PMC功能指令表
功能指令说明(FANUC 0i-PMC)
张俊基笔记（功能指令说明）FANUC oi系统——PMC-功能指令编号缩写注释SUB1END1第一级顺序程序结束SUB2END2第二级顺序程序结束SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定ACT=启动信号SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。
主要用于M或T功能的译码SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值CN0=初始值选择UPDOWN=加/减计数选择RST=复位SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等RN0=转台的起始号1或0BYT=位置数据的位数DIR=是否执行旋转方向短路径选择POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。
也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。
当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码CNV=0时，二进制码转换为BCD码；NCV=1时，BCD码转换为二进制码SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。
输入值小于等于比较值，则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；BYT=1时，四位BCDSUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。
此指令只适用于BCD数据SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容RW=0时，读出；RW=1时，写入SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；运算结果超过加数指定格式，输出置1SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；运算结果为负，输出置1SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；运算结果超过加数指定的格式，输出置1SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除除数为0，输出置1SUB23NUME定义常数，用于指定常数SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。
PMC功能指令
种类设定时间范围备注1msec 1msec~32.7秒8msec 8msec~262.1秒定时器9以上初始值10msec 10msec~327.7秒48msec 48msec~1572.8秒定时器1~8初始值100msec 100msec~54.6分1秒1秒~546分1分1分~546小时定时器的定时器精度，对应存储在T9000~T9499中，设值含义如下：0 ：缺省（8msec/48msec）1 ：1msec2 ：10msec3 ：100msec4 ：1秒5 ：1分【输出】W1 ：ACT接通后，经过定时器设定的时间后，输出即接通为1。
【使用范例】X0.0接通后再经过100ms，R0.0就接通为1。
“精度”由T9000~T9499来决定，每个计数器占两个字节，同时也对应T9000~T9499的相应两字节为“精度”设定地址，依次类推。
对于1号计数器，对应为T9000~T9001设定精度，如果T9000~T9001为0，则精度按缺省处理，为48ms。
范例中T9000=3，即精度等级为100，在此条件下，“设定时间”必须是100的倍数。
【使用范例】·X0.0接通3秒之后，R0.0输出为1。
·在任意时间一旦X0.0为0，R0.0马上为0。
延时定时器（上升沿触发）：SUB54/TMRC定时器精度范围扩展为以分为单位，可作为长时间定时器使用。
在控制参数中可以自由的指定定时器设定时间地址，所以没有定时器个数限制。
【控制条件】ACT =0 ： 定时器输出W1为0=1 ： 启动定时器【控制参数】定时器精度 ： 种类 定时器精度设定时间范围 1msec 5 1msec~32.7秒 8msec 0 8msec~262.1秒 10msec 6 10msec~327.7秒 48msec 1 48msec~1572.8秒 100msec 7 100msec~54.6分 1秒 2 1秒~546分 10秒 3 10秒~91小时 1分4 1分~546小时SUB54 TMRCACT定时器精度定时器设定时间地址 定时器寄存器地址W1设定时间ACTW1【定时器设定时间地址】：指定用于存储定时器设定值2字节长地址的首地址。
pmc功能指令解析
RN0 0：转台位置号从0开始 1：转台位置号从1开始 DIR 0：旋转方向不选择，正向 1：判断旋转方向 POS 0：计算目标位置 1：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用） INC 0：计算位置数
奇偶校验指令
在FANUC标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信 号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。
OE：0 偶校验 1 奇校验 RST：复位错误信号输出 ACT：指令执行 W1 ：1 错误输出
校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行校验检查
三：数据比较指令 二进制大小判别指令
指定格式：
输出结果：R9000#0=1 输入制=比较值 R9000#1=1 输入值＜比较值 输入地址：取决于指定格式
பைடு நூலகம்
数值大小判别
数值大小
BYT=0 处理的数据为2位BCD BYT=1 处理的数据为4位BCD 控制条件 ACT=1 执行动作 输入数据的格式 0：常数
UPDOWN=1 减计数
RST 清除计数值 ACT 计数条件，高电平计数
指令变量 计数器预置值地址 双字节地址存放预置值 计数器寄存器地址 四字节地址存放计数值
（一般使用D寄存器）
计数器的工件计数例
二：数据传送语句
二进制附值语句
格式指定：1：一个字节 2：两个字节 4：四个字节
常数：附值常数，十进制形式。
功能指令（以随机换刀为例）
PMC梯形图功能指令集合带注解.
SUB3 TMR0001定时器号ACT当定时器的ACT 接通后，到达设定时间后，才有输出。
（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）SUB24 TMRB00015000定时器号设定时间ACT当定时器的ACT 接通后经过5秒，才有输出。
（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）SUB54TMRCD0100R200定时器精度定时器设定时间地址（该地址用来存放设定时间的值）定时器寄存地址（系统使用的作业区域需要4字节）ACT当定时器的ACT接通后经过定时器设定时间地址中设定的时间后，才有输出。
（定时器的时间地址是在PMC参数的界面设置的）译码功能指令SUB4 DECR3000311代码信号的地址译码指示前两位是值指示：指示进行译码的数值。
后两位是位数指示：01 只对低位数经行译码 10 只对高位数进行译码 11 对两位数均进行译码ACT对2 位的BCD 码进行译码，当ACT 接通时，如果R0300为00000011（3）则有输出。
二进制译码功能指令SUB25 DECB4F0100003R100形式指定：1 1字节长 2 2字节长 4 4字节长代码信号地址：指定进行译码数据的起始地址译码指示：8个译出代码号的第一个号译码结果输出地址：由译码指示指定号的译码结果被输出到位0，号+1 的译码结果被输出到位1，号+7的译码结果被输到位7。
ACT对1、2、4字节长的二进制形式的代码数据进行译码。
代码数据一致时，对应的位即为“1”。
当ACT 接通时，对F0010~F0013的4字节进行译码，当译出结果在3 到10的范围内时，与R0100对应的位变为1。
加/减计数环型计数功能指令SUB55 CTR 01计数器号该计数器的初始值在PMC参数设置中CN0UPDOWNRSTACTCN0：0 计数器初始值为0 1 计数器的初始值为1。
UPDOWN：0 是加计数器（初始值为CN0 设定）1 减计数器（初始值为计数器预置值）RST：将计数器复位。
高效操作PMC功能指令详解（六）比较指令二
高效操作PMC功能指令详解（六）比较指令二FANUC数控技术的各位朋友们，在上个月我们为大家推出了系统常见问题排查的系列，是不是很有帮助呢？本月起，我们要推出一个新主题——常用PMC功能指令介绍。
希望学习PMC编程或者正为梯形图所困的你，一定可以通过这一系列的介绍有所收获！PMC比较指令如下：序号指令名称功能号功能1 EQB 200 1字节二进制比较(＝)2 EQW 201 2字节二进制比较(＝)3 EQD 202 4字节二进制比较(＝)4 NEB 203 1字节二进制比较(≠)5 NEW 204 2字节二进制比较(≠)6 NED 205 4字节二进制比较(≠)7 GTB 206 1字节二进制比较(＞)8 GTW 207 2字节二进制比较(＞)9 GTD 208 4字节二进制比较(＞)10 LTB 209 1字节二进制比较(＜)11 LTW 210 2字节二进制比较(＜)12 LTD 211 4字节二进制比较(＜)13 GEB 212 1字节二进制比较(≥)14 GEW 213 2字节二进制比较(≥)15 GED 214 4字节二进制比较(≥)16 LEB 215 1字节二进制比较(≤)17 LEW 216 2字节二进制比较(≤)18 LED 217 4字节二进制比较(≤)19 RNGB 218 范围比较(1字节)20 RNGW 219 范围比较(2字节)21 RNGD 220 范围比较(4字节)22 COMPB 32 二进制数值大小判别23 COMP 15 数值大小判别24 COIN 16 一致性检测13GEB(1字节二进制比较(≥)：SUB 212)14GEW(2字节二进制比较(≥)：SUB 213)15GED(4字节二进制比较(≥)：SUB 214)这组指令用于比较数据1是否大于等于数据2，根据操作数的字节不同分为3种指令：指令名称指令号数据类型13 GEB 212 1字节长度数据14 GEW 213 2字节长度数据15 GED 214 4字节长度数据指令格式：控制条件：(a) 输入信号(ACT)ACT=0：指令不执行，输出W1=0。
PMC常用功能指令
59
CALL SUB 65
有条件子程序调出
×○
60
CALLU SUB 66
子程序调出 × ○
61
SP
SUB 71
子程序开始
×○
62
SPE
SUB 72
子程序结 束 × ○
此外，还有ＤＩＳＰ， ＦＮＣ９０， ＭＭＣＷＲ， ＭＭＣＷＷ， ＭＭＣ３Ｒ， ＭＭＣ３Ｗ， ＰＳＧＮ， ＰＳＧＮ２， ＡＸＣＴＬ命令。
取０到１的前沿进行计数。 是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。
〔计数器号〕ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～５０ 其它为１～２０
计数器号
·“ＯＮ”是常“１”信号。 ·从１～１０进行计数的计数器。 ·当Ｘ０００．０为“１”时，计数器即复位到“１”。 ·在Ｘ０００．１的上升沿，计数器加１。 ·计数器的值达最大值１０时，Ｒ０００．０变为“１”。
〔代码信号地址〕指定译码对象的地址。 〔译码指示〕
位数指示０１：只对低位数进行译码。 １０：只对高位数进行译码。 １１：对２位数均进行译码。
值指示：指示进行译码的数值。
代码信号的地址 译码指示
·在Ｘ０００．０接通时，如Ｒ０３００为００００００１１（３）则Ｒ０００．０接通。
158
ＰＭＣ功能
对１、２、４字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时， 二进制译码 对应的位即为“１”，如不一致则为“０”。
47 NUMEB SUB 40
二进制常数赋值
○○
48
DISPB SUB 41
信息显 示 ○ ○
49
EXIN
SUB 42
外部数据输入
○○
50
WINDR SUB 51
FANUCPMC功能指令详解（04）：数据传送二
FANUCPMC功能指令详解（04）：数据传送⼆下表数据传送指令能够传送指定的数据到⽬标地址中。
PMC中包含的常⽤数据传送指令如下所⽰：序号指令名称功能号功能1MOVB431字节的传送2MOVW442字节的传送3MOVD474字节的传送4MOVN45传送任意数⽬的字节5MOVE8逻辑乘数据传送6MOVOR28逻辑或后的数据传送7XMOVB35⼆进制编制数据传送8XMOV18变址数据传送9DSCHB34⼆进制数据检索10DSCH17BCD数据检索7XMOVB(⼆进制变址数据传送：SUB 35)该指令能够读写数据表中任意位置的数据元素，其具备有两种模式：基础模式和扩展模式(通过“格式”参数选择)，扩展模式相⽐于普通模式将允许多个数据被同时读写。
具体功能说明如下：(a)基础模式下读取数据表(b) 扩展模式下的读取数据表(c) 基础模式下写数据表(d) 扩展模式下写数据表指令格式：(a) 基本模式(b) 扩展模式控制条件：(a) 读、写指令(RW)RW=0：从数据表中读数据。
RW=1：从数据表中写数据。
(b) 重置(RST)RST=0：⾮重置状态。
RST=1：重置，W1=0。
(c) 执⾏指令(ACT)ACT=0：不执⾏XMOVB，不改变W1状态。
ACT=1：执⾏XMOVB。
参数：(a) 格式指定基本模式下，该参数指定数据表中元素的长度。
0001：1字节数据。
0002：2字节数据。
0004：4字节数据。
扩展模式下，除了在第⼀位上设定1、2、4的字节长度外还需要设定参数的第2、3位，⽤于决定读取的元素个数，第4位保持0。
0nn1：读取nn个数据表元素，单个元素长度为1字节。
0nn2：读取nn个数据表元素，单个元素长度为2字节。
0nn4：读取nn个数据表元素，单个元素长度为4字节。
元素个数nn从00-99，但是设定为00、01时效果与基本模式下⼀样。
(b) 数据表容量地址设定数据表容量，根据指定元素数据长度来选择，其设定范围为：1字节元素：1⾄255。
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ＮＯ．
功能命令
名称 命令号
处 理 内 容
１ ＥＮＤ１ ２ ＥＮＤ２ ３ ＥＮＤ３ ４ ＴＭＲ ５ ＴＭＲＢ ６ ＴＭＲＣ ７ ＤＥＣ ８ ＤＥＣＢ ９ ＣＴＲ １０ ＣＴＲＣ １１ ＲＯＴ １２ ＲＯＴＢ １３ ＣＯＤ １４ ＣＯＤＢ １５ ＭＯＶＥ １６ ＭＯＶＯＲ １７ ＭＯＶＢ １８ ＭＯＶＷ １９ ＭＯＶＮ ２０ ＣＯＭ ２１ ＣＯＭＥ ２２ ＪＭＰ ２３ ＪＭＰＥ ２４ ＪＭＰＢ ２５ ＪＭＰＣ ２６ ＬＢＬ ２７ ＰＡＲＩ ２８ ＤＣＮＶ ２９ ＤＣＮＶＢ ３０ ＣＯＭＰ ３１ ＣＯＭＰＢ ３２ ＣＯＩＮ ３３ ＳＦＴ ３４ ＤＳＣＨ ３５ ＤＳＣＨＢ
备 注
仅限 ＰＭＣ －ＳＣ（ＲＣ） 系 注 注
注）在 ＰＭＣ －ＳＡ（ＲＡ） ，ＳＢ（ＲＢ） ，ＳＣ（ＲＣ） 系列中，不能用 ＣＯＭ ，ＪＭＰ
在 ＦＳ１６ i／１８ i／２１ i 上不使用 ＰＭＣ －ＳＣ（ＲＣ） 系。
ＰＭＣ 有以下系列：
ＳＡ（ＲＡ） 系列 ： ＰＭＣ －ＳＡ１／ＳＡ２／ＳＡ３（ＲＡ１／ＲＡ２／ＲＡ３）３
个型号
ＳＢ（ＲＢ） 系列 ： ＰＭＣ －ＳＢ／ＳＢ２／ＳＢ３／ＳＢ４／ＳＢ５／ＳＢ６（ＲＢ／ＲＢ２／ＲＢ３／ＲＢ４／ＲＢ５／－ＳＣ／ＳＣ３／ ＳＣ４（ＲＣ／ＲＣ３／ＲＣ４）３
备 注
ＰＭＣ －ＳＡ（ＲＡ） 系上没有 仅限 ＰＭＣ －ＳＣ（ＲＣ） 系
ＳＵＢ １８ 变址修改数据转送 ＳＵＢ ３５ 二进制变址修改数据转送 ＳＵＢ １９ 加法运算 ＳＵＢ ３６ 二进制加法运算 ＳＵＢ ２０ 减法运算 ＳＵＢ ３７ 二进制减法运算 ＳＵＢ ２１ 乘法运算 ＳＵＢ ３８ 二进制乘法运算 ＳＵＢ ２２ 除法运算 ＳＵＢ ３９ 二进制除法运算 ＳＵＢ ２３ 常数赋值 ＳＵＢ ４０ 二进制常数赋值 ＳＵＢ ４９ 信息显示 ＳＵＢ ４１ 扩展信息显示 ＳＵＢ ４２ 外部数据输入 ＳＵＢ ５１ 读取窗口数据 ＳＵＢ ５２ 写入窗口数据 ＳＵＢ ９ｎ 任意功能命令 (n=0-7) ＳＵＢ ９８ ＭＭＣ 窗口读取 ＳＵＢ ９９ ＭＭＣ 窗口写入 ＳＵＢ ５７ 前沿检测 ＳＵＢ ５８ 后沿检测 ＳＵＢ ５９ “异或” ＳＵＢ ６０ “与” ＳＵＢ ６１ “或” ＳＵＢ ６２ “非” ＳＵＢ ６４ 程序结束 ＳＵＢ ６ ５ 子程序有条件调用 ＳＵＢ ６６ 子程序无条件调用 ＳＵＢ ７１ 子程序开始 ＳＵＢ ７２ 子程序结束
个型号
（）内为旧名称，在功能上没有区别。
命令指定线圈数。 个型号
ＮＯ．
功能命令
名称 命令号
处 理 内 容
３６ ＸＭＯＶ ３７ ＸＭＯＶＢ ３８ ＡＤＤ ３９ ＡＤＤＢ ４０ ＳＵＢ ４１ ＳＵＢＢ ４２ ＭＵＬ ４３ ＭＵＬＢ ４４ ＤＩＶ ４５ ＤＩＶＢ ４６ ＮＵＭＥ ４７ ＮＵＭＥＢ ４８ ＤＩＳＰ ４９ ＤＩＳＰＢ ５０ ＥＸＩＮ ５１ ＷＩＮＤＲ ５２ ＷＩＮＤＷ ５３ ＦＮＣ ９ｎ ５４ ＭＭＣＷＲ ５５ ＭＭＣＷＷ ５６ ＤＩＦＵ ５７ ＤＩＦＤ ５８ ＥＯＲ ５９ ＡＮＭ ６０ ＯＲ ６１ ＮＯＴ ６２ ＥＮＤ ６３ ＣＡＬＬ ６４ ＣＡＬＬＵ ６５ ＳＰ ６６ ＳＰＥ
ＳＵＢ １ 第 １ 级程序结束 ＳＵＢ ２ 第 ２ 级程序结束 ＳＵＢ ４８ 第 ３ 级程序结束 ＳＵＢ ３ 定时器 ＳＵＢ ２４ 固定定时器 ＳＵＢ ５４ 可变定时器 ＳＵＢ ４ ＢＣＤ 译码 ＳＵＢ ２５ 二进制译码 ＳＵＢ ５ 计数器 ＳＵＢ ５５ 计数器 Ｂ ＳＵＢ ６ 回转控制 ＳＵＢ ２６ 二进制回转控制 ＳＵＢ ７ 代码转换 ＳＵＢ ２７ 二进制代码转换 ＳＵＢ ８ 逻辑乘（“与”）后数据转送 ＳＵＢ ２８ 逻辑和（“或”）后数据转送 ＳＵＢ ４３ １ 字节数据转送 ＳＵＢ ４４ ２ 字节数据转送 ＳＵＢ ４５ 任意字节数据转送 ＳＵＢ ９ 公用线控制开始 ＳＵＢ ２９ 公用线控制结束 ＳＵＢ １０ 跳转开始 ＳＵＢ ３０ 跳转结束 ＳＵＢ ６８ 标号跳转 １ ＳＵＢ ７３ 标号跳转 ２ ＳＵＢ ６９ 标号编号 ＳＵＢ １１ 奇偶校验 ＳＵＢ １４ 数据变换 ＳＵＢ ３１ 扩展数据变换 ＳＵＢ １５ 大小比较 ＳＵＢ ３２ 二进制大小比较 ＳＵＢ １６ 一致性判断 ＳＵＢ ３３ 移位寄存器 ＳＵＢ １７ 数据检索 ＳＵＢ ３４ 二进制数据检索