并联机器人操作细则
六轴并联机器人安全操作及保养规程
六轴并联机器人安全操作及保养规程随着科技的发展，机器人的应用范围越来越广泛，其中六轴并联机器人在工业生产、医疗等领域得到越来越广泛的应用。
然而，由于机器人的运作过程中存在一定的危险性，因此必须积极采取措施保证机器人的安全操作，并进行相应的保养工作。
本文将介绍六轴并联机器人的安全操作规程和保养规程，帮助读者正确使用和保养机器人。
Part 1 安全操作规程1.1 机器人的安装在进行机器人的安装前，请先仔细阅读并遵守安全操作手册中的规定。
在安装机器人时，请确保机器人的支架和地面保持水平，以确保机器人的稳定性。
在安装前，必须进行安全检查，包括机器人的电气连接、传感器的连接、焊点的连接等。
确保所有的连接都紧固牢固，安装过程中禁止拆卸或移动安全丝，并在机器人的周围设置警示标志。
1.2 机器人的操作在进行机器人操作前，请先确认机器人正常运转，并仔细阅读并遵守机器人操作手册中的规定。
在启动机器人前，必须检查机器人的安全门和警示灯是否正常工作，并确保操作人员在安全门内进行操作。
在操作过程中，不得将任何部位放入危险区域，如机器人的夹具口、传送带等。
当机器人出现异常时，必须立刻停止运行并进行检查。
1.3 机器人的故障排除当机器人出现故障时，必须立刻停止运行并进行检查。
在进行故障排除前，请确认机器人已经断电并安全停机。
在进行故障诊断时，需穿戴防静电服、护腿、护手等防护用品，以免出现电击或其他安全事故。
如果无法解决故障问题，请联系专业维修技术人员进行处理。
Part 2 保养规程2.1 机器人的日常保养机器人作为一种特殊的机械设备，需要进行定期的保养以延长其使用寿命。
在日常保养中，需要对机器人的润滑和清洁进行特别关注，确保机器人外壳的清洁和夹具的顺畅运行。
在机器人操作过程中，如有异响或不适，应立刻进行检查并对机器人进行相应的维护工作。
2.2 机器人的定期保养除了日常保养外，还需要对机器人进行定期保养和维修工作，以确保机器人的稳定性和正常运行。
FFI-3002并联机械系统操作手册V1.0
机器人控制系统调试操作手册版本：V1.0修订时间：2015.41．面板按钮功能及使用方法；（1）启动（白色）：控制系统上电及机器人自动运行模式启动，一般在系统上电时和急停松开后按下启动按钮启动机器人控制；（2）停止（红色）：机器人从当前运动状态下直接停止，再按下启动按钮机器人重新恢复到自动运行状态；（3）复位（绿色）：机器人故障复位，复位后需要重新启动机器人；（4）急停（红色E-Stop）：机器人控制系统紧急停止按钮，在紧急情况下拍下急停按钮使机器人立马停下来，当要启动机器人时需要将急停按钮松开同时按下启动按钮给机器人上电；2．常见问题及解决方法；（1）Q：机器人位置超限故障；A：当机器人某个轴（A1-A3）或是某个方向（X/Y/Z）报位置超限故障时，在HMI界面上或是控制面板上点击复位按钮（Reset）这时机器人会自动将故障复位，再点击开始按钮（Start）机器人重新启动；（2）Q：机器人启动后没有进行抓放；A：第一点可能是相机通信问题，检查VI中的Balancing的IP地址，看IP地址中间是否有横线，有的话表示相机与控制器的通信没有成功，检查网线是否接好或是连接错误，然后再检查相机的触发是否有效，如果还是没有通信的话再检查下Matching中是否Start匹配；第二点是检查SystemManger中的NC轴下的Encoder轴在Online中查看当皮带移动时编码器轴的数值是否跟着变化，若是没有变化则需要检查编码器的接头及线路是否存在问题，因为编码器反馈值无效时控制器是无法知道产品行走的多少距离的，因此才不会去抓取；（3）Q：相机通讯连接不上，VI界面没有产品；A：检查VI软件中相机是否连接成功，在Camera中Check的后端是否连接到相机，同时检查Camera On状态，相机是否打开，如果相机是连接的同时是打开的则需要检查相机的触发端信号是否有效以及网线连接的是否正确；（4）Q：在修改PLC程序和System Manger的硬件配置后如何使修改生效；A：在PLC Control的Online 中点击Login（F11），此时系统提示PLC程序已经更改是否继续，点击yes进行下一步并一直确定直至上线成功，此时在Online中点击CreateBootProject生成启动文件，同时在SystemManger中激活配置，这时会重启控制器之后再重新Login程序此时修改的部分才会生效；（5）Q：驱动器故障，故障说明为Under V oltage；A：驱动器电源过低故障，说明驱动器的电源没有上电，可能原因是Start按钮没有按或者是其他原因导致系统停电；（6）系统通信故障，故障说明为Lost Sync；A：EtherCA T设备通信故障，在System Manger中重启控制器观察EK1110的运行指示灯是否点亮，同时检查连接控制器到驱动器的网线，看其连接是否正常；（7）Q：机器人重复放置错误；A：当机器人在一个位置放置两次后机器人就会自动判定为放置故障并回到原点，此时需要检查故障放置点的传感器是否有问题，或是放置的产品是否变形导致无法感应到；（8）Q：当出现产品吸取不起来的时候的对应方法；A：一是降低吸盘吸取产品时的高度；二是增大真空量，这个也不是越大越好，因为真空吸力越大越容易使产品变形；三是增大提前开真空的时间，同样的针对真空提前关的设置一般方法是对于较重的产品提前关的时间要长些，较轻的产品时间要短些，对于抓放速度快的情况要提前多一些，慢的情况短一些，设置方法没有绝对的情况，要根据实际测试的结果进行调整；3. 操作顺序流程第一步：系统电源上电；第二步：视觉系统工控机开机；第三步：按下白色启动按钮给伺服驱动器上电；第四步：过3到5秒钟等驱动器启动完成后按下白色启动按钮启动机器人到自动运行状态；第五步：通过远程登陆软件打开机器人HMI1. 系统上电后工控机界面会弹出机器人HMI的远程连接软件CERHOST，双击打开CERHOST;2. 点击File下的Connect；3. 在Hostname中输入目标控制器IP地址（只是首次登陆需要输入）；4. 点击OK即可登陆机器人控制的HMI界面；第六步：当想要机器人正常停止时，按下HMI上的xLastProduct，机器人会自动完成本次抓放后回到原点位置，按下启动按钮机器人重新启动进行抓放；4. 注意事项（1）当机器人出现故障报警时首先要按下停止按钮，然后通过复位按钮将故障复位，此处的停止和复位在HMI上从操作也同样有效，当确保产线一切正常的情况下按下启动按钮重新将机器人启动；（2）在机器人抓放的过程中严禁人为的对机器人的放料进行干扰包括料盘的移动、传感器的移动以及对放置在料盒内的产品进行移动等，（3）机器人调试好后对应的皮带速度和机器人速度百分比以及试教的放置位置点都不要修改，当因为特殊情况导致料盘位置变动时可以重新试教放置位置，试教点选取的是料盘中X轴和Y轴负方向的最小点（其中机器人的方向坐标满足右手定则，皮带的走向为X正方向）；（4）当机器人的放置位置出现偏差导致产品无法放进料盒中时机器人会自动停下来回到原点位置，调整好后按启动按钮重新启动机器人；（5）当相机被移动后需要重新进行视觉系统的标定否则机器人将抓取不准确，标定方法见VI软件操作说明书MO；5. HMI使用（1）MAIN主界面介绍：1. 功能界面切换栏；2. 机器人状态指示栏，指示机器人及机器人控制程序的运行状态；3. 物理坐标系下机器人的位置及速度；4. 轴坐标系下的机器人的位置和速度；5. 机器人控制功能按钮；6. 抓放参数输入，从上到下依次为：真空提前开、真空提前关、抓取时垂直段距离、放置时垂直段距离以及路径最高点高度；7. 机器人坐标系偏转角度；8. 机器人速度、加速度、减速度以及加加速度；9. 放置方式设置按钮，xPlaceWait按下时机器人抓取产品后到放置点上方，需要按下xGoOnPick才会将产品放下并继续进行下次抓取；10.机器人当前抓放的周期与速度；11.机器人软停止按钮，按下后机器人会完成本次操作并回到原点位置；（2）XYZ坐标界面1. 针对某个方向坐标轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（距离）；2. 针对某个方向坐标轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；3. 运动位置的输入端口（单位mm）；4. 点动控制的Jog模式；（3）A1-A6轴坐标界面1. 针对某个轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（角度）；2. 针对某个轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；3. 运动位置的输入端口（单位角度）；4. 点动控制的Jog模式；5. 针对某个轴的操作，对于松闸、抱闸以及故障时抱闸的设置；6. 当前轴的位置显示；（4）VisSys视觉界面1. 相机触发使能控制端；2. 连接相机的IP地址及连接状态；3. 相机发送过来的解析后的产品坐标；4. 相机发送过来的数据信息；（5）Teach试教界面1. 机器人的放置试教点，带有属性的；2. 各个轴的点动控制；3. 试教点操作按钮，删除、插入以及试教；6. 针对几种修改的调试方法（1）移动皮带：在机器人的TCP处安装标定针然后让机器手在X方向上沿着皮带的一个边缘往复移动（-120~120），观察标定针与皮带的相对方向是否平行，如果偏的话调整MAIN中的RefSys OffsetC，逆时针为加顺时针为减；（2）更改试教点：在Teach界面中重新试教放置位置，在IO中强制打开AirIn，让其抓取一个产品，让后停止机器人并点动控制运动到想要试教的位置点，调整好Z轴高度后点Teach按钮，试教成功，让后根据每次抓取的效果再细微调整试教点指标；（3）更改料盘尺寸：修改PLC程序中对应的变量，位置如下图所示，修改后重新Login -- CreatBootproject -- 激活控制器-- 重新Login即可；（4）机器人抓放料高度调整：修改MAIN界面中Pick Offset下的Z值，设定方法为让在Z的负方向上点动机器人直至刚好能够吸到产品，将此时的Z坐标值赋给Pick Offset下的Z中，这样保证每次都能够达到吸取产品的高度；（5）机器人中心点校准：将标定针安装在机器人的TCP上，同时准备一个平板并用油笔点一个记号点，将平板放在标定针的正下方使标定针刚还点在记号点的上方，然后在XYZ功能界面的Reversing Seq中让C轴往复旋转（输入坐标-170~170），观察标定针与记号点的相对运动情况，如果有较大偏差的话则修改PLC程序中的Tool坐标值，位置见下图。
并联机器人控制技术流程
并联机器人控制技术流程步骤1：系统建模并联机器人的控制技术流程的第一步是对系统进行建模。
这是通过将机器人系统划分为多个子系统来实现的。
每个子系统包括机器人手臂、传感器、执行器和控制器等。
然后，通过建立相应的数学模型来描述每个子系统的动力学和运动学性质。
步骤2：路径规划路径规划是控制并联机器人系统的关键步骤之一、它涉及到确定机器人手臂在工作空间中的路径，以便实现所需的目标。
路径规划可以是基于轨迹的，也可以是基于运动学的。
基于轨迹的路径规划是指在给定的起始和终止位置之间生成一条平滑的轨迹。
而基于运动学的路径规划是指根据机器人的运动学约束来生成合适的路径。
步骤3：动态建模动态建模是控制并联机器人系统的另一个重要步骤。
它涉及到通过建立机器人系统的动力学模型来解析和预测系统的运动。
动态建模的目标是确定机器人手臂的位置、速度和力矩等运动参数。
这些参数将用于控制机器人系统的运动和力量输出。
步骤4：控制策略设计控制策略设计是控制并联机器人系统的核心步骤之一、它涉及到选择合适的控制算法和方法来实现机器人系统的控制。
常见的控制策略包括基于位置的控制、基于力的控制和基于视觉的控制等。
选择适当的控制策略取决于机器人系统的要求和应用。
步骤5：控制器设计和实现在确定控制策略之后，需要设计和实现相应的控制器。
控制器的设计通常包括PID控制器、模糊控制器、自适应控制器等。
在设计控制器时，需要考虑机器人系统的动力学和运动学性质，以及系统的输入和输出。
然后，通过数学建模和仿真来验证和调整控制器的性能。
步骤6：实时控制和反馈实时控制和反馈是并联机器人控制的最后一步。
它涉及到将控制信号发送给机器人系统的执行器，并实时监测和调整系统的状态。
这可以通过传感器来实现，如力传感器、视觉传感器和位置传感器等。
通过实时控制和反馈，可以确保机器人系统在不同的工作条件下保持准确、稳定和安全的操作。
总结起来，控制并联机器人系统的技术流程包括系统建模、路径规划、动态建模、控制策略设计、控制器设计和实现、以及实时控制和反馈等步骤。
并联机器人控制技术流程
图1.2 机器人控制系统整体框图
上位机
上位机是指可以 直接发出操控指令 的计算机。其屏幕 上显示各种信号变 化（角度，压力， 温度 等）
图1.3 上位机屏幕显示
图1.4 机器人系统及视觉系统示意图
机器人视觉系统
机器视觉系统大多是指通过机器视觉产品(即图 像摄取装置，分CCD和CMOS两种)把图像抓 取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数 字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息 ，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根 据判别的结果来控制现场的设备动作。
(3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置，在 选择时主要考虑扭矩和功率等因素。
2.传感器及控制软件
2.1传感器
在机器人中传感器既用于内部反馈控制，也用于与外部 环境的交互。于是，机器人传感器又分为内部传感器和 外部传感器。 内部传感器包括检测位移、角度、方位角、速度、加速 度、力/力矩的传感器。 外部传感器用来检测外部环境，包括视觉、触觉、滑觉 、接近觉、力觉、热觉等传感器。
(1)上位机。上位机主要是提供友好的人机交互，从而间接的实现对控 制器的访问一般的上位机都是一个专业的工业控制计算机，具有多种 插槽和数据接口，可以方便的和各种控制卡或控制器连接。不过现在 大多数采用的上位机为触摸屏小型计算机，具体参数如下： ． 15寸触摸屏； ． Intel双核1．8GHz四线程低功耗CPU，1GB DDR3内存，30GB SSD硬盘； ． 6个USB接口，3个1000M以太网口，2个DB9隔离RS一485接口， 1个DB9 RS一232接口，1个DBl5 VGA接口。
传输系统
传输系统主要是电机和两条传送带，当机器人 运行时，控制器给出使能信号使电机带动传送 带运动，另外，传送带上装有编码器，将传送 带的速度实时反馈给控制器。
芜湖低温并联机组操作规程
芜湖低温并联机组操作规程
《芜湖低温并联机组操作规程》
一、操作环境准备
1. 确保操作人员已经接受过相关培训，了解各项操作规程。
2. 检查并联机组的外部环境，确保通风良好，无任何障碍物。
3. 确保所有设备都正常运转，并且具备运行所需的供电条件。
二、机组准备
1. 在操作开始前，对并联机组进行全面检查，确保所有的设备都处于正常状态。
2. 根据实际情况，选择正确的机组进行并联操作。
三、并联操作
1. 依次启动各个机组，根据系统需要进行并联操作。
2. 在并联操作中，需要确保各机组的负荷均匀分配，避免出现过载情况。
3. 注意观察并联操作过程中的各项参数，确保不会超出安全范围。
四、并联完成
1. 当所有机组都已成功并联后，进行最终的检查确认。
2. 确保并联机组的负荷均衡，各项参数正常稳定后，可以进行下一步操作。
五、操作结束
1. 当不再需要进行并联操作时，需要依次关闭各个机组。
2. 关闭机组时，需要注意顺序，确保整个过程安全稳定。
以上就是关于芜湖低温并联机组的操作规程，希望能够为操作人员提供一定的帮助，确保机组的安全运行。
四轴并联机器人安全操作及保养规程
四轴并联机器人安全操作及保养规程四轴并联机器人是一种基于运动学和力学原理设计的机器人，通过在机器人四个关节上安装并联机构，使其可以实现高精度、高速度的运动控制。
然而，由于机器人涉及到机械、电气、控制等多个领域，其操作和维护也存在一定的安全风险，因此需要制定相应的操作规程和保养规程。
本文将对四轴并联机器人的操作和维护进行详细介绍。
一、操作规程1.1 基本要求在进行四轴并联机器人操作之前，需要进行相关安全培训，并具备以下基本要求：1.了解机器人的结构、工作原理和控制方式；2.具备机器人编程和操作的技能；3.熟悉机器人控制系统的硬件和软件，熟练掌握机器人控制技术；4.懂得机器人的控制与维护，具备相关的知识和经验；5.了解机器人的安全、保险和责任法律法规，严格遵守机器人操作的相关规定。
1.2 操作规程1.在操作机器人前，确保机器人和环境之间没有任何障碍。
2.确保机器人和控制系统处于正常工作状态，所有传感器和执行器均正常工作，无损坏和松动等情况。
3.操作人员应佩戴安全眼镜、防护手套、安全鞋等个人防护装备，严格遵守相关规定和操作流程。
4.如果需要人工干预，应当使用必要的安全工具，如安全栅栏、保护网等。
5.操作人员应对机器人的运动状况进行实时监控，确保机器人正确执行指令。
6.如果发现机器人运动不稳定、冲击等异常情况，应立即停机检查。
7.操作结束后，应对机器人进行清理和维护工作，保证机器人处于最佳工作状态。
二、保养规程2.1 基本要求为了保证四轴并联机器人的长期稳定运行，需要制定相应的保养规程，并具备以下基本要求：1.具备机器人的基本维护知识和技能；2.熟悉机器人的传感器、执行器和控制系统等部件的功能、原理和结构，以及相应的维护方法和技术；3.确保机器人和控制系统的正常工作状态，定期进行维护；4.了解机器人的故障排除和维修方法；5.了解机器人的保险和责任法律法规，以及相应的保养和维护标准。
2.2 保养规程1.定期检查机器人的传感器和执行器，确保其正常工作状态，并清除传感器和执行器上的灰尘和杂物。
5并联机组操作说明
引言概述：正文内容：一、机组启动与停止操作1.2启动操作：按照机组启动顺序，逐个启动每个机组。
打开控制面板，并将控制器设置为手动模式。
然后，按下每个机组的启动按钮，观察机组是否正常启动。
确保每个机组都成功启动后，将控制器切换到自动模式，并调整负荷分配。
1.3停止操作：停止机组时，应按照相反的顺序进行操作。
将控制器切换到手动模式，并将负荷全部卸载。
然后，逐个停止每个机组，按下停止按钮，并确保机组停止后，关闭控制面板。
二、机组负荷分配操作2.1负荷分配原理：机组负荷分配是指将负荷分配到每个并联机组上，以确保各个机组能够均衡工作并达到最佳效率。
负荷分配的原理是根据每个机组的额定功率和工作状态来进行调整。
三、机组故障排除操作3.1故障诊断：当发生机组故障时，首先需要对故障进行诊断。
通过观察机组运行状态、检查故障代码和查阅故障手册，可以确定故障的原因和位置。
3.3故障记录与分析：对于经常发生的故障，应及时记录并进行分析。
通过故障记录和分析，可以找出故障的共同点，并采取相应的措施来避免其再次发生。
四、机组维护保养操作4.1定期维护：定期维护是保持机组正常运行的重要措施。
包括更换润滑油、检查滤清器和冷却剂、清洁机组表面等。
4.2预防性维护：除了定期维护外，还应进行预防性维护，以避免潜在的故障。
例如，定期检查并紧固连接件、校准传感器、清洁空气滤清器等。
4.3维护记录与分析：对于每次维护，都应记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员。
通过对维护记录的分析，可以了解机组的维护情况，并及时采取措施来改进维护质量。
五、机组安全操作5.1安全标准与规程：在操作机组时，必须遵守相关的安全标准和规程。
例如，佩戴个人防护设备、确保机组周围的安全区域等。
5.2紧急情况应对：在发生紧急情况时，操作人员应迅速采取适当的措施，确保自身和他人的安全。
例如，使用紧急停机按钮，向相关人员报告紧急情况等。
5.3培训和技能提升：为了确保机组的安全操作，操作人员应接受相关培训，并不断提升自己的技能。
并联Delta机器人算法演示
利用动态规划技术，对算法进行优化，以减少计算量 和时间复杂度。
并行计算优化
将算法中的计算任务进行并行处理，提高算法的计算 速度和效率。
算法稳定性优化
鲁棒性增强
通过增加算法的鲁棒性，降低外部干扰和异常情况对算法稳定性的 影响。
自适应调整
根据实际情况对算法参数进行自适应调整，以提高算法的适应性和 稳定性。
运动学算法
01
02
03
运动学正解
根据机器人的连杆长度和 关节角度，计算末端执行 器的位置和姿态。
运动学反解
已知末端执行器的位置和 姿态，求解机器人的关节 角度。
运动学算法的应用
用于机器人的轨迹规划和运动控制，实现精确的位 置和姿态控制。
动力学算法
动力学正解
根据机器人的质量、惯性参数和 关节力矩，计算机器人的动态运
控制系统
配置并联delta机器人的控制系统，包括控制器、驱动器、通信模 块等。
编程环境
安装并配置机器人算法演示所需的编程环境，如MATLAB、ROS等。
运动学算法演示
运动学建模
01
建立并联delta机器人的运动学模型，包括连杆长度、关节角度
等参数。
正运动学
02
根据给定的目标位置和姿态，计算出机器人各关节的运动参数。
并联delta机器人算法演示
目录
• 并联delta机器人简介 • 并联delta机器人算法基础 • 并联delta机器人算法实现 • 并联delta机器人算法演示 • 并联delta机器人算法优化
01 并联delta机器人简介
并联delta机器人的定义
定义
并联delta机器人是一种具有并联结 构的机器人，通常由三个或更多完全 相同的分支组成，每个分支的长度和 角度都可以独立调整。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
运动控制开发平台操作细则：
一、步进电机平台
1．上电计算机电源、驱动器电源、端子板电源。
2．运行GTCmdPCI_CH。
3．在菜单栏选择出现“基础参数设置”界面。
4.在“运控卡型号选择”栏，打开下拉菜单，选择所安装的运控卡型号。
设置“行程开关触发电平”
设置“编码器方向”，默认值0
设置控制周期，运控卡缺省的控制周期是200 μs。
5．点击“打开运控卡”按钮。
6．点击“确定”按钮。
7．在GTCmdISA_CH主菜单下选择打开“基于轴的控制”界面。
8．打开轴选下拉菜单，如下图，选择当前轴（操作轴）。
9．选择“清状态”，如右图，清除当前轴不正确的状态。
10、设置控制输出，驱动使能（轴开启）
在系统初始化完成后，在轴选框选择当前轴，按照根据系统要求设定控制输出。
注意应与当
前轴的驱动器和电机的设置相统一。
SV卡：
可以选择输出模拟量，即0；
亦可选择输出脉冲量，即1。
SV卡：
选择“伺服打开/伺服关闭”选项（如右图，打勾为打开，不选为关闭）。
此时驱动器使能，轴应该静止状态
11．点击“位置清零”按钮，观察“轴当前位置”为0。
4．在“运动控制模式”栏设置运动参数
5．点击“参数更新”按钮，
二、直流伺服电机平台
1～6步同步进电机一样
7、在轴的控制窗口中选中第4轴。
8、在“伺服滤波器参数设置”框中设置“比例增益”为10。
9、在梯形曲线页中“目标位置”为300000，“速度”为10，“加速度”为1。
10、点击“伺服打开”（SV卡时）/“轴开启”（SG卡时）选项，使控制器的第4轴进入伺服（开启）状态。
11、点击“清状态”键，使控制器的第四轴事件状态清除。
12、点击“参数更新”键，使第四轴开始运动
补充：
1、当某个轴选定并打开伺服后，在开发面板上会亮起相应的灯，分别是ENA1、ENA
2、ENA
3、ENA4.
2、在运动启动前应保证在控制软件的右侧的轴系状态或者坐标系状态正确，如：
表示第一轴的运动完成标志，重新运动之前需要“清状态”。
又如：表示四个轴都被设置成闭环控制，第一轴已经被开启。
3、GT400控制卡有16个通用I/O口，点击软件中，可以看到，选中其中的某个，在面板上会亮起相应的灯，在实际的2－DOF并联机构中用到了其中的两个IO口来控制气压泵的电磁阀。
4、对于坐标系的控制，单击软件中
（1）、先选择要映射的轴，例如是X,Y轴，那么就选中，再单击
，然后同样选中，再单击。
（2）、设置合成加速度和速度，，设置完后单击。
（3）、设定起点，，完成后点击。
（4）、结束缓冲区命令,单击。
（5）、设置插补方式，设置插补参数
（6）、单击，第一轴和第二轴按照设定的插补方式运动。
5、在对演示软件进行操作的时候，在软件下方都会出现相应的编程函数，如：
2-DOF并联机构操作细则：
1．上电计算机电源、驱动器电源、机箱电源。
2．运行GTCmdPCI_CH。
3、观察软件右侧的“轴系状态”看是否有报警和错误。
4、运行演示软件gpm_pa.exe。
5、标定：用鼠标点击“Calibration”按钮后，在命令状态栏会提示：
"Please Turn The Parallel Mechanism to The Home Position Manually， Then Click The‘OK’Button”；用手将并联机构连杆末端移到零点位置，然后按“OK”将当前点定为零点，并记下绝对编码器读数；
6、运动按钮：按“Motion”按钮，下方的运动按钮由灰变亮，运动按钮可用。
7、回零：按“Home”按钮，并联机构连杆末端自动从当前点回到零点位置；在命令状态栏会提示：
“Parallel Mechanism is Going Home......”
8、直线：按“Line”按钮，并联机构连杆末端从当前位置到规划目标位置按直线轨迹运动；在命令状态栏会提示：
“Parallel Mechanism is Running in Line Motion Mode......”
9、圆周运动：按“Circle”按钮，并联机构连杆末端按圆周轨迹运动；在命令状态栏会提示：
“Parallel Mechanism is Running in Circle Motion Mode......”
10、演示运动：按“Demo”按钮，并联机构连杆末端按给定的直线，圆周等轨迹连续运动；在命令状态栏会提示：
“Parallel Mechanism is Running in Line & Circle Motion Mode Continually......”
11、仿真：按“Emulation”按钮，仿真界面出现。
12、退出：按“Exit”按钮，退出演示程序。
补充：
1、并联机构超限不停，是控制软件出错，应立即按电控箱的急停按钮，并检查控制软件。
2、更换锂电池时，因绝对编码器掉电，会使电机驱动器报警。
必须用通过驱动器将绝对编码器清零才能消除报警。
操作步骤:(1)、打开机箱，启动设备。
(2)、在第一个驱动器上，按set键，出现dp_5pd
(3)、按mode键，按最后的上下键，选择AF_Enc
(4)、按set键
(5)、常按最后一个键，直到出现finish，清零完成
(6)、其它2个驱动器同样操作。
3、第一次编程运行机构时，务必将运动臂卸下。
4、绝对编码器是通过计算机串口1读取的，可以用演示软件“绝对式编码器测试软件”来测试。
5、编程时，有两个动态链接库需要添加，一个是GT400.DLL，包含控制卡的所有运动函数，另一个是CommLib.dll，在读取绝对编码器进行串口通讯时用到。
6、绝对编码器的电池如果用完，在更换完毕，驱动器重新清零后，机构需要重新调零，也就是在运动平面上标定一个参考点。
具体步骤是：（1）、通过种种方法在运动平台上标注出一个具体点的坐标，演示软件
gpm_pa.exe中用到的点为（216.5，250），所以必须极其精确的标注
出这个点的位置。
（2）、打开演示软件，点击“Calibration”按钮后，将机构推到点（216.5，250），然后点击“ok”，标注完成。
（3）、打开“绝对式编码器测试软件”，读取当前编码器的读数，并记下
（4）、打开另一个演示软件GPM2012.exe，在其调试程序中有个文件“标定参考零点.ini”，打开，填入刚才记录的绝对编码器读数。