原点回归方式
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式
伺服电机原点回归方式有以下几种：
1. 硬件回归方式：通过在伺服电机上安装原点开关或光电传感器，在机械结构到达指定位置时触发开关或传感器，从而确定伺服电机的原点位置。
2. 软件回归方式：通过编写控制程序，在运动过程中监测电机位置，当检测到电机位置达到指定位置时，将该位置定义为原点。
3. 索引方式：部分伺服电机具有索引功能，可以通过索引信号确定原点位置。
索引信号通常由光电编码器或霍尔传感器提供，在旋转一周后，当索引信号出现时，可以确定电机的原点位置。
4. 零位标定方式：通过给伺服电机指定一个参考点，然后在运动过程中记录电机的位置，当电机位置回到参考点时，即可确定原点位置。
这些原点回归方式可以根据具体应用需求进行选择和组合使用。
伺服电机回零
EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机leetro乐创伺服电机原点复归1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。
2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。
原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。
可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
伺服电机原点回归总结
回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。
找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。
以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。
一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
品德课堂如何回归原点
品德课堂如何回归原点摘要：品德课程，小学生道德成长中最重要的一门功课。
在当今时代，品德教学该以什么样的姿态呈现给学生呢？作为品德教师，应该认真学习品德新课程标准，以学生的快乐和幸福为终极目标，以沉静的心态驻守品德教学天地；在教学中，与学生平等交流，真真切切地解决他们遇到的实际问题，让学生到生活中去体验、实践；把课堂还给学生，把快乐还给学生，真正实现教育的回归，让学生和教师都享受教育幸福。
关键词：回归；原点；教育；幸福一位教育名家曾经说过：“教育，让学生今天幸福地生活，为了明天生活得幸福。
”对于这句话，我不知读了多少遍。
每一次轻声朗读，我都有一种这样的理解，那就是要实现教育本质的回归！回归到教育的原点：让每个学生扬起希望的风帆，让每个教师领略教育的趣味，让每个父母享受成功的喜悦，一句话：追求幸福的教育生活。
幸福既是教育的最终目的，也要贯穿于整个教育过程。
教育的过程、学习的过程应该成为一个幸福的过程、一次快乐的“旅行”。
品德课堂，作为小学生道德成长中最重要的一门功课，该如何回归到原点，享受幸福？下面我结合平常的品德教育教学实践来谈谈自己的体会。
一、回归教育原点——教师需要平静的心态回归教育原点，需要教师良好的心态。
在当今喧嚣的时代中，人们的道德观、价值观、信仰都悄然发生了微妙的变化。
我们教师如何来应对？我想答案只有一个：教育需要沉静的心态，教育需要有一颗执著的心，要坚持一切为了学生，为了学生的一切，为了一切的学生。
在我们农村小学中，品德教师大都是兼职教师，平时的重头工作要么是语文，要么是数学，因此很难有较大的精力来投入到品德教学中，没有重视这门学科的教学。
很多教师拿着教材和备课本去上课时，才发现教学内容需要作充分的准备，包括教师的准备，包括学生的准备。
缺乏精心的准备，学生说不出来，不能配合老师，只有老师一个人在讲。
这种与“学生为主体的课堂教学”完全相反的本末倒置的课堂，当然是乏味的。
好不容易教完后，就当是一课教完了。
控制器LECSA系列 力矩模式原点回归 使用方法及操作
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC程序（针对SMC电缸）
谢谢！
控制器LECSA简易说明
SMC(China)Co.,Ltd.
概要
软件安装 系统构成 配线 选型 端口说明 参数设定 PLC编程
设定软件的安装
软件版本：SETUP221E,C4以上。 安装方法：先安装SETUP221E,然后安装c4的升 级包。
LECSA系统构成及配线
详细接线
端口说明
名称/用途 详细说明
编号 主电路电源接头（CNP1)，连接输入电源，回生电阻、 3.1节、3.3节 电机、地线 充电灯。主电路中存在电荷时，灯亮灯亮时不能进 行电线的连接或更换等 铭牌 1.5节
一触式调节按钮（AUTO）按下此按钮执行一触式的 6.1节 调整 控制电路的电源连接器（CNP2），控制电路的电源 连接。 3.1节、3.3节 显示3位，7段LED显示伺服状态和报警号码
第5章
操作部分，进行状态显示、诊断、报警、参数的操 作
第5章
输入输出信号用接头(CN1)，连接数字输入输出信号 3.2节、3.4节 USB通信连接，连接个人电脑 编码器用接头(CN2)，伺服电机编码器连接接头 11.4节 3.4节、11.1节
LECS系列选型
编程线
型号：LEC-MR-J3USB
最大输 出频率
相关指令
F0(MV) F1(DMV)
回归语文教学的原点
回归语文教学的原点从回到原点就要以学生为本位、回到原点就要回归语文的本体两个方面，探讨了无论是继承优良传统还是发展创新，我们都要回归语文教学的“原点”。
语文教学“原点”兴趣自主学习在全面贯彻实施新课标过程中，语文教学异彩纷呈，语文课堂出现了新变化：自主学习，合作学习，分组探讨，多元解读，广泛使用多媒体……然而，语文教学每每远离了语文的原点，不容漠视。
无论是继承优良传统还是发展创新，我们都要回归语文教学的“原点”。
一、回到原点就要以学生为本位新课改强调教学是教与学的互动。
教师由传统教学中的主角转向“平等中的首席”。
新课程体系强调学生自主学习，要求学生真正成为学习的主体，教师则是学生学习的倡导者、引路者和协助者。
我国最早的教育论著《学记》就提出“道而弗牵；强而弗抑；开而弗达”的主张，德国教育家第斯多惠更坦诚地指出“不好的教师奉送真理，好的教师教学生发现真理”。
语文教师的职责不在于“教”，而在于指导学生“学”，不能满足于学生“学会”，更要引导学生“会学”。
1.激发兴趣，培养学生自主学习的意识学生语文学习的兴趣一旦被激发，其潜能便会得到开发，主体性便会得到凸显。
因而，语文教学应不失时机地激发学生的学习兴趣，培养自主学习的意识。
2.教给方法，培养学生自主学习的能力学生仅有兴趣是不够的，若没有自主学习的方法，不具备自主学习的能力，遭受学习挫折后，自主学习的兴趣就会减弱。
因而语文教学还必须适时让学生掌握自主学习的方法，提高自主学习的能力。
这样才能事半功倍。
3.循序渐进，使学生体验自主学习的成功语文教学的难易度应处于学生认知水平的“最近发展区”，让他们“跳一跳，够得着”。
无论是掌握知识、领会方法，还是培养能力，都不能一蹴而就，要有一个符合学生认识规律的积累过程；要确立恰当的目标。
语文学习的过程是一个探索的过程，教师应在教学过程中设法创设情境，让学生充分动脑、自己领悟、体验成功的愉悦。
4.大胆放手，拓展学生自主学习的时空新课程倡导让学生带着问题学习。
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式1.DOG1型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”图1. DOG1型原点返回模式对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1）①“原点返回”---又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。
②“原点返回方向”---本文简称“正向”。
与该方向相反简称为“反向”。
③近点DOG开关---也称为“原点开关”，“看门狗开关”。
本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）④“原点返回速度”------本文简称为“高速”⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。
本文简称为“爬行速度”⑥零点信号-------本文简称为“Z相信号”。
（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）⑦近点DOG ON后的移动量------本文简称为“T行程”⑧减速停止点------本文简称为“A点”1.1 “原点返回”的动作顺序①“原点返回”启动,以“高速”运行；②碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；③当DOG从ON---OFF，从“爬行速度”减速停止，速度降为零。
又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。
同时该轴停止在原点位置上。
（从“减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2 “原点返回”不能正常执行的原因（1）从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。
（ZCT）（错误代码120）. “原点返回”不能正常执行。
（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。
走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位PLC是一种常用的工业自动化控制设备，可以通过编程实现对各种设备的控制和监测。
伺服电机是一种精密、高效的电机，常用于需要精确定位和高速运动的应用中。
在工业自动化中，使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位是一种常见的应用。
原点回归是指将伺服电机恢复到初始位置的过程。
定位是指将伺服电机定位到指定位置的过程。
下面将详细介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
首先，需要连接PLC和伺服电机。
通常情况下，PLC通过数字I/O或者模拟输出的方式与伺服电机进行通信。
通过控制信号来实现对伺服电机的运动控制。
接下来，需要进行编程。
在PLC编程软件中，可以使用LAD（梯形图）或SFC（顺序功能图）等编程语言进行编程。
以下是使用LAD进行编程的步骤：1.设定伺服电机的回零信号：首先，将一个输入模块（通常是数字输入模块）连接到PLC，并将其配置为接收伺服电机的回零信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来接收回零信号，并将其与输入模块的输入点相连。
2.设定伺服电机的运动控制信号：将一个输出模块（通常是数字输出模块）连接到PLC，并将其配置为输出伺服电机的运动控制信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来控制运动控制信号，并将其与输出模块的输出点相连。
3.编写原点回归程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写原点回归的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.等待回零信号：使用一个等待指令，等待回零信号的到来。
当接收到回零信号时，程序将继续执行下一步。
b.发送运动控制信号：将设定好的运动控制信号发送给伺服电机，使其执行原点回归的动作。
c.等待回零完成信号：使用一个等待指令，等待回零完成信号的到来。
当接收到回零完成信号时，程序将继续执行下一步。
4.编写定位程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写定位的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.接收定位信号：使用一个等待指令，等待定位信号的到来。
35种原点回归模式
35种原点回归模式详解在数据分析与机器学习的领域中，回归分析是一种重要的统计方法，用于研究因变量与自变量之间的关系。
以下是35种常见的回归分析方法，包括线性回归、多项式回归、逻辑回归等。
1.线性回归（Linear Regression）：最简单且最常用的回归分析方法，适用于因变量与自变量之间存在线性关系的情况。
2.多项式回归（Polynomial Regression）：通过引入多项式函数来扩展线性回归模型，以适应非线性关系。
3.逻辑回归（Logistic Regression）：用于二元分类问题的回归分析方法，其因变量是二元的逻辑函数。
4.岭回归（Ridge Regression）：通过增加一个正则化项来防止过拟合，有助于提高模型的泛化能力。
5.主成分回归（Principal Component Regression）：利用主成分分析降维后进行线性回归，减少数据的复杂性。
6.套索回归（Lasso Regression）：通过引入L1正则化，强制某些系数为零，从而实现特征选择。
7.弹性网回归（ElasticNet Regression）：结合了L1和L2正则化，以同时实现特征选择和防止过拟合。
8.多任务学习回归（Multi-task Learning Regression）：将多个任务共享部分特征，以提高预测性能和泛化能力。
9.时间序列回归（Time Series Regression）：专门针对时间序列数据设计的回归模型，考虑了时间依赖性和滞后效应。
10.支持向量回归（Support Vector Regression）：利用支持向量机技术构建的回归模型，适用于小样本数据集。
11.K均值聚类回归（K-means Clustering Regression）：将聚类算法与回归分析相结合，通过对数据进行聚类后再进行回归预测。
12.高斯过程回归（Gaussian Process Regression）：基于高斯过程的非参数贝叶斯方法，适用于解决非线性回归问题。
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请教各位:在三菱PLC 控制伺服电机时,有时需要原点回归,但在原点回归指令ZRN 时却没有指定运行方向,但是当伺服处于原点的负方向时,它应该正转回归原点;当伺服处于原点的正方向时,它应该反转回归原点.是否在运行过程中伺服电机能判断在启动时的初始位置在原点的正反方向?
楼主 发表于: 2008-07-09 22:01只看楼主 | 小 中 大
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e c 原点回归
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一天贼忙
1 “在原点回归指令ZRN 时却没有指定运行方向,”
回零方向可以在ZRN 指令执行前，将方向控制输出位Y 置位或复位
1楼 发表于: 2008-07-10 14:23只看该作者 | 小 中 大
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e
c Ic200alg327
Large inventory- New,Remanufactured and Repair- All Models
yangliu
3楼 发表于: 2008-07-10 20:50只看该作者 | 小 中 大
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一天贼忙
原点回归的方式有多种，基本的有三种。
1 确定一个方向运动找到原点（这种适用于转盘类）
2 确定一个方向，找两端其一的限位做原点。
（在PLC 里可以自己
写这种程序，有的运动控制卡有这种
回零方式选择）
5楼 发表于: 2008-07-11 09:27只看该作者 | 小 中 大
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6楼发表于: 2008-07-11 09:32只看该作者| 小中大
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混灌水区的！
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yangliu
一天贼忙
当然，你也可以这样，不管你的工作台在那里。
开始的动作都是去先找右侧限位，然后反向找原点。
9楼 发表于: 2008-07-11 10:11只看该作者 | 小 中 大
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