四足机器人综述
《2024年一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》范文
《一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，其中仿生机器人技术更是备受关注。
四足仿生机器人作为仿生机器人领域的一种重要形式，其具有较高的稳定性和灵活性，在各种复杂环境中都能表现出良好的适应性。
本文将介绍一种新型四足仿生机器人的设计与实现，并对其性能进行详细的分析与仿真。
二、新型四足仿生机器人设计本款新型四足仿生机器人设计基于现代机械设计理念和仿生学原理，以实现高稳定性和高灵活性的运动为目标。
该机器人主要由四个模块组成：电机驱动模块、传感器模块、控制模块和机械结构模块。
其中，电机驱动模块负责提供动力，传感器模块用于获取环境信息并反馈给控制模块，控制模块负责处理信息并发出指令，机械结构模块则是机器人的主体部分，采用四足仿生结构。
三、性能分析1. 运动性能分析该新型四足仿生机器人具有较高的运动性能。
其四足结构使得机器人在各种复杂地形中都能保持稳定，同时通过电机驱动模块的精确控制，可以实现快速、灵活的运动。
此外，传感器模块的加入使得机器人能够根据环境变化进行实时调整，进一步提高其运动性能。
2. 负载能力分析该机器人的负载能力较强，可以携带一定的物品进行移动。
同时，其四足结构使得在负载情况下仍能保持较好的稳定性，降低了因负载导致机器人倾覆的风险。
3. 能源效率分析该机器人的能源效率较高。
采用高效电机和合理的机械结构设计，使得机器人在运动过程中能够最大限度地利用能源，降低能耗。
此外，通过优化控制算法，进一步提高能源利用效率。
4. 环境适应性分析该新型四足仿生机器人具有较强的环境适应性。
无论是平原、山地还是其他复杂地形，该机器人都能保持较高的稳定性和灵活性。
同时，传感器模块的加入使得机器人能够根据环境变化进行实时调整，进一步提高其环境适应性。
四、仿真实验为了验证该新型四足仿生机器人的性能，我们进行了仿真实验。
通过建立虚拟环境，模拟机器人在各种地形中的运动情况，以及在不同负载和环境条件下的表现。
国内外四足机器人的发展历程
国内外四足机器人的发展历程1. 介绍四足机器人是一种模拟动物行走的机器人，它们使用四肢来支撑身体并移动。
近年来，四足机器人在军事、救援、娱乐等领域展示出巨大的潜力。
本文将深入探讨国内外四足机器人的发展历程，包括其起源、关键技术突破和应用领域。
2. 起源四足机器人的概念最早可以追溯到20世纪60年代，当时的研究主要集中在仿生学领域。
然而，由于当时计算能力和传感技术的限制，四足机器人的发展非常困难。
直到近年来，随着计算机和传感器技术的快速发展，四足机器人取得了重大突破。
3. 关键技术突破3.1 机械设计四足机器人的机械设计是实现其运动能力的基础。
目前，国内外研究机构已经设计出了各种形状和尺寸的四足机器人，包括仿生动物模型和抽象形态模型。
通过不断改进机械设计，使得四足机器人在各种地形下都能实现稳定的行走。
3.2 动力系统四足机器人的动力系统是保证其运动能力的关键。
常见的动力系统包括电池、液压系统和气动系统。
目前，随着电池技术的不断进步，越来越多的四足机器人采用电池作为主要的动力来源，以提高机器人的移动性和灵活性。
3.3 传感技术传感技术是四足机器人感知环境的关键。
常见的传感器包括摄像头、激光雷达、压力传感器等。
通过这些传感器，四足机器人可以感知到周围的地形、障碍物和其他物体，从而调整自身姿态和行动。
3.4 控制算法控制算法是实现四足机器人智能运动的核心。
通过合理的控制算法，四足机器人可以实现行走、奔跑、跳跃等各种动作。
目前，主要的控制算法包括传统的PID控制、模糊控制和基于机器学习的控制方法。
4. 应用领域四足机器人在各个领域都有广泛的应用。
以下是几个具有代表性的应用领域：4.1 军事应用四足机器人在军事领域具有重要的应用价值。
它们可以被用作侦查和救援任务中的越野机器人，可在各种恶劣环境下执行任务，并减少士兵的伤亡。
此外，四足机器人还可以携带重型装备和武器，提供战场支援。
4.2 救援应用四足机器人在救援行动中能够起到重要作用。
《2024年一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》范文
《一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》篇一一、引言四足仿生机器人是一种高度模拟自然界生物运动的机器人技术。
这种机器人在执行复杂任务、应对各种复杂环境方面表现优异，因此在许多领域中都有着广泛的应用前景。
本文旨在详细分析一种新型四足仿生机器人的性能，并通过仿真验证其运动性能与效率。
二、新型四足仿生机器人设计与技术概述本研究所涉及的四足仿生机器人设计以高度模仿生物运动特性为核心理念，其结构主要由驱动系统、控制系统、传感器系统等部分组成。
驱动系统采用先进的电机与传动装置，实现高效的动力输出；控制系统则采用先进的算法，实现对机器人运动的精确控制；传感器系统则负责获取环境信息，为机器人提供决策依据。
三、性能分析1. 运动性能分析本机器人采用四足步态，具有优秀的地形适应性。
在仿真环境中，机器人能够在平坦地面、斜坡、楼梯等不同地形上稳定行走。
此外，机器人还具有较高的运动速度和负载能力，能够满足多种应用场景的需求。
2. 动力学性能分析本机器人的动力学性能主要体现在其运动的稳定性和能量消耗方面。
通过仿真分析，发现机器人在行走过程中能够保持较高的动态稳定性，即使在不平整的地面上也能快速恢复稳定状态。
此外，本机器人的能量消耗较低，具有良好的节能性能。
3. 仿生性能分析本机器人高度模仿生物运动特性，具有良好的仿生性能。
在仿真环境中，机器人的步态与真实生物的步态高度相似，实现了在各种环境下的灵活运动。
此外，本机器人的结构设计与生物肌肉系统相类似，为进一步实现更高级的仿生运动提供了可能。
四、仿真验证为了验证新型四足仿生机器人的性能，我们进行了大量的仿真实验。
在仿真环境中，机器人能够顺利完成各种任务，如越障、爬坡等。
通过对比不同地形下的运动数据，我们发现机器人在各种地形上的运动性能均表现出色，具有较高的稳定性和速度。
此外，我们还对机器人的能量消耗进行了分析，发现其在实际应用中具有较低的能耗，进一步验证了其良好的节能性能。
五、结论通过对一种新型四足仿生机器人的性能分析与仿真验证，我们发现该机器人具有优秀的运动性能、动力学性能和仿生性能。
《2024年一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》范文
《一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，其中仿生机器人因其独特的运动方式和良好的环境适应性，成为了研究的热点。
本文将针对一种新型四足仿生机器人进行性能分析与仿真，旨在深入探讨其运动性能、环境适应性以及控制策略等方面。
二、新型四足仿生机器人结构特点该新型四足仿生机器人采用模块化设计，主要包含四个腿部模块、驱动模块、控制模块以及电源模块等。
腿部模块采用仿生学原理，借鉴生物体的肌肉和骨骼结构，实现高效率的步态规划与执行。
同时，驱动模块采用先进的电机与传动系统，确保机器人具有良好的运动性能。
三、性能分析1. 运动性能分析该四足仿生机器人具有良好的运动性能，能够在复杂地形中实现稳定的行走。
通过仿生学原理，机器人的腿部模块能够模拟生物的行走动作，包括前后行进、侧向行进、爬坡以及跨越障碍等。
同时，通过调整腿部运动的速度与力量，机器人还可以适应不同的工作环境。
2. 环境适应性分析由于四足仿生机器人具备强大的移动能力和复杂的姿态调整功能，因此其环境适应性较强。
在平坦路面、崎岖山地、泥泞沼泽等复杂环境中，机器人均能实现稳定的行走和作业。
此外，该机器人还具有一定的越障能力，能够跨越一定高度的障碍物。
3. 负载能力分析该四足仿生机器人具有良好的负载能力，能够在保持自身稳定的同时，携带一定的重物进行作业。
同时，由于采用了先进的电机与传动系统，使得机器人在保持高效能的同时，还具备较长的使用寿命。
四、仿真研究为了验证新型四足仿生机器人的性能表现，我们采用虚拟仿真技术进行仿真研究。
首先，建立机器人的三维模型，并设置相应的物理参数和运动约束。
然后，在仿真环境中模拟各种复杂地形和障碍物，对机器人的运动性能和环境适应性进行测试。
最后，通过分析仿真结果，验证了该四足仿生机器人在实际工作环境中的可行性。
五、结论通过对新型四足仿生机器人的性能分析与仿真研究，我们发现该机器人具有较高的运动性能、良好的环境适应性和较强的负载能力。
四足步行机器人文献综述
四足步行机器人文献综述移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸进展成轮式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生气器人。
运动仿生气器人按移动方式分为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动仿生气器人。
自然环境中有约50％的地势，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地点如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有庞大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探究，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。
现研制成功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究专门少。
曾长期作为人类要紧交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。
因而四足机器人在足式机器人中占有专门大的比例。
长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂男等学者认为：从稳固性和操纵难易程度及制造成本等方面综合考虑，四足机是最佳的足式机器人形式[1]，四足机器人的研究深具社会意义和有用价值。
四足机器人的研究可分为早期探究和现代自主机器人研究两个时期。
中国古代的“木牛流马”以及国外十九世纪由Rygg 设计的“机械马”，是人类对足式行走行机器的早期探究。
而Muybridge 在1899 年用连续摄影的方法研究动物的行走步态，则是人们研究足式机器人的开端。
20世纪60年代，机器人进入了以机械和液压操纵实现运动的进展时期。
美国学者Shigley（1960）和Baldwin（1966）都使用凸轮连杆机构设计了机动的步行车[2]。
这一时期的研究成果最具代表性的是美国的Mosher于19 68 年设计的四足车“Walking Truck”[3]（图1）。
80年代，随着运算机技术和机器人操纵技术的广泛研究和应用，真正进入了具有自主行为的现代足式机器人的广泛研究时期。
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言随着科技的进步和人工智能的快速发展，四足机器人因其出色的地形适应性和稳定性成为了研究热点。
本文将详细介绍一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计，旨在提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。
二、设计目标本设计的核心目标是创造一种四足机器人，其腿部采用串并混联结构，以提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。
具体目标包括：1. 提高机器人的运动速度和负载能力；2. 增强机器人在复杂地形环境中的适应性和稳定性；3. 降低机器人的制造成本和维护成本。
三、设计原理本设计采用串并混联结构腿，即腿部既包含串联机构，又包含并联机构。
串联机构使得腿部能够实现大范围的运动，而并联机构则提高了运动的精确性和稳定性。
此外，该设计还采用了高强度、轻量化的材料，以降低机器人的重量和制造成本。
四、具体设计1. 腿部结构设计腿部结构采用串并混联结构，包括大腿、小腿和足部。
大腿和小腿通过串联机构连接，实现大范围的运动。
同时，在小腿和足部之间采用并联机构，提高运动的精确性和稳定性。
此外，腿部还设有驱动装置和传感器，以实现机器人的自主运动和环境感知。
2. 驱动系统设计驱动系统采用电机和传动装置，通过控制电机的转速和转向，实现机器人的运动。
为提高运动性能，驱动系统还采用了先进的控制算法，如PID控制和模糊控制等。
3. 控制系统设计控制系统采用微处理器和传感器，实现对机器人的自主控制和环境感知。
传感器包括速度传感器、力传感器和位置传感器等，用于获取机器人的运动状态和环境信息。
微处理器则根据传感器数据和控制算法，实时调整电机的转速和转向，实现机器人的自主运动。
五、性能分析本设计的四足机器人具有以下优点：1. 高运动速度和负载能力：采用串并混联结构腿，使得机器人具有更高的运动速度和负载能力；2. 良好的环境适应性：机器人能够在复杂地形环境中稳定运动，具有较强的环境适应性；3. 降低制造成本和维护成本：采用高强度、轻量化的材料，降低了机器人的重量和制造成本，同时简化了维护过程。
BigDog四足机器人关键技术分析
2、控制模块
2、控制模块
BigDog四足机器人的控制模块采用了先进的控制算法和硬件设备，可以实现 机器人的稳定行走和动态调整。通过复杂的算法和传感器数据反馈，机器人的步 态和姿态可以得到精确控制，使其在不同的地形和环境下保持稳定运动。
3、传感模块
3、传感模块
BigDog四足机器人的传感模块包括多种传感器，如IMU、地面力传感器、距 离传感器等。这些传感器可以实时监测机器人的运动状态、位置信息、地形变化 等，为控制模块提供数据支持，使机器人能够适应不同的环境和工作条件。
机器狗整体结构分析
传感器：BigDog四足机器人装有多种传感器，包括加速度计、陀螺仪、压力 传感器和触觉传感器等，以实现对其运动状态和周围环境的感知。
机器狗整体结构分析
电子控制系统：电子控制系统是BigDog四足机器人的核心部分，它可以接收 传感器的信号，根据预设的算法对机器人的运动进行控制。
机器狗整体结构分析
机器狗应用场景分析
机器狗应用场景分析
BigDog四足机器人的应用场景非常广泛，主要包括工业、医疗和军事等领域。 在工业领域，BigDog四足机器人可以用于生产线上的货物搬运、设备维修和 安全巡检等工作。由于其具有较好的越障能力和适应能力，可以在不同环境下完 成相关任务。
机器狗应用场景分析
在医疗领域，BigDog四足机器人可以用于康复训练、护理服务和医疗救援等 工作。例如，在地震等灾害现场，BigDog可以帮助救援人员快速找到被困人员， 并运送物资和设备。
机器狗控制技术分析
智能感知：智能感知技术可以帮助BigDog四足机器人感知周围环境，包括地 形、障碍物和人员等信息。通过这些感知信息，BigDog可以自主判断当前环境， 并作出相应的反应。
四足机器人扰动抑制及轨迹跟踪控制
跟踪控制2023-11-08contents •四足机器人概述•四足机器人的扰动抑制控制•四足机器人的轨迹跟踪控制•四足机器人控制系统的设计和实现•四足机器人实验和性能评估•四足机器人未来的发展趋势和挑战目录01四足机器人概述四足机器人是一种仿生机器人，其结构类似于四足动物，如狗或猫等。
定义四足机器人具有稳定性和灵活性，能够在复杂环境中进行行走、奔跑和跳跃等动作。
特点四足机器人的定义和特点国际发展四足机器人在国际上已经得到了广泛的研究和应用，许多公司和实验室都在开发和改进四足机器人的技术。
国内发展国内在四足机器人领域的研究和应用相对较少，但近年来也逐渐得到了重视和发展。
四足机器人的发展现状四足机器人在军事领域中有广泛的应用，如侦察、探测、排爆等任务。
军事应用民用应用科研领域四足机器人在民用领域也有很多应用，如救援、运输、服务等领域。
四足机器人也是科研领域中的重要研究对象，其研究涉及机械、电子、计算机等多个学科领域。
03四足机器人在各领域的应用020102四足机器人的扰动抑制控制扰动抑制的基本原理扰动抑制是通过调整系统的输入或输出，以减小扰动对系统性能的影响。
在四足机器人中，扰动可能来自外部环境（如风、地面冲击）或内部因素（如机器人的不平衡、部件磨损）。
扰动抑制控制器设计应基于对扰动类型和来源的深入理解，以确保有效性和鲁棒性。
由于机器人移动速度快，风速变化可能导致机器人偏离预定轨迹。
风扰动地面硬度、坡度、障碍物等变化可能导致机器人姿态失衡。
地形扰动不平衡力矩、惯性冲击、摩擦等内部因素可能导致机器人运行不稳定。
机器人内部扰动四足机器人的扰动类型和来源扰动抑制控制策略和方法通过传感器实时监测机器人的姿态和位置，根据偏差调整控制输入以减小扰动影响。
基于反馈的控制策略鲁棒控制自适应控制混合控制设计具有鲁棒性的控制器，以抵抗不同类型和强度的扰动。
根据环境变化动态调整控制策略，以适应不断变化的扰动情况。
结合多种控制方法以实现更优的扰动抑制效果。
四足机器人研究现状及其展望
四足步行机器人研究现状及展望(郑州轻工业学院机电工程学院河南郑州)摘要：文章对国内外四足步行机器人研究现状进行了综述，归纳分析了四足机器人质心距离测量系统研究的关键技术，并展望了四足机器人的发展趋势。
关键词：四足步行机器人；研究现状；关键技术；发展趋势引言：目前，常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多。
其中，四足步行机器人机构简单且灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景，其研制工作一直受到国内外的重视。
1国内外研究四足步行机器人的历史和现状20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。
随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了 20 世纪 80 年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。
世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由 Frank 和 McGhee 于 1977 年制作的。
该机器人具有较好的步态运动稳定性，但其缺点是，该机器人的关节是由逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定的运动形式[1]。
20 世纪 80、90 年代最具代表性的四足步行机器人是日本 Shigeo Hirose 实验室研制的 TITAN 系列。
1981～1984年Hirose教授研制成功脚部装有传感和信号处理系统的TITAN-III[2]。
它的脚底部由形状记忆合金组成，可自动检测与地面接触的状态。
姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策，实现在不平整地面的自适应静态步行。
TITAN-Ⅵ[3]机器人采用新型的直动型腿机构，避免了上楼梯过程中各腿间的干涉，并采用两级变速驱动机构，对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。
2000-2003 年，日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken-IV，如图1所示。
它的每个关节安装了一个光电码盘、陀螺仪、倾角计和触觉传感器。
系统控制是由基于 CPG 的控制器通过反射机制来完成的。
四足机器人运动及稳定控制关键技术综述
四足机器人运动及稳定控制关键技术综述目录一、内容概览 (2)1. 四足机器人概述 (3)2. 研究背景与意义 (4)3. 研究现状和发展趋势 (5)二、四足机器人运动原理及结构 (7)1. 四足机器人运动原理 (8)1.1 动力学模型建立 (9)1.2 运动规划与控制策略 (10)2. 四足机器人结构组成 (11)2.1 主体结构 (13)2.2 关节与驱动系统 (14)2.3 感知与控制系统 (17)三、四足机器人运动控制关键技术 (19)1. 运动规划算法研究 (20)1.1 基于模型预测控制的运动规划算法 (21)1.2 基于优化算法的运动规划策略 (22)2. 稳定性控制策略研究 (23)2.1 静态稳定性控制策略 (25)2.2 动态稳定性控制策略 (26)3. 路径规划与轨迹跟踪控制技术研究 (27)3.1 路径规划算法研究 (28)3.2 轨迹跟踪控制策略设计 (29)四、四足机器人稳定控制实现方法 (31)1. 基于传感器反馈的稳定控制方法 (32)1.1 传感器类型与布局设计 (34)1.2 传感器数据采集与处理技术研究 (35)2. 基于优化算法的稳定控制方法应用探讨 (37)一、内容概览四足机器人运动机制：阐述四足机器人的基本运动模式，包括行走、奔跑、跳跃等，以及不同运动模式之间的转换机制。
稳定性分析：探讨四足机器人在运动过程中的稳定性问题，包括静态稳定性和动态稳定性，以及影响稳定性的因素。
运动控制关键技术：详细介绍四足机器人运动控制的关键技术，包括运动规划、轨迹跟踪、力控制等，以及这些技术在实现机器人稳定运动中的应用。
传感器与感知技术：介绍四足机器人运动及稳定控制中涉及的传感器与感知技术，包括惯性测量单元（IMU）、激光雷达、视觉传感器等，以及这些技术在机器人运动控制中的作用。
控制算法与策略：探讨四足机器人运动及稳定控制中常用的控制算法与策略，包括基于模型的控制、智能控制方法等，以及这些算法在实际应用中的效果。
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广濑实验室的Roller-Walker是一种轮腿式四足机器人，采
用被动轮驱动时其可以实现滑行步态。
Roller-Walker
国立台湾大学的轮腿式Quattroped机器人，轮腿之间 可实现相互变换以适应不同地形。
上海交通大学一直从事JTUWM系列四足机器人的研 究。该机器人单腿具有三个主动自由度，并通过电机驱 动，在其踝关节处还有一个被动纵向自由度，直径 12cm的圆盘铰接于踝关节充当足部。 华中科技大学还开发了可重构多足机器人 “MiniQuad”，其能够实现可重构性和可容错性。
JTUWM-Ⅲ
MiniQuad
随后开发了第一台可以爬楼梯的四足机器人PV-II。以及地形适应能力更强 的TITAN系列机器人，该款机器人的软硬件齐全，功能比较完备，具有多种运动 步态选择。
PV-II
TITAN VIII 四足机器人
具有攀爬垂直墙壁功能的新型四足机器人
忍者 I 四足机器人
忍者 II 四足机器人
日本电气通信大学木村浩(Hiroshi Kimura)等研制成功 Patrush 系列 和 Tekken 系列的四足步行机器人。其采用的基于神经振荡子模型 CPG(Central Pattern Generator)的控制策略是最具有创新性的成果。
HyTRo-I
Rolling-wolf
清华大学郭丽峰等人设计一种新型的轮腿式变结构移动机器人
哈工大研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人,该机器 人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可在良好路面利用足底轮以 较高速度滚动前进。
Thank you!
MRWALLSPECT III
国内研究状况
国内也进行了四足机器人的基础研究和试验研究工
作，如哈工大机器人所，上海交大机器人所，山东大学，
西北工业大学，华中科技大学，清华大学等单位
山东大学仿生液压驱动四足机器人，动力通过线性液压伺服缸提 供，其速度可达1.8m/s。
Scalf-1 trotting with 80 kg payload at 0.4 m/s.
wildcat
HyQ
斯坦福大学研制的仿生Stickybot机器人，使用定向粘合 材料制成的脚掌可以垂直爬行墙壁，或是玻璃，塑料等。 美国范德堡大学研制的由12个气缸驱动的四足机器人。 韩国成均馆（Sungkyunkwan） 大学的MRWALLSPECT III机器人可以行走和爬壁。
Stickybot
现代四足爬行机器人研究比较系统和研究成果取得较多的是日
本东京工业大学的广濑.福田实验室，该实验室从八十年代开始了四 足机器人相关内容的研究工作，三十多年来共研制出了十几款四足 爬行机器人，应用于许多不同的领域。 第一代四足移动机器人KUMO-I外形似长腿蜘蛛，它是世界 上第一个具有自主行走的现代足式机器人。
Patrush-II 四足机器人
Tekken IV 四足机器人
最具有代表性的四足机器人是美国卡耐基美隆大学的 Boston dynamics 实验室研制的BigDog和 LittleDog
最近Boston dynamics 实验室又正在研发wildcat机器人， 其时速度将可能达到50英里 意大利IIT 大学研制的HyQ 机器人，有一米高，重约 90kg，12个自由度，由液压和电机混合控制。
四足机器人分类
四足机器人是目前比较普遍的一种机器人。 长期从事足式机器人研究的日本东京工业 大学的広濑茂男等学者认为：从稳定性和 控制难易程度及制造成本等方面综合考虑， 四足机是最佳的足式机器人形式，四足机 器人的研究深具社会意义和实用价值。
常规四足式
四足混合结构式
常规四足式
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日本横滨国立大学设计的轮腿式机器人试验平台。日本新泻大学的 PEOPLER-II型机器人
东京工业大学的AirHopper机器人，质量 为34.6kg,尺寸为600*1290*1200。在0.6MPa 气压下能跳起0.85m。
日本大阪大学通过仿生研制了一种轮腿 可变换机器人。
AirHopper
中科大的HyTRo-I机器人结合了轮式的快速移动性和腿式 的运动灵活性。此款机器人可实现腿式，轮式和混合式三种 运动模式。 重庆大学的Rolling-wolf机器人是一种结构简单、承载 能力强、越障性能好的新型轮腿式机器人。该机器人采用 滚珠丝杠驱动轮腿运动,有效改善了以往轮腿式机器人的 力学性能,提高了系统的承载能力以及轮腿机构的稳定性。