ABB机器人基础应用培训ppt课件
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ABB工业机器人编程基础操作(课件PPT)
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
65
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66
5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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1
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2
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3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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4
5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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30
5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
abb机器人培训ppt
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
01773_ABB机器人基础培训
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域 处于领先地位。它们拥有先进的研发实力和成熟的 产业链，不断推出创新型机器人产品和解决方案。
2024/1/24
5
未来机器人技术展望
2024/1/24
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人将具备更强的自主 学习和决策能力。
感知与认知技术
未来的机器人将更加注重感知与认知技术的提升，包括视觉、听觉、 触觉等多模态感知以及自然语言理解、情感识别等认知能力。
柔性制造与协作
柔性制造和人机协作将成为未来机器人的重要发展方向，机器人将能 够与人类更加紧密地协作，共同完成复杂任务。
自主导航与定位
自主导航和定位技术将进一步提高机器人的移动能力和自主性，使其 能够在复杂环境中实现精准定位和导航。
IRB 1400系列
中型负载机器人，具有高灵活性 、稳定性和可靠性，适用于焊接 、切割等应用。
IRB 2600系列
高精度、高速度的工业机器人， 适用于精密装配、检测等应用。
8
关键零部件与性能指标
ABB机器人采用高性能伺服电机 ，确保机器人在各种复杂环境下 的稳定性和可靠性。
ABB机器人配备多种传感器，如 位置传感器、力传感器等，实现 机器人的智能化和自主化。
Chapter
2024/1/24
15
传感器类型及工作原理
接近传感器
利用电磁场或光束检测物体的存在， 常用于机器人的避障和定位。
力/力矩传感器
测量机器人与环境交互时的力和力矩 ，实现精细操作和自适应控制。
2024/1/24
光电编码器
通过测量光电信号的变化来检测机器 人的关节角度和速度。
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
24
05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
ABB工业机器人技术应用认证培训课件精
第3页/共17页
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生 产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目 前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业 务总部落户中国上海。
2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入 最新型号机器人生产线。
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
第6页/共17页
二、ABB机器人的基础操作知识 （1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器
第14页/共17页
六、工业机器人的典型应用 （1）利用气动抓手抓到工件 （2）挡风玻璃搬运
第15页/共17页
谢谢！
第16页/共17页
谢谢大家观赏！
16
第17页/共17页
ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器 人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛 应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、 包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金 属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标 市场
第5页/共17页
一、ABB工业机器人概述 （3）ABB机器人的型号
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生 产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目 前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业 务总部落户中国上海。
2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入 最新型号机器人生产线。
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
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二、ABB机器人的基础操作知识 （1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器
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六、工业机器人的典型应用 （1）利用气动抓手抓到工件 （2）挡风玻璃搬运
第15页/共17页
谢谢！
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谢谢大家观赏！
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ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器 人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛 应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、 包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金 属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标 市场
第5页/共17页
一、ABB工业机器人概述 （3）ABB机器人的型号
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata
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使用定义
INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16
0V 未使用
地址分配
DSQC651 DSQC652
8
9
10
11
无
12 13
14
15
-
-
精密焊接测控技术部
17
HAN*S LASER 大族激光
地址分配 DSQC651 DSQC652
1
OUTPUT CH1 32
0
2
OUTPUT CH2 33
1
3
OUTPUT CH3 34
2
4
OUTPUT CH4 35
3
5
OUTPUT CH5 36
4
6
OUTPUT CH6 37
5
7
OUTPUT CH7 38
6
8
OUTPUT CH8 39
7
9
0V
-
-
10
24V
4
负载/kg 60
IRB4600 RP/mm 0.05
3
负载/kg 20
RP/mm 0.04 IRB2600
精密焊接测控技术部
7
HAN*S LASER 大族激光
硬件连接：
- ABB机器人硬件连接
机器人本体与控制柜之间的硬件连接主要是电动机动力电缆与转数计数 器电缆、用户电缆的连接。
序 号
名称
电缆标识 （机柜端）
精密焊接测控技术部
11
HAN*S LASER 大族激光 ABB菜单 操作员窗口
- 示教器介绍
状态栏
关闭按钮
可编程按钮任ຫໍສະໝຸດ 栏快速选择机械单元重复定位或线性 运动模式切换
1-3轴或4-6轴 关节运动模式切换
增量模式切换
快速设置菜单
12
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
- 机器人手动操纵
通过钥匙开关实现机器人运行模式的切换
精密焊接测控技术部
10
HAN*S LASER 大族激光
- 示教器介绍
A：连接电缆 B：触摸屏 C：急停按钮 D：手动操纵摇杆 E：USB口 F：使能器按键 G：触摸屏用笔 H：示教器复位按钮
使能器按钮分两档，手动状态下，按 下第一档，机器人将处于电机开启状 态；按下第二档，机器人又将处于防 护装置停止状态。
保佩持戴安静全电距手离环
➢对电气柜中的电气元件进行操作时，应佩戴静电手环
保关持闭安总全电距源离
➢在对机器人进行安装，维修和保养时要将总电源关闭
保持安灭全火距离
➢用二氧化碳灭火器灭火
精密焊接测控技术部
4
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人简介及硬件连接
精密焊接测控技术部
5
HAN*S LASER 大族激光
线性运动
GO
重复定位运动
GO
单轴运动
GO
GO
精密焊接测控技术部
13
HAN*S LASER 大族激光
- 输入输出介绍 IO模块单元
6 组输出 GO
1 数字输入 DI
IO信号
2
数字输出 DO
5 组输入 GI
模拟量输出
4
AO
模拟量输入
3
AI
精密焊接测控技术部
14
HAN*S LASER 大族激光
ABB标准IO模块：
机柜接口
机器人底座接口
电缆标识 （底座端）
上臂壳接口
1 电机动力电缆 2 转数计数器电缆
3
用户电缆
XP1 XP2
XP13
XS1 XS2
XS5/XS13 CP/CS
R1.MP R1.SMB
R1.CP/CS
R1.MP R1.SMB
R1.CP/CS
-
R2.CP R2.CS
精密焊接测控技术部
8
HAN*S LASER 大族激光
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人基础应用培训
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
主要内容
1 ABB机器人操作安全事项
2 ABB机器人简介及硬件连接
3
机器人基本操作
4
Rapid程序指令介绍
5
应用案例
2
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人操作安全事项
机器人基本操作
精密焊接测控技术部
9
HAN*S LASER 大族激光
- ABB机器人运行模式
在确认输入电压正常后， 打开电源开关。
注意 ABB机器人的电源电压： IRB120为220V，其他均 为380V的三相电
自动运行模式 手动运行模式：最大速度为250mm/s 手动全速运行模式：机器人以全速运行
地址分配 DSQC651 DSQC652
1
OUTPUT CH9
8
2
OUTPUT CH10
9
3
OUTPUT CH11
10
4
OUTPUT CH12
11
5 6
OUTPUT CH13 OUTPUT CH14
无
12 13
7
OUTPUT CH15
14
8
OUTPUT CH16
15
9
0V
-
10
24V
-
X4端子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
型号 DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A DSQC377A
- IO模块介绍
说明 DI8/DO8 AO2
DI16/DO16 DI8/DO8带继电器
AI4/AO4 输送链跟踪单元
精密焊接测控技术部
15
HAN*S LASER 大族激光
- IO模块介绍
DO指示灯
A
DeviceNet 总线接口
精密焊接测控技术部
3
HAN*S LASER 大族激光
安全事项：
- ABB机器人操作安全事项
保保持持安安全全距距离离
➢在对机器人进行操作时，应与机器人保持足够的安全距离
保持手安动全操距作离
➢在保护空间内有工作人员时，用手动操作机器人系统
保随持身携安带全示距教离器 ➢进入保护空间时，牢记随身携带示教器，以免被人误操作
B
X1：DO接口
C
X6：AO接口
D
模块状态指示灯
此短片用于确定IO板在总线上
的地址,地址可用范围为10~63。
此例中，第8脚和第10脚的跳线
被剪掉，获得的地址为2+8=10
E
F X3：DI接口
DI指示灯
G
精密焊接测控技术部
16
HAN*S LASER 大族激光
- IO模块介绍
IO模块接口说明：
X1端子编号 使用定义
控制柜
- ABB机器人简介
3轴 1轴
4轴 5轴
6轴 2轴
精密焊接测控技术部
6
HAN*S LASER 大族激光
- ABB机器人简介
5
IRB120
负载/kg 6 RP/mm 0.01
1
IRB1410
负载/kg 5 RP/mm 0.025
激光焊接常用机器人
2
IRB1600
负载/kg 8 RP/mm 0.04
-
-
X3端子编号 使用定义
1
INPUT CH1
2
INPUT CH2
3
INPUT CH3
4
INPUT CH4
5
INPUT CH5
6
INPUT CH6
7
INPUT CH7
8
INPUT CH8
9
0V
10
未使用
地址分配
DSQC651 DSQC652
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
-
-
-
-
X2端子编号
使用定义