码垛各部件说明
码垛机器人说明书
码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录概述............................................... 错误!未定义书签。
机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。
警告标示....................................... 错误!未定义书签。
机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。
机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。
机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。
基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。
机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。
气路连接....................................... 错误!未定义书签。
机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。
注意事项....................................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。
机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。
码垛各部件说明
码 垛 机 电 气 说 明 书一. 码垛机操作码垛机运行前检查项目1). 仪表压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；气动装置是否漏气；2). 检查各部分润滑情况；3). 设备运行的禁入区是否有人或杂物；4). 控制开关是否灵活好用；光电开关是否清洁；接近开关是否松动；5). 托盘仓中是否有空托盘。
6). 确认当前码垛包数和触摸屏显示参数是否一致码垛机开车程序1)打开气源阀门；2)合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)；3)将操作台上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均是放开，急停指示灯灭；4)若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；5)若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；6)若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；7)按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。
码垛机停车程序1) 在正常情况下，在码垛机的各部机都已完成操作后，按操作台上的停止按钮或高架输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。
2) 在危险情况下，应立即拍下急停开关，断开控制系统电源。
码垛机运行中监视项目1)各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；2)各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；3) 有无故障指示灯亮；4)“满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于二个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。
5) 各部件动作是否协调；6) 码垛的垛形是否规则；7) 气动装置是否漏气；系统维护1)操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；2)检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。
3)定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否动；4)定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；二. 码垛机单元设备功能概述斜坡输送机斜坡输送机包括斜坡输送电机和斜坡光电。
斜坡输送电机为1.5KW制动电机。
斜坡光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
码垛机器人的组成及应用
码垛机器人的组成及应用码垛机器人是一种自动化设备，主要用于物料的码垛和解垛操作。
它由机械结构、控制系统、视觉系统等部分组成，能够实现高效、精确的堆垛作业，广泛应用于物流、制造业等领域。
下面将详细介绍码垛机器人的组成及应用。
一、码垛机器人的组成1. 机械结构：码垛机器人的机械结构主要由机械臂、抓取器、输送带、传感器等组件构成。
机械臂是码垛机器人的关键部分，一般采用多轴机械臂结构，可以实现各种复杂的操作。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等形式，用于抓取、放置物料。
输送带用于运输物料到指定位置，传感器用于感知作业环境。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统包括硬件控制器和软件控制器。
硬件控制器用于控制机械结构的运动和各个部件的工作，软件控制器用于编程、路径规划、动作控制等。
控制系统将接收到的指令转化为机械臂的动作，实现物料的抓取、移动、放置等操作。
3. 视觉系统：码垛机器人的视觉系统一般包含相机、图像处理系统和算法。
相机用于拍摄作业区域的图像，图像处理系统用于对图像进行处理、分析和识别。
通过图像处理算法，机器人可以准确地识别物料的位置、形状和状态，从而进行相应的操作。
4. 传感器系统：码垛机器人的传感器系统用于感知作业环境，包括物料传感器、安全传感器等。
物料传感器可以检测物料的位置、尺寸等信息，以便机器人准确地抓取和放置物料。
安全传感器用于监测周围环境，避免与人和其他设备碰撞，确保操作的安全性。
二、码垛机器人的应用1. 物流行业：在物流仓储环节，码垛机器人可以代替人工进行物料的码垛和解垛操作，提高作业效率和准确性。
它可以适应不同形状、尺寸的物料，并能根据不同的堆垛规则进行码垛操作，大大降低人工成本和作业风险。
2. 制造业：在制造生产线上，码垛机器人可以用于将零部件、成品等物料进行堆叠、组合、封装等操作。
它可以根据生产计划和要求进行自动化的码垛作业，提高生产效率、降低人力成本，并保证产品质量的一致性。
3. 食品饮料行业：在食品饮料生产过程中，码垛机器人可以用于将包装好的食品、饮料等进行码垛、包装等操作。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成一、引言随着物流行业的不断发展，码垛机器人越来越受到人们的关注和应用。
码垛机器人是一种自动化设备，可以将货物快速而准确地码垛，提高工作效率，减少人力成本。
本文将介绍码垛机器人的结构组成，包括机械结构、控制系统和传感器等方面。
二、机械结构码垛机器人的机械结构是实现码垛功能的重要组成部分。
通常，机械结构由机械臂、末端执行器和传动装置组成。
1. 机械臂：机械臂是码垛机器人最核心的部分，它负责完成货物的搬运和码垛任务。
机械臂通常由多个关节组成，可以模拟人的手臂运动。
这些关节通过电机和减速器驱动，可以实现关节的旋转和伸缩。
2. 末端执行器：末端执行器是机械臂的末端装置，用于抓取和释放货物。
常见的末端执行器包括夹爪、吸盘和磁吸盘等。
夹爪通常具有可调节的夹持力，可以适应不同形状和重量的货物。
3. 传动装置：传动装置用于传递动力和控制信号，驱动机械臂的运动。
传动装置通常包括电机、减速器、齿轮和链条等。
其中，电机是传动装置的核心部分，可以根据需要选择直流电机、步进电机或伺服电机等。
三、控制系统码垛机器人的控制系统是实现自动化操作的关键。
控制系统负责机械臂的运动规划、路径规划和动作控制等工作。
1. 运动规划：运动规划是指确定机械臂的运动轨迹和速度。
通过运动规划，可以使机械臂在不同的环境和任务下实现高效、稳定的运动。
2. 路径规划：路径规划是指确定机械臂的运动路径，使其在有限的空间内完成复杂的码垛任务。
路径规划可以通过算法和传感器数据来实现，以确保机械臂的运动安全和高效。
3. 动作控制：动作控制是指控制机械臂完成特定的动作，如抓取、放置和码垛等。
动作控制可以通过编程和传感器反馈来实现，以确保机械臂的动作准确和稳定。
四、传感器码垛机器人通常配备各种传感器，用于感知环境和检测货物的位置和状态。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等。
1. 视觉传感器：视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和颜色等信息。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成随着物流行业的发展，码垛机器人在自动化仓储和物流领域中发挥着重要的作用。
它能够替代人工完成码垛作业，提高作业效率和准确性。
码垛机器人的结构组成多样化，下面将介绍一种常见的结构组成方式。
1. 机器人主体码垛机器人的主体通常由底盘、臂架和控制系统组成。
底盘是机器人的基础，具有稳定性和机动性。
臂架是机器人的核心部分，用于完成码垛作业。
控制系统控制机器人的运动和动作。
主体部分通常采用钢材或铝合金等材料制造，以保证机器人的稳定性和承载能力。
2. 传感器系统传感器系统是码垛机器人不可或缺的组成部分，用于感知周围环境和物体信息。
常见的传感器包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。
视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和尺寸等信息。
激光传感器用于测量距离和检测障碍物。
力传感器用于控制机器人的力度和力量。
传感器系统能够提供准确的数据，帮助机器人实现精确的码垛操作。
3. 手爪和夹具手爪和夹具是码垛机器人实际操作的工具。
它们通常由金属材料制成，具有一定的强度和刚度。
手爪通常用于抓取和搬运货物，夹具用于固定和堆叠货物。
手爪和夹具的设计需要考虑到货物的尺寸、重量和形状等因素，以确保机器人能够稳定地抓取和垛放货物。
4. 控制系统码垛机器人的控制系统是整个机器人的大脑，负责控制机器人的运动和动作。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件包括主控板、电机驱动器和传感器接口等，用于接收和处理传感器数据，并控制机器人的运动。
软件部分是控制系统的核心，包括路径规划算法、运动控制算法和物体识别算法等。
控制系统能够实现机器人的自主操作和智能化控制。
5. 电源系统码垛机器人需要稳定的电源供应，以保证其正常运行。
电源系统通常由电池和充电器组成。
电池提供机器人的动力，充电器用于给电池充电。
电源系统的设计需要考虑机器人的工作时间和充电时间，以确保机器人能够持续运行。
6. 安全系统安全系统是保证码垛机器人安全运行的重要组成部分。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成码垛机器人是一种用于物料搬运和堆垛的自动化设备，它可以将不同形状、大小和重量的物料按照预定的规则堆垛到指定的位置上。
码垛机器人的结构组成主要包括以下几个部分：1. 机械臂机械臂是码垛机器人的核心部件，它由多个关节组成，可以实现多轴运动和灵活的姿态控制。
机械臂的长度和负载能力根据不同的应用场景进行设计，一般采用铝合金或碳纤维等材料制造，以保证机械臂的轻量化和刚性。
2. 夹爪夹爪是机械臂的末端执行器，用于抓取和放置物料。
夹爪的形状和尺寸根据不同的物料进行设计，一般采用气动或电动驱动方式，以实现快速、准确和可靠的抓取和放置。
3. 控制系统控制系统是码垛机器人的大脑，它由计算机、控制器、传感器等组成，用于实现机器人的运动控制、路径规划、物料识别等功能。
控制系统的性能和稳定性对机器人的运行效率和安全性有着至关重要的影响。
4. 传感器传感器是码垛机器人的感知器官，它可以实时获取机器人周围的环境信息，如物料位置、形状、重量等。
常用的传感器包括视觉传感器、力传感器、激光传感器等，它们可以为机器人提供准确的感知和反馈，以保证机器人的操作精度和安全性。
5. 电源系统电源系统是码垛机器人的能量来源，它包括电机、电池、电源控制器等组件，用于为机器人提供动力和控制信号。
电源系统的设计和选型直接影响机器人的运行时间和效率，因此需要根据不同的应用场景进行合理的优化。
综上所述，码垛机器人的结构组成涉及机械、电子、计算机等多个领域，需要综合考虑机器人的性能、稳定性、安全性和经济性等因素，以实现高效、智能和可靠的物料搬运和堆垛。
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。
底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。
控制系统负责指导机器人的运动和操作。
2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。
通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。
这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。
3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。
根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。
同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。
4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。
它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。
同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。
5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。
安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。
这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。
6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。
能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。
总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。
通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
-码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型)
四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图3-2所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要一个很大的减速比。臂部的上下、伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现，减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配，另一方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间，本方案的垂直和水平臂直接引用MISUMI厂家两轴机器人标准模块。
评价机器人设计性能的优劣，可用功率密度指标来衡量，其计算公式如下：
功率密度PRD值越大，机器人的性能越好，即表示工作空间大、持重大、自重轻、速度快、响应时间短、成本相对较低。
机器人有两种运动形式：移动和旋转。本文设计的四坐标圆柱形机器人具有4个自由度，两个旋转自由度和两个移动自由度。根据各自由度的功能采取各异的机械传动设计，以及相应的结构设计，以满足器人控制性能高的特点。
3.
图3-5码跺机器人机械结构总成图
图3-5是本码跺机器人的整体机械结构图，腰部功能是让上部整体机构作旋转运动。四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腕部运动方式类同腰部，带动机械抓手快速旋转。上图的机械抓手是以袋式抓手为例的，该机可以根据产品的不同更换对应的机械抓手。
2、本码跺机器人机械抓手结构见图3-10。
图3-10机械抓手结构图
3、其他常用机械抓手介绍
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码 垛 机 电 气 说 明 书一. 码垛机操作码垛机运行前检查项目1). 仪表压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；气动装置是否漏气；2). 检查各部分润滑情况；3). 设备运行的禁入区是否有人或杂物；4). 控制开关是否灵活好用；光电开关是否清洁；接近开关是否松动；5). 托盘仓中是否有空托盘。
6). 确认当前码垛包数和触摸屏显示参数是否一致码垛机开车程序1)打开气源阀门；2)合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)；3)将操作台上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均是放开，急停指示灯灭；4)若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；5)若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；6)若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；7)按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。
码垛机停车程序1) 在正常情况下，在码垛机的各部机都已完成操作后，按操作台上的停止按钮或高架输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。
2) 在危险情况下，应立即拍下急停开关，断开控制系统电源。
码垛机运行中监视项目1)各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；2)各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；3) 有无故障指示灯亮；4)“满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于二个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。
5) 各部件动作是否协调；6) 码垛的垛形是否规则；7) 气动装置是否漏气；系统维护1)操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；2)检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。
3)定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否动；4)定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；二. 码垛机单元设备功能概述斜坡输送机斜坡输送机包括斜坡输送电机和斜坡光电。
斜坡输送电机为1.5KW制动电机。
斜坡光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
斜坡光电作用：1连锁在码垛机运转过程中，只要棘辊机运转，斜坡输送机就运转；若棘辊机停止，则斜坡输送机也停止，待棘辊机运转后，斜坡输送机也重新开始运转。
2报警当料包在斜坡输送机上卡住或者因为其它原因停止输送，长时间挡住光电时，码垛机停车报警。
3节电当码垛机正常运行，5到10分钟没有袋经过斜坡光电时，棘辊、加速、转位、过渡输送机都停止运行。
棘辊输送机部分棘辊输送机包括棘辊输送电机和棘辊光电。
棘辊输送电机为1.1KW制动电机。
棘辊光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
棘辊光电作用：1连锁在码垛机运转过程中，只要加速机运转，棘辊输送机就运转，若加速机停止运行，此时下一个料袋到达棘辊输送机出口，则棘辊输送机也停止运行。
2报警当料包在棘辊输送机上卡住或者因为其它原因停止输送，长时间挡住光电时，码垛机停车报警。
加速输送机部分加速输送机包括加速输送电机和加速光电。
加速输送电机为1.1KW制动电机。
加速光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
加速光电作用：1连锁当转位机进行转位过程中时，如果料袋已到达加速输送机出口，则加速输送机停止运行；若此时下一个料袋到达棘辊输送机出口，则棘辊输送机也停止运行。
延时5秒后，若棘辊输送机仍未运行，则斜坡输送机也停止运行。
只有当加速输送机运行后，棘辊输送机和斜坡输送机才随之启动运行。
2报警当料包在加速输送机上卡住或者因为其它原因停止输送，长时间挡住光电时，码垛机停车报警。
转位机转位机由输送机，转位伺服电机，夹包器组成。
包含有转位输送光电，转位定位开关，夹板电磁阀。
输送机电机为制动电机。
规格：1.1KW夹包器由夹板和气缸组成转位输送光电是由发射式光电开关和反光板组成。
发射式光电开关和反光板工作范围：5米转为定位开关是接近开关。
接近开关工作范围：5～8 mm光电开关作用：1计数每当有料包经过光电开关时，触发光电开关，计数一次。
2连锁过渡编组有料包工作时，当有料包输送到转位输送机，输送机停止，等过渡输送机启动后，才启动运转输送。
3延时当料包触发光电开关后，输送机延时停止，使料包停止不动时能位于夹包器中间，便于夹包器夹取旋转到位，调整相应的时间，可改善夹包不正，转位不到位的情况。
时间的调整可在触摸屏的“TC设定”→“T004”中修改4报警当料包在输送机上卡住或者因为其它原因停止输送，长时间挡住光电开关，整个码垛机停车报警。
正常工作时，光电开关正对反光板，光电开关后端信号指示灯不显示。
异常工作时，光电开关正对反光板，光电开关后端信号指示灯亮。
异常工作时现象： 转位输送机停止不动，或者整个码垛机停车报警，触摸屏显示“转位堵袋”。
转位定位开关作用：1参考位置转位伺服电机的起始工作位置和调整回零位置。
2报警检测伺服是否在正常位置。
正常工作时，接近开关正对感应片，开关后端信号开关指示灯亮。
异常工作时，接近开关远离感应片，开关后端信号开关指示灯不亮。
异常工作时现象：接近开关没有检测到感应片，伺服电机因位置偏离参考位置误工作导致跳闸， 或者直接整个码垛机停车报警，触摸屏显示“转位定位故障”。
电磁阀作用：控制夹包器夹板开闭。
伺服放大器的参数设置操作：1，转位角度按“＃”进入菜单，显示“A:Inverter”→“按↑或者↓”找到“J:Motion blocks” →按“＃”进入菜单→按“↑或者↓”→“J11.1” →按“＃”进入菜单→“J11.1”闪烁→按“←或者→”和“↑或者↓”修改数据，按“＃”确认，按“ESC”退出至 主菜单“A:Inverter”，2，转速按“＃”进入菜单，显示“A:Inverter”→“按↑或者↓”找到“J:Motion blocks” →按“＃”进入菜单→按“↑或者↓”→“J21.1” →按“＃”进入菜单→“J21.1”闪烁→按“←或者→”和“↑或者↓”修改数据，按“＃”确认，按“ESC”退出至 主菜单“A:Inverter”，数据保存：按“ESC”退出菜单，按“＃”进入菜单，显示“A:Inverter”→按“＃”进入菜单，屏幕显示“A00”闪烁，按“↑”，这时屏幕显示存储进度％比，保存结束按“ESC”退出菜单。
这时屏幕显示“2：READYSWCTH”编组机电机：带强冷风扇的制动电机功率：1.1KW(50公斤/包)，0.75KW（25公斤/包）光电功能：1编组1光电过渡输送电机和编组输送电机在转的过程中碰到此光电将产生一个脉冲信号进行编组袋数计数。
过渡输送电机转的过程中，此光电收到信号后将启动编组电机。
当编组计数不是2、5、8、10时候，包一离开此光电，编组电机将停止转动。
当编组计数为2、5、8、10时候，包一离开此光电，而过渡检测光电有信号时将暂停过渡输送电机转动，产生连锁作用。
编组电机转时，此光电遮挡超过6S后将产生堵袋报警信号。
2编组2光电编组数为2、5、8、10、0，编组满光电有信号、此光电无信号、推袋后位有信号时将产生推包机推一半(编组数为2、8)或推到底(编组数为5、10、0)标志位，同时定时器计时，延时一段时间后暂停编组电机转动（此定时器为触摸屏中的T007，可以修改其时间参数）。
组电机转时，此光电遮挡超过6S后将产生堵袋报警信号。
3编组满光电(无反射板)组电机转时，此光电遮挡超过6S后将产生堵袋报警信号。
光电为漫反射光电,后面有个有效距离调整旋钮,用小起子调节时候要确保1包横的或者2包竖的完全进入编组机时此光电没有信号,而2包横的、3包竖的进入编组机未脱离编组2光电时要有信号。
编组数为2、5、8、10包时，编组2光电有信号则无法推袋推包机推包机由推包输送机，推包小车，推包挡板，挡板电磁阀组成。
含有推袋后位，推袋后位减速，推袋中位，推袋中位减速，推袋前位，推袋前位减速，推板开，推板关八个开关。
推包输送机电机为普通电机规格：2.2KW推袋后位，推袋后位减速，推袋中位，推袋中位减速，推袋前位，推袋前位减速，推板开，推板关八个开关均为接近开关。
接近开关工作范围：5～8 mm接近开关作用：1推袋后位推包小车返回到停止位置，碰到开关后小车停止运行。
2 推袋后位减速推包小车减速位置。
小车碰到开关后，小车减速运行。
3 推袋中位推包小车中位的停止位置。
小车碰到开关后，小车停止运行。
4推袋中位减速包小车减速位置。
小车碰到开关后，小车减速运行。
5推袋前位推包小车前位的停止位置。
小车碰到开关后，小车停止运行。
6推袋前位减速包小车减速位置。
小车碰到开关后，小车减速运行。
7推板开测挡板是否已经打开，推包小车后退的条件之一8推板关测挡板是否已经关上，推包小车前进的条件之一。
正常工作时，接近开关正对感应片，开关后端信号开关指示灯亮。
异常工作时，接近开关远离感应片，开关后端信号开关指示灯灭。
异常工作时现象：1推包小车挡板已关闭，但是不推包，或推包小车挡板已打开，推包已结束，但是小车不后退。
检查推板开，推板关开关，看是否检测到感应片或检查相应线路。
2包小车运行到推袋前位，推袋中位和推袋后位后，没有停止运行，仍继续运行直至撞到限位造成电机跳闸报警。
整个码垛系统会停止运行，触摸屏显示“推袋变频故障”，检查接近开关是否远离感应片。
3包小车运行到推袋后位减速，再减速运行到推袋后位以后，如果推包小车减速到停止的过程不是很平滑，中间有停顿现象，调整两个开关之间的距离可改善和消除此过程。
4袋中位和推袋中位减速，推袋前位和推袋前位减速的调整同上。
5速开关如果没有检测到，触摸屏会显示“减速开关故障”。
推包小车主要由挡板，电磁阀，气缸组成。
电磁阀控制挡板的开闭。
附：推袋机变频器设置参数表 SET ACC 0.3SDEC 0.3SSP2 35HZSP3 20HZSP4 15HZUFR 0DRC UFT LSFR 2.0I - O TCC 2CTCT LELRRS LI2R1 FLT CTL LAC L2FUN RPC BRA NOSTC STT FSTADC ADC NO FLT RSF L16OPL OAC分层机分层机主要由分层电机，分层板，侧边整形板侧边整形电磁阀组成。
包含有分层机开，分层开减速，分层关，分层关减速，分层机满五个开关。
分层电机为普通电机规格：2.2KW分层开，分层开减速，分层关，分层关减速四个为接近开关 接近开关工作范围：5～8 mm分层满为光电开关，由发射式光电开关和反光板组成发射式光电开关和反光板工作范围：5米光电开关作用：1测分层板上是否有料包。
2层板开闭的条件之一，如果此开关有信号则推包机不能推到底。
接近开关作用：1分层机开分层机开停止位置。
碰到开关后，分层机停止运行。
2层开减速分层机减速位置。
碰到开关后，分层机减速运行。
3分层关分层机关停止位置，碰到开关后，分层机停止运行。