沈阳理工自动装配技术大作业
2015年制造系统自动化技术大作业
制造系统自动化技术大作业指导书李松柏编中南大学2015年12月目录1. 前言 (1)2. 第一作业控制自动化技术 (2)作业题目：搬运机械手运动控制系统设计3. 第二作业物料传输自动化技术 (4)作业题目：自动导引式物料搬运小车系统设计4. 第三作业检测自动化技术 (6)作业题目：零件质量的自动化检测系统设计5. 第四作业装配自动化技术 (8)作业题目：滚动组件自动装配系统设计6. 附录 (9)1. 前言《制造系统自动化技术》是机械设计制造及其自动化专业的主干选修课，通过系统全面的课堂教学和直观生动形象的实验教学，让学生全面深入地掌握制造系统自动化技术知识。
通过新知识的获取和以往所学知识的综合应用，培养学生分析和解决制造系统自动化问题的能力。
本课程作业设计是培养同学们进行制造系统自动化设计能力、综合运用所学知识能力、解决实际制造系统中问题能力的一个重要环节。
通过本作业的训练可使同学进一步掌握和了解制造自动化系统中各个环节的设计过程与方法，熟悉制造自动化技术的设计规范以及各种自动化机构、控制方法、检测元器件等的运用，为解决制造系统中的实际问题打下基础。
本课程作业涉及四个方面的技朮，分别为控制自动化技术、物料传输自动化技术、检测自动化技术和装配自动化技术。
要求同学严格地按着作业的设计内容来完成，需要手写文稿，要求结构合理、图纸规范、文字简练、书写工整。
作业内容和数量根据具体情况而定，一般要求每位同学完成一个以上作业。
编者2015年12月第一作业搬运机械手运动控制系统设计一、搬运机械手功能示意图图1二、基本要求与参数本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。
该机械手采用二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。
以夹持圆柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。
机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，具体操作顺序：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—>下降—>夹紧—>上升—>顺时针回转—>下降—>松开—>上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。
大工17春《建筑自动化》在线作业
大工17春《建筑自动化》在线作业
本次在线作业旨在帮助学生巩固和应用所学的建筑自动化知识，并提供实践机会以加深对相关概念和技术的理解。
作业要求
1. 在指定时间内完成作业。
2. 提交正确格式的文档。
3. 作业内容需真实、准确且完整。
作业内容
根据老师在课堂上布置的题目，认真完成以下任务：
1. 分析和解释建筑自动化的重要性和应用领域。
2. 描述一个实际的建筑自动化系统，包括其组成部分和功能。
3. 展示如何使用建筑自动化系统来提高能源效率和节约资源。
4. 探讨建筑自动化面临的挑战和将来的发展趋势。
文档要求
* 文档字数不少于800字。
* 请使用规范的学术写作格式，包括标题、摘要、引言、正文、结论等部分。
* 文档应提供合适的图表和示意图以支持表达和说明。
* 引用使用的参考资料，如有，建议使用规定的引文格式。
提交方式
请将完成的文档以电子文件形式提交给老师。
具体的提交方式，请参考老师提供的指示或课程要求。
时间安排
评分标准
作业将根据以下标准进行评分：
1. 内容准确性和全面性。
2. 逻辑清晰度和结构合理性。
3. 文字表达和语言流畅度。
4. 使用的图表和示意图的质量和恰当性。
5. 引用参考资料的规范性和准确性。
请根据以上要求认真完成作业，在规定的时间内将作业提交给老师。
祝您作业顺利！。
现代机械设计理论与方法大作业东北大学
现代机械设计理论与方法大作业东北大学Modified by JEEP on December 26th, 2020.现代机械设计理论与方法题目：矩形断面钢材、扁钢精加工自动上下料装置方案设计班级：机械姓名：学号：矩形断面钢材、扁钢精加工自动上下料装置方案设计姓名：学号：班级：一、可行性报告（1）设计名称：矩形断面钢材、扁钢精加工自动上下料装置方案设计（2）设计内容：1）对叠落在一起的型材进行排队。
2）实现对辊道的有效保护。
3）实现对精加工后的管棒材进行柔性收集。
4）针对每道工序的时间，需考虑连续工作时的合理停顿，同时在产品打包时生产不间断。
（3）设计背景在自动化加工、装配生产线中，能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上料的装置，称为自动上料装置。
统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给、上料、下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的1/3以上，所费工时约占全部工时的2/3以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。
尤其是在成批大量生产的场合，当要求生产率很高且机动工时很短时，上下料是一项重复而繁重的作业。
所以，为了担高生产率、减轻作业者的劳动强度，保证安全生产，实现上下料自动化是很有意思的而且也是具有实际意义的。
二、主要的设计参数和技术指标三、对主功能进行分解，绘制功能系统图和功能结构图（1）功能系统图：（2）功能结构图四、找到作用原理实现功能要求，建立形态学矩阵，并选择最优方案。
五、绘制各子功能见图（1）自动上料装置：图①图②图①：弹簧震动机构：目的是使上料斗容产生振动，让型材流畅通过上料口；上料斗：让待加工的矩形管材收集起来。
图②：槽式排队输送带：使型材很好的排序，完成排队功能。
可调节挡板：高度为（A+B）/2，功能是使矩形型材统一为长边与输送带贴合。
举升下落装置：通过测试技术控制其每当检测到型材运送到一定位置便向上举升，目的是保护传送辊道和型材以免发生刚性冲击。
（2）自动下料装置图③图④图③：可移动电磁铁搬运码垛装置：电磁铁吸块上装有泡沫缓冲装置，防止与型钢吸和时发生刚性碰撞，确保柔性收集。
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(2)将工件装夹在平口钳上，下用垫铁支承，使工件高于钳口 10mm左右（但必须留有足够量的加工深度），工件放置平 稳并夹紧。
3.刀具装夹训练 选一把立铣刀和相对应规格的弹簧夹头，把刀柄放置在卸 刀座上，通过弹簧夹头把立铣刀装夹到刀柄中并夹紧，再把 刀 柄装夹到机床主轴中。
机床有无异常现象。 b.检查电压、气压、油压是否正常 。 c.机床开机后应空运转5min以上，使机床达到热平衡状态 。 d.装夹工件时应定位可靠，夹紧牢固，所用螺钉、压板是否
妨碍刀具运动。 e.首件加工应采用单段程序切削，并随时注意调节进给倍率
控制进给速度。 f.试切削和加工过程中，更换刀具后，一定要重新对刀。 g.加工结束后应清扫机床并加防锈油。 h.停机时应将各坐标轴停在中间位置。
右手笛卡尔直角坐标系
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b.机床坐标轴的确定方法 Z坐标轴的运动由传递切削动力的主轴所规定，对于铣床，Z 坐标轴是带动刀具旋转的主轴；X坐标轴一般为水平方向， 它垂直于Z轴且平行于工件的装夹平面；最后再根据右手笛 卡尔直角坐标系原则确定Y轴的方向。
(2)机床原点、机床参考点 a.机床原点:即数控机床坐标系的原点，又称机床零点。是数
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知识目标 1.数控铣床的种类、组成、特点及应用
2.FANUC 0i—Mate MC系统数控铣床面板功能 3.数控铣床安全操作规程与日常维护保养 4.数控立铣刀（键槽铣刀）的种类和用途 5.数控刀柄、平口钳等工艺装备知识 6.数控铣床程序结构及编程 7.数控铣床坐标系基础知识和建立的方法
都亮且不闪烁,参考点回完全。
(三).手动（JOG）操作数控与车床上试零件切加工过削程
制造系统自动化技术大作业-机械手设计(精)
制造系统自动化技术作业题目:搬运机械手运动控制系统设计班号:学号:姓名:日期:一、设计要求1. 搬运机械手功能示意图2.基本要求与参数本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。
该机械手采用二指夹持结构,如图 1所示,机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。
以夹持圆柱体为例,要求设计运动控制系统及控制流程。
机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置 A 到 B 的搬运工作, 具体操作顺序:逆时针回转 (机械手的初始位置在 A 与 B 之间— >下降— >夹紧— >上升— >顺时针回转— >下降— >松开— >上升,机械手的工作臂都设有限位开关 SQ i 。
设计参数: (1抓重 :10Kg(2最大工作半径:1500mm (3运动参数:伸缩行程:0-1200mm ; 伸缩速度:80mm/s; 升降行程:0-500mm ; 升降速度:50mm/s 回转范围:0-1800控制器要求:(1在 PLC 、单片机、 PC 微机或者 DSP 中任选其一;(2具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。
AB工件SQ 1SQ 46夹紧松开二、驱动及传动方案的设计及部件的选择初步选定为圆柱坐标式机械手。
, 它适用于搬运和测量工件。
具有直观性好, 结构简单,本体占用的空间较小,而动作范围较大等优点。
圆柱坐标式机械手的工作范围可分为:一个旋转运动, 一个直线运动, 加一个不在直线运动所在的平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运动。
选用液压传动系统,工作稳定,易于控制。
1 手部抓取缸液压原理图采用: YF-B10B溢流阀2FRM5-20/102调速阀23E1-10B二位三通阀2 摆动液压回路采用: 2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀 3 小臂伸缩缸液压回路采用:YF-B10B 溢流阀 2FRM5-20/102 调速阀 23E1-10B 二位三通阀 4 总体系统图三、二指夹持机构的设计及计算夹紧机械手, 根据工件的形状, 采用最常用的外卡式两指钳爪, 夹紧方式用常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。
沈阳理工大学 生产实习报告完整版
生产实习报告学院信息科学与工程专业电子信息工程学号姓名指导教师胡玉兰王红胡树杰实习日期目录1生产实习的目的 (1)2生产实习的内容 (1)3生产实习报告概述 (1)4电子产品主板设计 (1)4.1硬件原理设计 (2)4.2软件原理设计 (3)4.2.1 流程图 (3)4.2.2源程序 (4)4.3调试、运行结果 (6)5中科院自动化所实习 (7)5.1中科院自动化所简介 (7)5.2参观内容 (8)6沈阳馨波尔科技发展公司实习 (9)6.1 公司简介 (9)6.2 讲座内容 (9)7本次实习心得体会 (10)1生产实习的目的1.使学生了解基本的生产知识，验证、巩固和丰富已经学过的课程内容。
2.让学生了解本专业范围现代企业的生产组织形式和先进的制造技术。
3.培养学生用工程技术的观点和方法去研究问题、分析问题、解决问题。
2生产实习的内容1.参观中科院自动化所2.专家讲座3.单片机应用设计3生产实习报告概述报告主要有三部分:第一部分是单片机应用设计，我做的是4×4键盘矩阵控制条形LED显示，通过设计硬件，编写代码，实现功能。
最后通过proteus仿真得到结果。
第二部分是参观中科院自动化所，将所见所闻记录下来。
第三部分是沈阳馨波尔科技发展公司的产品经理的讲座，主要讲解了电解水等知识。
4电子产品主板设计矩阵式键盘乃是当今使用最为广泛的键盘模式，。
单片机控制的是键盘显示系统，该系统可以对不同的按键进行实时显示，其核心是单片机和键盘矩阵电路部分，主要对按键与显示电路的关系、矩阵式技术及设备系统的硬件、软件等各个部分进行实现。
4*4矩阵式键盘主要由矩阵式键盘电路、显示电路等组成，软件选用C语言编程。
单片机将检测到的按键信号转换成数字量，显示LED显示器上。
当键盘中按键数量较多时，为了减少对I/O口的占用，通常将按键排列成矩阵形式，也称为行列键盘，这是一种常见的连接方式。
矩阵式键盘接口见图1所示，它由行线和列线组成，按键位于行、列的交叉点上。
自动装配技术第一章
2、适合传送和装配的工件形状的实例
除上述实例以外，适合传送和装配的工件形状还要 除上述实例以外， 几项要求： 满足以下几项要求 满足以下几项要求： 配置路径要短； ① 配置路径要短； ② 抓取部位与配合部位要有一定的距离； 抓取部位与配合部位要有一定的距离； 所有零件都要避免尖锐的棱角； ③ 所有零件都要避免尖锐的棱角； ④ 配合部件与参考点之间的距离要保证一定的公 差。
定位
一点接触
二点接触
插入过程
插入联接各阶段的反作用力和反力矩
3、常用的连接方式
1）连接方式 连接方式有：折边、镶嵌或插入、溶入、 连接方式有：折边、镶嵌或插入、溶入、翻边或咬 填充、开槽、钉夹、粘接、压入、凸缘连接、铆钉、 接、填充、开槽、钉夹、粘接、压入、凸缘连接、铆钉、 螺纹连接、焊接、铆接、铰接等。 螺纹连接、焊接、铆接、铰接等。 连接方法的自动化实现的程度：高→低 连接方法的自动化实现的程度： 压入、凸缘连接、溶入、焊接、铆钉、螺纹连 压入、凸缘连接、溶入、焊接、铆钉、 翻边或咬接、折边、镶嵌或插入、填充、开槽、 接、翻边或咬接、折边、镶嵌或插入、填充、开槽、 铆接、铰接、钉夹、粘接。 铆接、铰接、钉夹、粘接。
图表示了两种可能的公差分布方式。方式1 图表示了两种可能的公差分布方式。方式1公差分 布比较宽，成本低，但不适合自动化装配。方式2 布比较宽，成本低，但不适合自动化装配。方式2公差 分布比较严格，适合自动化装配，但生产成本高。 分布比较严格，适合自动化装配，但生产成本高。
必须区别两种不同种类的公差： 必须区别两种不同种类的公差： ① 功能公差 ② 自动化装配过程公差 功能公差： 功能公差：能够装配到一起并且实现规定的功能所允 许的偏差。 许的偏差。 零件的技术要求须按照装配条件以及在运转状态所应 起的作用来确定。 起的作用来确定。 自动化装配过程公差： 自动化装配过程公差：是与操作过程相关的由装配 机械造成的位置和方向误差。 机械造成的位置和方向误差。
大连理工大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《机械制造自动化技术》网课测试题答案5
大连理工大学智慧树知到“机械设计制造及其自动化”《机械制造自动化技术》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共15题)1.键盘的工作方式包括编程扫描方式。
()A.正确B.错误2.内循环方式的滚珠在循环过程中与丝杠表面()接触。
A.偶尔B.始终C.以上选项都对D.以上选项都不对3.在额定输出功率相同的条件下，直流伺服电动机的比功率最高。
()A.正确B.错误4.滚珠丝杠副中滚珠的外循环方式有三种形式：螺旋槽式、插管式、端盖式。
()A.正确B.错误5.丝杠和螺母相对运动的组合情况中，其基本传动形式()“丝杠固定、螺母转动并移动”。
A.包括B.不包括C.以上选项都对D.以上选项都不对6.滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比，滑动丝杠螺母机构结构()。
A.简单B.复杂C.以上选项都对D.以上选项都不对7.滚珠丝杠副共分为5个精度等级。
()A.正确B.错误8.点位控制数控机床同时对两个或两个以上的坐标轴进行连续轨迹控制。
()A.正确B.错误9.微型计算机控制系统()实时控制性能。
A.具有B.不具有C.以上选项都对D.以上选项都不对10.滚珠丝杠副中滚珠的外循环方式包括螺旋槽式。
()A.正确B.错误11.蜗形凸轮传动机构装配复杂。
()A.正确B.错误12.()的转矩、效率、精度、高速性比较差。
A.步进电动机B.直流伺服电机C.交流伺服电机D.以上选项都不对13.滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有()。
A.内循环B.外循环C.A、B选项都对D.A、B选项都不对14.滚珠丝杠副轴向间隙的调整预紧方式中，双螺母螺纹预紧调整式能精确定量地进行调整。
()A.正确B.错误15.按照()分类，导轨副可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨、弹性摩擦导轨。
A.摩擦性质B.摩擦力大小C.以上选项都对D.以上选项都不对第2卷一.综合考核(共15题)1.步进电机的转子转速与输入的()成正比。
A.电脉冲频率B.电脉冲数C.以上选项都对D.以上选项都不对2.()是以现代设计理论、方法和技术为基础，运用各种专业人员的工程设计经验、知识和创新思维，对已有的产品(系统)进行剖析、重构、再创造的设计。
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自动装配技术结课大作业课程名称：自动装配技术院系：机械工程学院学号：姓名：指导教师：**设计时间：2017.12.04沈阳理工大学机械工程学院1.供料系统包括哪些，其中物流传动系统的设计中考虑因素有哪些，举例说明。
答：供料系统包括上料装置、输料装置、擒纵机构等，对装配零件进行定向整理与规则运动。
举例说明：①配工件的几何形状，总体特征、材质、状况及工艺要求：RFID技术在烟草物流系统中的应用目前卷烟厂仓储物流系统大多采用无线射频识别(RFID)技术，如何更好地结合工艺要求和物流技术发挥物料自动识别的最大优势出发，分析了烟草行业仓储物流系统中RFID技术的应用。
②生产纲领：汽车工厂冲压车间工程设计冲压生产为整车生产的首道工序，在不同的生产纲领、不同的投资强度条件下采用的生产工艺和设备是不同的。
轿车为高投入高产出的产业，通常工艺设备的投资强度较大、可靠性要求较高。
因此，经常采用高效的机械压力机来完成冲压工作。
③使用条件：网络化条件下物流运输合理化的研究物流运输是运用各种交通运输手段和工具，使物资在空间上实现由供应者向需求者转移。
在网络化的务件下，对物流过程中进行信息采集、管理、分析和调度，并根据反馈情况及时进行调整的信息系统，通过网络化使物流运输更加合理化、数字化和高效率。
④制造厂的制造能力：汽车白车身立体化仓库输送系统的仿真优化保证物流输送系统的顺畅性，并适当提高输送能力是社会物流自动化立体仓库发展过程中所面临的重要问题。
对汽车制造企业立体化仓库输送系统进行了仿真研究，仿真结果验证了当前系统的运行舒畅性和设计合理性，还分别对入库输送系统和出库输送系统进行了优化，提高了系统输送能力，满足了汽车制造企业未来生产节拍可能加快的需求。
2.自动化立体仓库的构成，各部分作用。
描述采用堆垛机在高层货架存取货物的控制流程，举例说明。
答：自动化立体仓库（AS/RS）是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。
①立体货架:用于存储货物的钢结构。
主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。
②托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。
③有轨巷道堆垛机：用于自动存取货物的设备。
按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。
④输送机系统：立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。
输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机，皮带机等。
⑤AGV系统:即自动导向小车。
根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。
⑥自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。
以采用现场总线方式为控制模式为主。
⑦储存信息管理系统:亦称中央计算机管理系统。
是全自动化立体库系统的核心。
典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统（如ORACLE，SYBASE等）构筑典型的客户机/服务器体系，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。
举例说明：堆垛机自动取货，第一步是先要到达指定取货货位，是水平X轴和垂直Z轴平面上的点，行走过程中要自检查伺服是否错误、激光的误差是否过大，如果发生错误则立即停车并报警，没有错误则继续行走。
到达指定货位位置后，需要检查货叉是否处于水平位，如不在水平位则需要自动对货叉进行一次校零，因为机械上无法保证堆垛机在高速行走中，货叉是否会对轨道打滑。
如货叉在水平位，再检查一次激光误差是否在规定范围内，因为堆垛机在移动的时侯和静止停下的候时激光误差的报警标准是不一样的激光检测完成后，如没有错误，则检查允许取货信号有无，然后向货叉下达伸叉命令并触发货叉伸出标志位，伸叉完成后堆垛机触发货叉高低标志位由低位升到高位，到达高位后复位货叉高低标志位，触发取货完成标志位，向货叉下达收叉命令，收叉完成后，复位货叉伸出标志位，然后触发取货完成标志位，自动取货流程图如图所示。
卸货部分程序动作和取货基本相同，区别在于最开始需要对轿厢内的货物进行一次RFID检测，检测是否和作业要求信息相一致，相一致的话进行卸货程序，不一致的话，有以下几种处理方案:(1)没有读到RFID号，依然正常进行卸货作业，但是在上报结果给上位调度计算机(WCS)的时候上报木托盘RFID未读取到;(2)入库作业时，读到的RFID号错误，需要离开停止当前作业并上报错误给上位调度计算机(WCS );(3)移库或者出库作业时，需要将货物原地放回，然后再将错误上报给上位调度计算机(WCS )。
自动卸货流程图如图所示3.工业机器人分类，关键技术，装配机器人在自动装配生产线中作用，举例说明。
答：工业机器人的分类：按机械结构类型分类：关节型机器人（a）球坐标型机器人（b）圆柱坐标型机器人（c）直角坐标型机器人（d）。
按用途分类：焊接机器人、冲压机器人、浇注机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆机器人、切削加工机器人、检测机器人等。
关键技术：①装配机器人的精确定位装配机器人运动系统的定位精度由机械系统静态运动精度（几何误差、热和载荷变形误差）和机电系统高频响应的暂态特性（过渡过程）所决定，其中静态精度取决于设备的制造精度和机械运动形式，动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法（阻尼）和控制器的调节作用。
②装配机器人的实时控制在许多微机应用领域中，PC机的速度和功能往往不能满足需要。
特别是在多任务工作环境下，各任务只能分时工作，动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法（阻尼）和控制器的调节作用。
③测传感技术检测传感技术的关键是传感器技术，它主要用于检测机器人系统中自身与作业对象、作业环境的状态，向控制器提供信息以决定系统动作。
传感器精度、灵敏度和可靠性很大程度决定了系统性能的好坏。
检测传感技术包含两个方面内容:一是传感器本身的研究和应用，二是检测装置的研究与开发。
包括:多维力觉传感器技术、视觉技术、多路传感器信息融合技术、检测传感装置的集成化与智能化技术。
④配机器人系统软件研制PC机是在MSDOS或Windows躁作系统下工作的。
MSDOS是一个单任务操作系统，Windows侧是分时多任务，均不能满足机器人规划，伺服同时进行的要求。
为此，必须开发一个协调上、下位机各任务工作的实时控制程序，它作为MSDOS或Windows下的一个应用程序分别在两个系统上运行。
装配机器人系统的软件主要由机器人语言编译模块、多任务监控模块、双系统握手通讯模块、伺服控制模块四部分构成。
系统在上电启动后即初始化，建立双系统联系，根据Semaphore锁存器的值及双口RAM中的数据调度任务，对机器人进行初始定位后对机器人语言命令编译，分由上、下位机同时执行。
⑤配机器人控制器的研制装配机器人的伺服控制模块是整个系统的基础，它的特点是实现了机器人操作空间力和位置混合伺服控制，实现了高精度的位置控制、静态力控制，并且具有良好的动态力控制性能。
伺服模块之上的局部自由控制模块相对独立于监督控制模块，它能完成精密的插圆孔、方孔等较为复杂的装配作业。
监督控制模块是整个系统的核心和灵魂，它包括了系统作业的安全机制、人工干预机制和遥控机制。
多任务控制器可广泛应用于工业装配机器人中作为其实时任务控制器而使用，也可用作移动机器人的实时任务控制器。
⑥配机器人的图形仿真技术对于复杂装配作业，示教编程方法效率往往不高，如果能直接把机器人控制器与CAD琢统相联接，则能利用数据库中与装配作业有关的信息对机器人进行离线编程，使机器人在结构环境下的编程具有很大的灵活性。
另一方面，如果将机器人控制器与图形仿真系统相联，则可离线对机器人装配作业进行动画仿真，从而验证装配程序的正确性、可执行性及合理性，为机器人作业编程和调试带来直观的视觉效果，为用户提供灵活友好的操作界面，具有良好的人机交互性。
⑦配机器人柔顺手腕的研制通常而言，通用机器人均可用于装配操作，利用机器人固有的结构柔性，可以对装配操作中的运动误差进行修正。
通过对影响机器人刚度的各种变量进行分析，并通过调整机器人本身的结构参数来获得期望的机器人末端刚度，以满足装配操作对机器人柔顺性要求。
但在装配机器人中采用柔性操作手爪则能更好地取得装配操作所需的柔顺性，由于装配操作对机器人精度、速度和柔顺性等性能要求较高。
所以有必要设计专门用于装配作业的柔顺手腕，利用柔顺手腕是实际装配操作中使用最多的柔顺环节。
举例说明：直角坐标型装配机器人，其结构在目前的产业机器人中是最简单的。
它具有操作简便的优点，被用于零部件的移送、简单的插入、旋拧等作业。
在机构方面，大部分装备了球形螺丝和伺服电动机，具有可自动编程，速度快、精度高等特点。
垂直多关节型装配机器人，大多具有6个自由度，这样可以在空间上的任意一点，确定任意姿势。
因此，这种类型的机器人所面向的往往是在三维空间的任意位置和姿势的作业。
4.上下料装置的设计原则有哪些，举例说明典型装置。
答：上下料是指将毛坯送到正确的加工位置及将加工好的工件从机床上取下的过程。
其结构形式可分为：按自动化程度：人工上下料装置，单件小批生产或大型的或外形复杂的工件。
自动上下料装置，大批大量生产，如料仓式、料斗式、上下料机械手或机器人等。
但在设计时应注意：①上下料的时间要符合生产节拍的要求②上下料工作平稳，尽量减少冲击，避免使工件产生变形或损坏等③上下料装置结构简单，工作可靠，维护方便④有一定的适用范围，尽可能满足多种需求举例说明：料仓式上料装置：当单件毛坯尺寸较大，而且形状比较复杂难于自动定向时，可采用料仓式上料机构。
适用于加工时间较长的零件。
用于大量个批量生产中。
料仓作用是储存毛坯。
大小取决于毛坯的尺寸及工作循环的长短。
隔料器作用是把代加工的毛坯从料仓中的许多毛坯隔离出来，使其自动进入上料器或由料器直接将其送到加工位置。
上料器是把毛坯从料仓送到机床加工位置。
上料杆将毛坯件推入加工位置。
卸料杆将加工好的工件推出加工位置。
料斗式上料装置：对储料器中杂乱的工件进行自动定向整理再送给机床。
料斗：工件在料斗中完成定向，并依次送到出口处，有时需加搅动器或剔除器。
搅动器：防止工件进入送料器时产生阻塞。
定向器：矫正工件位置，剔除位置不正确工件。
剔除器：剔除从料斗到送料槽中一些位置不正确的工件。
送料槽：要求工件能顺利流畅稳速移动，不能发生阻塞或滞留现象。
减速器：防止工件移动速度过大造成机件或工件因碰撞而损坏。
分路器：把运动的工件分为两路或多路，分别送到各机床。
上下料机械手：按照程序要求实现抓取和搬运工作，或完成某些劳动作业的机械自动化装置。