日本安川机器人课件
通常各种通讯基板安装时不需要驱动，只需要在软 件内设置。
外部输出：通过CN306-CN309接入， 300XX
通用输入：内部辅助继电器（运行程序和梯 形图连接信号）000XX
通用输出：内部辅助继电器（运行程序和梯 形图连接信号）100XX
专用输入：安川定义，400XX
各种I/O监测画面
程序
机器人运行程序 梯形图程序
机器人运行程序
基本指令（部分） MOVJ：以关节插补方式向示教位置移动。 MOVL：以直线插补方式向示教位置移动。 MOVC：用圆弧插补形式向示教位置移动。 DOUT ON/OFF：ON/OFF 外部输出信号。 TOOL ON/TOOL OFF:专用指令（涂胶、喷
日本安川机器人
产品分类：
1、产品确认（机器人控制柜） UPJ MRC XRC NX100 DX100
焊接、点焊、搬运、通用型
产品构成
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货 清单中包括下列5 项内容：( 有关选项货物内 容的信息将单独提供)
• 机器人 • NX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆) •拟通量输用出，模需拟要增输加基出板。口输出设定电压值。
梯形图程序
STR/STR-NOT/AND/AND-NOT/OR/ORNOT
GSTR/GOUT TMR ADD/SUB/MUL/DIV BIN/BCD MOV WAND/WOR
通讯基板
CC-LINK通讯板 PROFIBUS通讯板 DEVICE-NET通讯板 以太网通讯板 其它
变压器（莫托曼配）
供电方式
三相电源是由交流200V,50Hz 或者交流 220V,50/60Hz 供电。
连接方式
机器人、 供电电缆、一次侧电源电缆和示 教编程器电缆的连接图如下：
AC220V/60HZ AC200V/50HZ
示教器按键
轴动作
增加外部 轴时
示教器画面
5 个显示区包括通用显示区、状态显示区、菜单显示区、人机接口显示区、 和主菜单区。 用触摸画面可直接进行区域选择。
通用输入输出：没有定义，需要通 过更改梯形图使用。
I/O接口（例CN308）
I/O接口（例CN307）
MXT端口
MXT端口
控制电源接口
建议：为了安全起见，采用第二种，外接外部电源控制。
三种模式
示教模式 再现模式 远程模式
I/O定义
外部输入：通过CN306-CN309接入， 200XX
☆安川模式：机器人故障维修或者 升级时。（型号不同，密码不
接线端口
I/O接口（CN306/CN307/CN308/CN309） MXT接口 控制电源接口（DC24V）
I/O接口
输入：40点 输出：40点 关于输入输出的分配，根据用途不 同，有专用输入输出和通用输入输 出2种。 专用输入输出：已经定义好了，可 以直接用；
主菜单区
状态显示区
状态显示区
安全模式
四种安全模式：
☆操作模式：此模式是操作者进行 的基本操作模式。（如机器人 的启动及停止恢复)
☆编辑模式：该模式下使操作者能 进行示教和编辑程序，并可对 机器人进行设置。 （密码： 00000000）
☆管理模式：本模式为建立和维护 机器人系统：如参数、系统时 间的设定以及用户口令的变更。 （密码：99999999）
外部输出：通过CN306-CN309接入， 300XX
通用输入：内部辅助继电器（运行程序和梯 形图连接信号）000XX
通用输出：内部辅助继电器（运行程序和梯 形图连接信号）100XX
专用输入：安川定义，400XX
各种I/O监测画面
程序
机器人运行程序 梯形图程序
机器人运行程序
基本指令（部分） MOVJ：以关节插补方式向示教位置移动。 MOVL：以直线插补方式向示教位置移动。 MOVC：用圆弧插补形式向示教位置移动。 DOUT ON/OFF：ON/OFF 外部输出信号。 TOOL ON/TOOL OFF:专用指令（涂胶、喷
日本安川机器人
产品分类：
1、产品确认（机器人控制柜） UPJ MRC XRC NX100 DX100
焊接、点焊、搬运、通用型
产品构成
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货 清单中包括下列5 项内容：( 有关选项货物内 容的信息将单独提供)
• 机器人 • NX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆) •拟通量输用出，模需拟要增输加基出板。口输出设定电压值。
梯形图程序
STR/STR-NOT/AND/AND-NOT/OR/ORNOT
GSTR/GOUT TMR ADD/SUB/MUL/DIV BIN/BCD MOV WAND/WOR
通讯基板
CC-LINK通讯板 PROFIBUS通讯板 DEVICE-NET通讯板 以太网通讯板 其它
变压器（莫托曼配）
供电方式
三相电源是由交流200V,50Hz 或者交流 220V,50/60Hz 供电。
连接方式
机器人、 供电电缆、一次侧电源电缆和示 教编程器电缆的连接图如下：
AC220V/60HZ AC200V/50HZ
示教器按键
轴动作
增加外部 轴时
示教器画面
5 个显示区包括通用显示区、状态显示区、菜单显示区、人机接口显示区、 和主菜单区。 用触摸画面可直接进行区域选择。
通用输入输出：没有定义，需要通 过更改梯形图使用。
I/O接口（例CN308）
I/O接口（例CN307）
MXT端口
MXT端口
控制电源接口
建议：为了安全起见，采用第二种，外接外部电源控制。
三种模式
示教模式 再现模式 远程模式
I/O定义
外部输入：通过CN306-CN309接入， 200XX
☆安川模式：机器人故障维修或者 升级时。（型号不同，密码不
接线端口
I/O接口（CN306/CN307/CN308/CN309） MXT接口 控制电源接口（DC24V）
I/O接口
输入：40点 输出：40点 关于输入输出的分配，根据用途不 同，有专用输入输出和通用输入输 出2种。 专用输入输出：已经定义好了，可 以直接用；
主菜单区
状态显示区
状态显示区
安全模式
四种安全模式：
☆操作模式：此模式是操作者进行 的基本操作模式。（如机器人 的启动及停止恢复)
☆编辑模式：该模式下使操作者能 进行示教和编辑程序，并可对 机器人进行设置。 （密码： 00000000）
☆管理模式：本模式为建立和维护 机器人系统：如参数、系统时 间的设定以及用户口令的变更。 （密码：99999999）
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安川机器人培训PPT课件
• 更换步骤
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登
录方
法登录原点位置。
• 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法
登录原点位置。
• 操作方法
操作步骤
• 1进行全轴登录
选择主菜单的{机器人}
2
说明
选择 {原点位置}
第22页/共77页
9 系统设定
操作步骤
说明
3
选择菜单的｛显示｝
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
第21页/共77页
9 系统设定
• 有以下两种操作方法：
7 系统诊断
• 7.1 系统版本
操作步骤
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛版本｝
说明
第1页/共77页
7 系统诊断
• 7.2 机器人类型信息
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择｛机器人类型｝
说明
第2页/共77页
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登
录方
法登录原点位置。
• 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法
登录原点位置。
• 操作方法
操作步骤
• 1进行全轴登录
选择主菜单的{机器人}
2
说明
选择 {原点位置}
第22页/共77页
9 系统设定
操作步骤
说明
3
选择菜单的｛显示｝
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
第21页/共77页
9 系统设定
• 有以下两种操作方法：
7 系统诊断
• 7.1 系统版本
操作步骤
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛版本｝
说明
第1页/共77页
7 系统诊断
• 7.2 机器人类型信息
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择｛机器人类型｝
说明
第2页/共77页
2024版安川机器人培训第一课
汽车制造
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人培训教程PPT
11
直角坐标的运转
a立 共同成长
12
机器人教导盒功能
a立 共同成长
13
教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
14
教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
15
各键介绍（二）
a立 共同成长
16
教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
51
程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
a立 共同成长
53
程式点5
a立 共同成长
54
程式点6
a立 共同成长
55
起点与终点重合
a立 共同成长
56
定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
安川机器人培训教程课件(2024)
函数与过程调用
学习使用函数和过程调用 ，实现代码的模块化和复 用，提高编程效率。
2024/1/30
14
04
机器人高级操作与编程
2024/1/30
15
高级操作技巧
2024/1/30
熟练掌握安川机器人示教器操作
01
包括坐标系选择、移动方式、速度设定等。
掌握机器人高级功能
02
如碰撞检测、异常处理、中断管理等。
针对3C电子行业的生产需求，安 川机器人可实现高精度、高速度的 贴装、检测等任务，满足产品更新 换代快的要求。
食品饮料行业
在食品饮料行业中，安川机器人可 完成搬运、码垛、装箱等重复性工 作，减轻员工劳动强度，提高生产 效率。
24
协作机器人应用案例
人机协作
安川协作机器人可与人共 同作业，实现人机紧密配 合，提高生产效率和质量 。
学习机器人与外部设备的协同操作
03
如与PLC、传感器等设备的信号交互。
16
高级编程技术
1 2
深入学习安川机器人编程语言
掌握各种指令、函数和变量的使用方法。
学习机器人程序结构与设计
了解程序流程、子程序调用等概念。
3
掌握机器人程序调试技巧
学习如何单步执行、设置断点、查看变量值等调 试方法。
2024/1/30
HC系列
协作型机器人，设计用于 与人类共同工作，提高生 产效率和质量。
SL系列
SCARA机器人，适用于高 速、高精度的平面作业。
其他专业机器人
如焊接机器人、喷涂机器 人、装配机器人等，满足 特定生产需求。
2024/1/30
9
安川机器人的优势与特点
高性能
安川机器人基础培训PPT课件
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
.
44
程序图例
.
45
程序图例详解
.
46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
.
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
.
44
程序图例
.
45
程序图例详解
.
46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
.
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
安川机器人培训教程ppt课件
(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
安川机器人操作及编程简易教程课件
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
安川机器人原理篇ppt课件
最新课件
III、滚边加工（TYPE-CO3）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下使滚轮角度以0 °
进行滚边加工1次教导。
IV、滚边加工（TYPE-CO4）FLANGE边宽度小于3mm或者 FLANGE角度大于100°的情况下：
最新课件
2）、锐角拐角部位
最新课件
3）、开口边缘FLANGE情况下的滚边加工（TYPE-CA3）：
ROBOT HEM 原理篇
最新课件
四门两盖HEM工艺简介
• HEM也称包边或折边。 • HEM工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内
板边缘处用外板的FLANGE边包起来，使内外板 结合成一个整体，结合处更美观。
外板Flange （HEM前）
内板
外板Flange （HEM后）
最新课件
外板
ROBOT ROLLER HEM原理
3）、直线部的滚边加工：通常情况下直线部的滚边加工操作1次。
最新课件
4、拐角部位教导
1）、钝角拐角部：
I、 滚边加工（TYPE-CO1）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下滚轮角度以
45 °实施1次滚边加工。
II、滚边加工（TYPE-CO2）FLANGE边宽度小于3mm、 FLANGE角度大于100°的情况下：
• FLANGE角度越大，所需滚边次数越多，CYCLE TIME也越长，所以在钣件开发初期须根据产能规 划、工艺规划来调整FLANGE角度的要求。
最新课件
超过130°的FLANGE角度可以滚边吗？
• 答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。 • 以顶棚天窗包边为例，FLANGE角度为180°，以EDAG
III、滚边加工（TYPE-CO3）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下使滚轮角度以0 °
进行滚边加工1次教导。
IV、滚边加工（TYPE-CO4）FLANGE边宽度小于3mm或者 FLANGE角度大于100°的情况下：
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2）、锐角拐角部位
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3）、开口边缘FLANGE情况下的滚边加工（TYPE-CA3）：
ROBOT HEM 原理篇
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四门两盖HEM工艺简介
• HEM也称包边或折边。 • HEM工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内
板边缘处用外板的FLANGE边包起来，使内外板 结合成一个整体，结合处更美观。
外板Flange （HEM前）
内板
外板Flange （HEM后）
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ROBOT ROLLER HEM原理
3）、直线部的滚边加工：通常情况下直线部的滚边加工操作1次。
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4、拐角部位教导
1）、钝角拐角部：
I、 滚边加工（TYPE-CO1）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下滚轮角度以
45 °实施1次滚边加工。
II、滚边加工（TYPE-CO2）FLANGE边宽度小于3mm、 FLANGE角度大于100°的情况下：
• FLANGE角度越大，所需滚边次数越多，CYCLE TIME也越长，所以在钣件开发初期须根据产能规 划、工艺规划来调整FLANGE角度的要求。
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• 答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。 • 以顶棚天窗包边为例，FLANGE角度为180°，以EDAG