阀）（左阀）2#油泵电机2#380V电源舵机舱手操舵开关箱SC3-K1#油泵起动箱2#油泵起动箱4024044064084103013013033143163183203223264014034054074093013013033133153173193211234567123456734567891234567舵舱报警箱CKD-44113012x1121#压力差1#油位低2x1301409122x1122#压力差2#油位低2x112301410301412舵机反馈 舵角发送器DD101-WK41184121241112滤油器堵塞1#2x130141312滤油器堵塞2#2x1301414412323883248812油液高温1#2x1301415122#2x1301416油液高温41341394149941432599JX1JX2JX31010DC 24V 4164154154163283271010报警电源舵角电源123128218232382282423123456451212349101112131415161712345123456789101112123Z1Z2Z35x160660860560760912912512622922622513x19x110x13x 13x110x13x13x11#启动常开触点2#启动常开触点±10V随动反馈输出±10V随动发送输出无源输出操舵方式公共点350801803805807809811813802804806808810812814816815105108109111112113114116133134136138139301303313315317319321323325327125126129P N TH TC301303351350GND1SIG1353352601602605606607608609COM D1D2F1F2+-F3GYH GYC 205208209211212213214216233234236238239301303314316318320322324326328225226229GC H 1212+-2x1DC 24V 自动舵电源123GPS123Z3自动舵反馈FB-403x1黑白红至罗经1231分罗经80012345678无源常闭触点公共点8003011T2T3L1L2C01C02T11234512分罗经罗经故障输出线缆连接图。
国产DC-Ⅲ型数控自动操舵仪
国产DC-Ⅲ型数控自动操舵仪
无
【期刊名称】《军民两用技术与产品》
【年(卷),期】2009(000)007
【摘要】上海航海仪器有限责任公司研制成功国内首台具有动力定位功能的数控自动操舵仪。
这种国产新一代DC-Ⅲ型数控自动操舵仪具有对船舶和海洋工程装备航向自动控制的功能．可满足中国船级社相关规范要求．符合国际海事组织的最新性能标准．
【总页数】0页(P16)
【作者】无
【作者单位】无
【正文语种】中文
【中图分类】U666.153
【相关文献】
1.DC-Ⅱ型磁罗经自动操舵仪 [J], 倪顺义
2.DC-Ⅱ型磁罗经自动操舵仪通过鉴定 [J], 黄培华
3.DC-Ⅱ型磁罗经自动操舵仪简介 [J], 无
4.DC-Ⅰ型磁罗经自动操舵仪样机技术鉴定会在沪举行 [J], 于可
5.DC-Ⅰ型磁罗经自动操舵仪 [J], 虞建荣
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船舶操舵仪模拟器安全操作及保养规程
船舶操舵仪模拟器安全操作及保养规程一、操舵仪模拟器的安全操作1.1 操作前的检查操作前需要进行以下检查：1.确保操舵仪模拟器的电源已关闭。
2.检查所有电缆连接是否牢固。
3.检查是否有明显的物理损坏或更换迹象。
4.确保操舵仪模拟器上的所有按钮、开关和旋钮均处于零位或初始位置。
1.2 操作过程中的安全注意事项1.操作过程中需要保持集中注意力，不要分心。
2.遵守相关操作规程并仔细阅读操舵仪模拟器的使用手册。
3.在操作过程中不要动作过大或过急，以免损坏仪器。
4.避免过度使用操舵仪模拟器，以免降低其寿命。
5.不要在操舵仪模拟器上堆放其他物品。
1.3 操作完成后的处理操作完成后需要进行以下处理：1.将所有的开关和旋钮调到零位或初始位置。
2.切断电源并拔出电源插头，妥善保管操舵仪模拟器。
二、操舵仪模拟器的保养2.1 日常保养日常保养需要进行以下方面的注意：1.定期检查所有的接口和接线，保证连接的可靠性。
2.定期进行擦拭和清洗，以防尘、污渍、油污等物质堆积。
3.定期检查软件和硬件组件的版本，保证软硬件的正常运行。
2.2 大型维护大型维护需要进行以下方面的注意：1.在进行大型维护之前，必须严格按照操作手册中的要求进行操作。
2.所有操作都要在关闭电源状态下进行，以免电源造成的危险。
3.定期更换易损件并严格按照规定的方法更换。
4.在维护过程中，需谨慎使用润滑剂、清洗剂等化学制品，以免损坏仪器。
三、操舵仪模拟器的故障排除3.1 问题定位在发现操舵仪模拟器出现故障时，需要进行以下问题定位：1.将所有开关和旋钮归零再重新开启操舵仪模拟器，查看是否仍存在问题。
2.确认是否与软件相关的问题，在软件相关的情况下，需要升级或更改软件。
3.2 故障排除在确定出现故障的原因后，需要进行以下的故障排除：1.检查所有的接口和接线是否正常连接。
2.检查易损件是否有损坏迹象并更换。
3.检查软件是否正常，如果软件有问题需要更换或升级。
四、结论船舶操舵仪模拟器是一个重要的船舶航行辅助设备，其安全操作和保养工作非常重要。
自动操舵仪操作规程
CSGZ 版本号：QSMS-2 文件编号：QSMR-NA4-D-01 页次：1/1HQ-系列型自动操舵仪操作规程一.根据需要将机组选择开关由停止位置转到I或II的位置来接通I或II舵机机组。
二.视情况调整“亮度调节旋钮”使罗经面板航向改正及舵角指示器到所需的亮度。
三.向下拉航向匹配旋钮的保险销并按住航向匹配旋钮，转动该旋钮修正自动舵面板上的航向指示刻度盘与陀螺罗经的同步误差。
（无特殊情况勿动该旋钮）四.手动操舵：a.先将操纵选择开关转到手动位置。
b.操作左及右两个手柄即可操纵左、右两台舵机至所要的舵角位置（舵角指示器位于操纵台的左边）。
c.当要操某一舵角时，操纵操舵手柄并看住舵角指示至该舵角之前就要松开手柄，此时舵就转到所要求的舵角位置。
五.随动操舵：a.将操纵选择开关转到随动位置。
b.转动手轮到所要的舵角位置，即可操纵舵机进行左、右操舵。
六.自动操舵：a.当要走某一即定的航向时，先用随动操舵将船首稳定在该航向上。
b.向下拉航向改正旋钮保险销，并按住航向改正旋钮，转动该旋钮使航向改正显示窗内的航向刻度至所要走的航向。
c.将操纵选择开关转到自动的位置，舵机即可自动操舵。
七.面板上的各旋钮的功能：a.灵敏度调节旋钮（也称天气调节旋钮）在良好海况下，灵敏度可以调节高些；反之，在恶劣海况下，灵敏度应调低些。
b.比例调节调节时应根据海况、船舶装载情况和舵叶浸水面积等不同情况而定。
海况恶劣、空载、舵叶浸水面积小，应选用高档；风平浪静船舶操纵性能好时用低档。
c.微分调节重载、旋回惯性大时微分要调大；反之，要调小。
海况恶劣，微分作用要调小或调至0。
d.压舵调节(1)将压舵调节选择开关转到压舵位置，然后调节面板上的压舵旋钮使舵叶偏转一个固定的角度，以抵消单侧偏航作用。
(2)当有不对称偏航情况下，应将压舵调节选择开关转到积分位置，舵机就可自动向左或向右进行压舵。
e.航向改变调节在使用自动舵时用来改变航向。
若要向右改变航向5°，按下旋钮，向右转到5°处，待船舶转到给定航向时，指针能自动回零，不需人工复位。
陀螺教学仪到底是怎样掌握平衡的
陀螺教学仪到底是怎样掌握平衡的陀螺教学仪是一种能够帮助人们练习平衡能力的小型装置。
它类似于手摇陀螺，但是有一个重力波动的装置，可以使其在运动中不断转动。
本文将介绍陀螺教学仪的结构和使用方法，帮助读者了解它如何帮助人们掌握平衡。
陀螺教学仪的结构陀螺教学仪包括一个塑料球，一个底座和一个支架。
球在支架上转动，而重力波动装置则在底座内运作。
重力波动装置由一个电池、一个震荡器和一个振动器组成。
当电池被启动时，震荡器开始工作，产生一个电磁场，使振动器开始震动。
这种震动通过陀螺球的支架传递到球体上，使其不断旋转。
如何使用陀螺教学仪使用陀螺教学仪有几个基本步骤。
首先，将球放在支架上，确保球体平稳。
然后，按下电源开关，启动电池。
球会开始旋转，并自动调整平衡状态。
此时，需要将手伸向支架，并轻轻地触碰球，使其运动趋于稳定状态。
接下来，可以尝试使用手指或脚尖，维持球体的平衡状态并掌握平衡能力。
如何掌握平衡能力陀螺教学仪的最大作用是帮助人们掌握平衡能力。
使用陀螺教学仪可以提高人们的反应速度和平衡状态，训练身体的协调性和灵敏度。
同时，这种训练还可以提高人们的心理素质，增强人们的耐力和意志力。
掌握平衡能力需要坚持训练，并注意掌握正确的使用方法。
在使用陀螺教学仪时，应保持心情愉悦，尽量松散身体肌肉，保持身体平衡和姿势稳定。
此外，可以尝试多种不同的掌握平衡的方法。
例如，可以使用单脚或双脚站立，可以向前或向后倾斜身体等方法。
陀螺教学仪的优缺点陀螺教学仪的优点是使用方便，体积小巧，价格相对较低。
此外，使用时可以调整球体的旋转速度，以便满足不同人群的需求。
缺点是陀螺教学仪的使用时间有限，不适用于长时间训练。
此外，使用陀螺教学仪时需要当心不要受伤，避免找寻正确的使用位置和强制性训练等。
总结陀螺教学仪是帮助提高平衡能力的小型装置。
它通过重力波动装置将球体不断旋转，使人们在使用时需要保持身体平衡，不断调整自身的状态以保持球体的平衡。
通过长期训练和探究，人们可以不断掌握平衡能力并提高身体素质。
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操舵仪模拟器
一、概述
该操舵仪模拟器运用现代控制技术，在开发了经典操舵仪手动、随动控制技术。
采用先进的单片机技术操作监控界面，达到智能化水平。
该操舵仪模拟器是专为船舶驾驶专业学习、训练用的，具备船舶广泛使用的操舵仪的功能，罗盘可模拟实船的转速和回转惯性。
典型操舵仪DD101 以大型散货船操舵仪为参考模型，实用性强。
二、技术指标
a．显示板：电源指示、运行指示；
b．随动舵令发送范围±40°；
c．舵角指示值±40°；
d. 罗经盘360°、精度1°；
e. 操舵方式：随动、应急、自动；
f．海况选择：平静、中浪、大浪；
g．船速调节：：进3、进2、进1、进微速、停、退微速、退1、退2、退3
h．供电源：交流220V ±2％50Hz 80W
三、功能简介
a．应急操舵：搬动操舵开关手柄进行左舵或右舵训练。
此时舵角指示器将
显示实际的舵叶方向，如果停止搬动手柄，则舵角指示器将停止在相应的
角度。
b．随动操舵：随动操舵系统是指在操舵者发出操舵指令后，不仅可使舵
叶按指定方向转动，而且可以指定舵叶的转舵角度。
在训练时转动随动舵
操舵手轮到某一位置，舵角指示器将同步指示该位置所对应的角度。
即此
时舵机将带动舵叶按照一定的速度转到舵角指示器所指示的角度，舵角指
示器将滞后于舵令。
c．自动操舵：自动把定当前航向。
d．船速调节：可模拟船在水中的航行速度。
分前进四个档位、停止、后退四个档位。
e．海况调节：可模拟海上天气，分平静、中浪、大浪种状态。
f．航向指示：罗经盘显示船舶的实际航向。
通过船速、海况、操舵角度的
选择可使罗经盘相应的转动。
根据教学材料转速公式得出转速如下公式：
转速=海况±（基本值X 船速平方X sin（2 X 操舵角度））
四、面板介绍
五、使用说明
首先接通总电源开关给系统供电，电源指示灯会亮起。
然后启动舵机，
将舵机油泵选择开关打到1#启动或2#启动，相应的指示灯会亮起。
之后
将操舵方式选择开关转换到相应的操舵方式上进行操舵。
a．应急操舵：搬动操舵开关手柄进行左舵或右舵训练。
此时舵角指示器将
显示实际的舵叶方向，船按相应的方向转向，罗经盘显示船舶的实际航向。
如果停止搬动手柄，则舵角指示器将停止在相应的角度。
b．随动操舵：随动操舵系统是指在操舵者发出操舵指令后，不仅可使舵
叶按指定方向转动，而且可以指定舵叶的转舵角度。
在训练时转动随动舵
操舵手轮到某一位置，舵角指示器将同步指示该位置所对应的角度。
即此
时舵机将带动舵叶按照一定的速度转到舵角指示器所指示的角度，舵角指
示器将滞后于舵令。
船按相应的方向转向，罗经盘显示船舶的实际航向。
c．自动操舵：本仪器自动操舵下只是将舵角指示归零罗盘把定。
d．海况：将转换开关拨至平静位置此时操舵不会受到外界的影响。
罗盘
转速只根据操舵角度和船速有关。
转换开关拨至中浪或大浪位置罗盘转速
会随设定好的风浪、水流、惯性等参数影响引起偏航。
e．船速调节：船速调节可模拟实船航行的速度，可通过旋钮旋转相应的档确定不同的船速，如船速在停止的位置罗经盘停止不动。