下肢关节康复医疗器械的设计毕业论文
辅助下肢运动障碍患者康复训练机器人结构设计
机械工程专业本科毕业设计（论文）任务书毕业设计（论文）题目辅助下肢运动障碍患者康复训练机器人结构设计学院土木工程学院学号姓名一、毕业设计（论文）题目来源设计题目依据专业培养方案要求，在专业课教学内容基础上结合生产实践需求、指导教师科研方向、学生特长爱好及可能从事的工作等综合确定。
二、毕业设计（论文）应完成的主要内容1.查阅资料文献，了解中低位截瘫患者的生理结构，了解康复/助行机器人的分类、特点、结构、功能等，了解设计的主要内容及常用设计方法，了解课题的研究现状及设计过程中容易出现的问题，撰写开题报告及外文翻译；2.对低中位截瘫患者的行走需求进行分析，对辅助行走系统进行初步的静态尺寸分析，确定设计的初始条件及设计要求，分析并确定该系统帮助中低位截瘫患者进行行走康复的实施过程、动作组成、动作循环，确定设计的总体方案；3.完成中低位截瘫患者辅助行走机械系统设计，至少应包括悬吊系统（支承框架、升降位移机构等）设计和立行系统（穿戴支持结构、辅助行走机构等）设计，确定工作参数、结构尺寸、传动方案等，对动力部分、传动部分和执行部分进行选型和参数计算等；4.设计过程应充分考虑助行系统对患者的适应性、应用过程的便利性、并从节能环保角度体现设计的创新性；5.完成关键零部件的三维模型建立，并实现总体装配；6.撰写毕业论文和相关技术文件。
三、毕业设计（论文）的基本要求及应完成的成果形式1.4000字左右开题报告一份；2.不少于1000字外文文献翻译一份；3.1.5万字左右设计计算说明书一份；4.不少于2张A0图量。
四、毕业设计（论文）的进度计划五、毕业设计（论文）应收集的资料及主要参考文献综合利用学校网络科技数据库及图书馆进行资料查询，在可能的情况下，可以去实地调研。
理论基础：机械原理、机械设计、工程机械设计、材料力学等工具书：机械设计手册、机械传动设计手册等软件：AutoCAD、CATIA/solid works等关键字：截瘫障碍、下肢助行、康复机器人、机构设计六、其他要求（此项为可选项）指导老师签名 2023年12月 27日。
上下肢康复机器人的结构设计与开发-机械专业毕业论文开题报告
上下肢康复机器人的结构设计与开发-机械专业毕业论文开题报告上下肢康复机器人的结构设计与开发开题报告班级/学号：机械1101班/2011010015 姓名：陈炜指导教师：刘相权一、综述1.1 研究的背景和意义随着医疗卫生条件的发展和经济条件的改善，人类平均寿命不断增长，老年人口日益增多，老龄人群的健康问题也成了人们共同关心和面临的问题。
其中，对老年人造成严重伤害的一种疾病就是中风。
中风，属于脑血管疾病的一种，其所出现的脑血液循环障碍将直接对人的大脑组织造成不可恢复的损伤，从而导致偏瘫后遗症的产生，偏瘫后遗症的康复治疗更是广大医护工作者和患者所面临的棘手问题。
因此，中风由于它的高致残率、高复发率和高死亡率等特点，被世界卫生组织确定为危害当今人类健康的第一杀手。
在当前医疗条件下，医护人员对于患者的急性中风能够采取比较有效的治疗手段来保证患者的生命安全。
但是，中风所引起的诸如偏瘫、运动功能障碍、语言功能障碍、神志障碍等后遗症，却成为当今医疗界所面临的一个难题。
在中风后遗症患者中，大多属于运动功能障碍，资料显示中风后因运动功能障碍而生活不能自理的高达 42.5%。
这不仅使得患者生活不能自理，而且也为患者家庭带来极大的心理与经济负担。
临床研究表明，对中风后遗症患者，必须争取早期康复治疗，尤其在发病后的前三个月内进行康复治疗是获得理想功能恢复的最佳时机，治疗总有效率可达 92.4%。
因此，我们迫切需要寻求一种有效的康复手段，使得中风后遗症患者能够最大限度的恢复到正常状态，以减轻患者的生理和心理痛苦，减轻家庭和社会的负担。
目前，在偏瘫上下肢康复训练方面，国内外医疗界所采用的主要是康复训练师亲自对患者进行康复指导和训练。
这种治疗方式虽然取得较好的治疗效果，但是仍然存在下述三方面的问题：（1）患者较多的情况下，一名康复训练师不可能在同一时间对多名患者进行有效地康复训练，治疗效率低下。
即便是技术娴熟的康复训练师可以同时照顾多名患者，那么由于其体力的限制，也不能保证每个患者都能得到足够强度的康复训练。
下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要 (I)ABSTRACT ..................................................................................................................... I I 第1章绪论 . (1)1.1课题背景及研究的意义 (1)1.2下肢外骨骼康复机器人国内外研究现状 (2)1.2.1 下肢外骨骼康复机器人国外研究现状 (2)1.2.2 下肢外骨骼康复机器人国内研究现状 (5)1.3研究现状总结分析 (6)1.4主要研究内容 (9)第2章下肢外骨骼康复机器人结构设计与系统分析 (10)2.1引言 (10)2.2下肢外骨骼康复机器人结构设计 (10)2.2.1 下肢运动机理分析与关节自由度分配 (10)2.2.2 总体方案设计 (11)2.2.3 下肢外骨骼矫形器构型设计 (12)2.2.4 减重平衡机构设计 (14)2.2.5 人机交互接口结构设计 (16)2.2.6 关键零部件强度校核 (17)2.3下肢外骨骼康复机器人运动学与动力学分析 (18)2.3.1 下肢外骨骼康复机器人运动学建模 (18)2.3.2 下肢外骨骼康复机器人动力学建模 (21)2.3.3 下肢外骨骼康复机器人仿真分析 (25)2.4本章小结 (26)第3章下肢外骨骼康复机器人控制方法研究 (28)3.1引言 (28)3.2下肢外骨骼康复机器人参考轨迹采集与分析 (28)3.3基于自适应迭代学习的患者被动训练 (32)3.3.1 自适应迭代学习控制算法 (32)3.3.2 收敛性分析 (35)3.4基于模糊自适应阻抗控制的患者主动辅助训练 (37)哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第4章下肢外骨骼康复机器人实验研究 (43)4.1前言 (43)4.2实验平台的搭建 (43)4.3下肢外骨骼康复机器人控制系统 (44)4.3.1 控制系统总体框架 (44)4.3.2 控制系统硬件集成 (45)4.3.3 控制系统硬件调试 (47)4.3.4 控制系统软件设计 (50)4.4下肢外骨骼康复机器人系列实验 (51)4.4.1 下肢外骨骼康复机器人功能性实验 (51)4.4.2 患者被动实验 (52)4.4.3 患者主动辅助实验 (54)4.5本章小结 (60)结论 (62)参考文献 (64)攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 (68)哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 (69)致谢 (70)哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第1章绪论1.1 课题背景及研究的意义在中国以及全球范围内，人口老年化已成为社会发展的必然趋势。
脚踝康复机结构部分毕业设计正文
淮阴工学院毕业设计说明书（论文）作者: 陈挺学号：**********系(院): 机械工程学院专业: 机械设计制造及其自动化(专转本)题目: 脚踝康复机设计——机械设计殷永华讲师指导者：(姓名) (专业技术职务)评阅者：(姓名) (专业技术职务)2015年5月毕业设计说明书（论文）中文摘要毕业设计说明书（论文）外文摘要目录1 绪论 (1)1.1 课题背景与意义 (1)1.2 脚踝康复机研究状况 (2)1.3 脚踝康复机设计的技术难点 (6)1.4 本文研究的内容 (6)1.5 本章小结 (7)2. 脚踝生理结构与康复手段 (7)2.1 脚踝生理结构及其运动 (7)2.2 传统脚踝康复的手段 (9)2.3本章小结 (11)3. 脚踝康复机的结构及其比较 (11)3.1 常见脚踝康复机机构 (11)3.2 结构设计方案比较 (12)3.3 机构方案确定 (17)3.4 本章小结 (17)4. 脚踝康复机的设计 (17)4.1 脚踝康复机机构设计要求及医学参数 (18)4.2 脚踝肌肉群力矩分析 (19)4.3 丝杆滑台的选型计算 (20)4.4 步进电机的参数与选型 (25)4.5 行星减速器选型计算 (26)4.6 脚踝康复机整机布局 (27)4.7 其他辅助的机构设计 (28)4.8 本章小结 (29)5. 机构受力及运动分析 (30)5.1 执行机构应力与变形的简单有限元分析 (30)5.2 运行过程中的力矩、角度变化 (32)5.3 本章小结 (33)结论 (34)致谢 (35)参考文献 (36)1 绪论1.1 课题背景与意义目前，随着长期卧床不能运动患者的增多，瘫痪、下肢功能障碍等成为了常见的并发症。
由于患者的下肢长期得不到锻炼，肌肉、基膜和结缔组织性能减退，造成肌肉僵硬，甚至出现废用性肌萎缩等。
小腿的三头肌持续痉挛而得不到牵伸就会导致跟腹挛缩，会使得原本可逆的足下垂转变为不可逆的足下垂。
单腿多自由度下肢康复机器人设计
单腿多自由度下肢康复机器人设计一、需求分析1. 需要满足单腿康复需求：目前市场上的下肢康复机器人大多只能同时治疗双腿，对于单腿患者的康复需求无法完全满足。
2. 多自由度设计：为了能够更好地模拟人体运动，下肢康复机器人需要具备多自由度设计，从而能够更好地调整角度和幅度以适应不同的治疗需求。
3. 安全性和稳定性：康复机器人在为患者提供治疗的还需要确保患者的安全，防止因机器人失稳而引发意外。
4. 数据采集和分析功能：康复机器人需要能够采集患者的运动数据，并进行分析，从而为医生和康复师提供更精准的治疗方案。
二、设计理念1. 针对单腿康复需求设计：本款下肢康复机器人将专门针对单腿患者的康复需求进行设计，能够为单腿患者提供更精准、全面的康复治疗。
三、设计方案1. 结构设计：康复机器人将采用轻量化材料，结构设计合理，能够灵活调整机器人姿态，满足不同的治疗需求。
2. 动力系统：机器人将采用电动执行机构，能够灵活运动并提供治疗动力，同时通过自身控制系统进行运动控制，保证治疗的准确性和安全性。
3. 传感器系统：机器人将配备多种传感器，能够实时监测患者的运动状态，并实时反馈给控制系统，从而保证机器人在进行治疗时的稳定性和安全性。
四、性能参数1. 多自由度设计：机器人将拥有多个关节自由度，能够模拟人体运动的多种姿态，并能够根据患者的康复需求进行灵活调整。
2. 精准度和稳定性：机器人的运动精准度高，能够确保治疗的准确性；同时采用先进的传感器和控制系统，能够确保机器人在进行治疗时的稳定性。
4. 人机交互性：机器人将配备智能人机交互系统，能够实时与患者进行互动，提供更人性化的康复治疗体验。
五、应用前景设计一款单腿多自由度下肢康复机器人，将给单腿患者的康复治疗带来巨大的改变。
它能够更好地满足单腿患者的康复需求，提供更精准、全面的康复治疗；多自由度设计将能够更好地模拟人体运动，提供更灵活的治疗方式；安全稳定性设计能够保证患者在治疗过程中的安全；数据采集和分析功能将为医生和康复师提供更精准的治疗方案，从而提升治疗效果。
基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究
基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究浙江大学硕士学位论文基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究姓名费烨赟申请学位级别硕士专业机械电子控制工程指导教师杨灿军20060501浙江大学硕士学位论文??独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
据我所知除了文中特别加以标注和致谢的地方外论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果也不包含为获得滥鎏盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。
与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。
学位论文作者签名袭坪硬签字日期砌多年月姻学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝垄盘鲎有关保留、使用学位论文的规定有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘允许论文被查阅和借阅。
本人授权盘鎏盘鲎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文保密的学位论文在解密后适用本授权书学位论文作者签名受坪绩签字日期刎…年月工日一名拯年签字日期乒肿…年月日学位论文作者毕业后去向目奄位丝工作单位研江蜀兔口乞象次分么习通讯地址电话邮编引言第一章绪论随着科学技术的飞速发展各学科技术的发展已经相互渗透交叉融合而机电技术与生物医学的融合则为机电技术的应用推到了一个新的台阶。
两者的结合极大地促进了医疗器械的发展人机交互人机一体化【?辅助医疗等都已成为可能。
同时电机技术的发展也达到了一个新的阶段基于肌电信号的康复医疗器械是机械、电子、电气和生物医学技术发展的必然结果这将为医疗器械的迸一步发展打下良好的基础。
课题研究背景及意义人口老龄化不仅仅是人口结构的变化对我国政治、经济社会都将带来了重大影响老龄化的加快使社会上慢性病患者的不断增多也推动了国际国内康复事业的发展。
康复医疗的价值首先是解决临床医疗所难以解决的问题包括长期的功能障碍或丧失。
外骨骼康复装备设计
外骨骼康复装备设计青岛黄海学院山东青岛266427摘要康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术，是机器人技术在医学领域的新应用;目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一。
本课题主要研究的下肢外骨骼康复机器人的设计。
本文介绍了下肢康复机器人国内外发展现状和应用情况，进行了下肢外骨骼康复机器人的总体方案设计、结构设计，和总体控制方案设计，并对重要零件进行校核。
本设讣下肢外骨骼康复机器人共有5个自由度，其中每一·条机械腿上有2个关节(2个自由度）模仿人体腿上的膝关节、髋关节和一个用于减重的减重系统（包括1个自由度)。
此系统能用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，提高效果。
关键词:康复训练，机器人，下肢外骨骼1绪论据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11%，到2050年将达到4.37亿。
在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病忠者，这类忠者多数伴有偏瘫症状。
近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。
同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。
在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。
随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。
随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日木未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250000美元，而到2010年将上升到1050000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。
因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景。
基于仿生关节的下肢康复机器人结构设计
密级
密级：
西华大学硕士学位论文
基 于 仿 生 关 节 的 下 肢 康 复 机 器 人 结 构 设 计 西 华 大 学 硕 士 学 位 论 文
y
硕士学位论文
基于仿生关节的下肢康复机器人结构设计
作 者 姓 名：
周
平
学科、专业： 机械设计及理论 学 号 ： 212010080203001 王 强
指 导 教 师： 完 成 日 期：
2013 年 4 月
Classified Index: UDC:
Xihua University Master Degree Dissertation
Structure Design of Lower Limbs Rehabilitative Robot Based on Bionic Joint
学位论文作者签名： 日期：
指导教师签名： 日期
西华大学硕士学位论文
摘
要
近年来，随着我国老龄化的加剧、交通事故的增加及各种疾病导致下肢运动功能障 碍的人数增加，这为患者家庭及社会造成了巨大的负担。虽然康复医学在这类疾病的治 疗中取得了很大的发展，但大多数都是专业的治疗师一对一的指导，不仅效率低而且治 疗效果与专业治疗师有很大的关系。康复机器人是近年来出现的新型机器人，康复机器 人就是专门为运动功能性障碍的患者设计的，它有效的降低治疗师的工作强度，提高康 复训练的效率。因此下肢康复机器人的研究是很有必要的。 本文根据康复理论及人体下肢关节运动特性， 提出了两类仿生关节式下肢康复机器 人的结构模型。 本文首先阐述了该课题的研究背景及研究意义， 并介绍了下肢康复机器人的研究现 状，结合研究现状进行了技术难点的分析。在对人体下肢骨骼模型的了解基础上，结合 人体下肢康复理论， 确定了仿生关节的总体设计方案， 主要包括关节选型及其允许范围、 总体自由度分配、确定驱动形式。最后提出了用于仿生关节式康复机器人的 5 款空间机 构。 完成 5 款机构的分析。首先采用修正 CGK 公式计算了 2-PSS/U 机构的自由度，并 利用螺旋理论验证其正确性；建立了位置正、逆解模型；利用螺旋理论完成了机构的速 度分析；对机构工作空间及奇异位形做了简单分析。其次，从机构自由度、位置正反解、 速度、工作空间及奇异位形等五个方面对 3-RPS 及 3-UCR 机构做了对比分析。最后， 完成了 2-RPS+PSR 与 3-RSS/S 机构的对比分析。 对前文提出的 5 款机构进行分类，按照分类完成其结构设计，并绘制出三维结构简 图；提出了两类仿生关节式下肢康复机器人的结构模型，一类为全下肢仿生关节式康复 机器人，另一类是针对某一关节的专用康复机器人；最后以 2-PSS/U 机构为例，设计了 一款模块化仿生关节式下肢康复机器人。 关键词：下肢康复机器人；仿生关节；2-PSS/U；螺旋理论；空间并联机构
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4.4用solidworks对滚珠丝杆建模18
4.5用solidworks对电机建模18
4.6用solidworks对机构主要零件应力分析19
5下肢关节康复医疗器械系统建模、干涉分析与系统优化24
5.1机电一体化系统的介绍24
5.2下肢关节康复医疗器械装置的初步装配24
5.3下肢关节康复医疗器械装置的干涉检查与优化25
6总结与展望28
6.1已完成工作28
6.2需要解决的问题28
参考文献30
附录A：杆1零件图32
附录B：杆2零件图33
附录C：杆3零件图34
附录D：杆4零件图35
附录E：杆5零件图36
附录F：杆6零件图37
附录G：连接杆1零件图38
附录H：连接杆2零件图39
同时，现在马路上的车辆越来越多，从而交通事故也越来越多，再者人口老龄化导致引起的骨质疏松的人越来越多，加之现代的年轻人越来越提倡体育运动，现在这个社会提倡运动美，注重对身体的保养，都比较加强运动。年轻人在运动的时候难免会受伤，比如打篮球的时候手扭伤，踢足球的时候脚扭伤等等。有关数据研究统计，膝关节和踝关节的受伤和韧带的拉伤的人的比例在不断的上升 。这样的患者在手术后都要面临同样的一个结果，就是在家静养。其实术后不及时的锻炼，就坐那静养的方法是不对的，长时间地不动会导致肌肉的萎缩、关节僵直的严重后果 。所以为了保证在手术后能都快速的恢复肢体的运动能力，有人研发了下肢关节康复医疗器械这种康复医疗器械，帮助患者术后修复锻炼 。
下肢关节康复医疗器械的设计毕业论文
1绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2下肢关节康复医疗器械的研究现状1
1.2.1机械式踝关节康复辅具1
1.2.2电动踝关节功能康复辅具2
能化踝关节康复辅具2
1.2.4下肢关节康复医疗器械的特点3
1.3本文研究的主要容3
2设计要求与方案比较5
2.1下肢关节康复医疗器械设计技术要求5
3.5电动机的型号选择与设计13
3.5.1电动机类型选择13
3.5.2电机参数计算14
3.5.3电动机参数15
3.6下肢关节康复医疗器械机座设计15
3.6.1底座的作用及结构设计15
3.6.2底座的材料选择16
4下肢关节康复医疗器械零件建模与应力分析17
4.1对ADAMS软件介绍17
4.2用ADAMS机构杆件运动仿真17
2.2下肢关节康复医疗器械设计方案确定5
3下肢关节康复医疗器械设计7
3.1装置结构材料选取7
3.2人体下肢关节运动分析7
3.3机械杆件机构的设计8
3.4滚珠丝杆的选择9
3.4.1滚珠丝杆的结构的选择10
3.4.2滚珠丝杆的结构尺寸的选择10
3.4.3滚珠丝杆的选择步骤11
3.4.4滚珠丝杆的参数13
图1.1机械式踝关节康复医疗器械
1.2.2
电动式下肢关节康复医疗器械采用了CPU全微电脑控制，装置运行情况可以通过LCD双屏背光液晶显示。电动式下肢关节康复医疗器械的运动角度、速度、时间等参数都可以通过通过CPU控制，LCD液晶显示出来。操作简单方便，患者很容易上手。而且该装置还有力矩控制和超力矩保护的功能，能够确保患者使用安全 。
附录I：连接杆3零件图40
附录J：脚踏板零件图41
附录K：电机零件图42
附录L：滚珠丝杠零件图43
附录M：总装配图………………………………………………………...……………………..44
作者简历45
学位论文数据集46
1
1.1
残疾人与健康人相比,在身体和心理方面都有其自身的特点。因此,作为残疾人使用的康复医疗器械与一般的健身器材有很大不同。我国最早的成套康复训练器械是从国外进口的。上世纪80年代末,中国针对残疾人成立了残疾人康复训练中心,从日本引进了大量的康复医疗器械。经国务院批准,残疾人康复训练中心成立了康复工程研究所,这个研究所的只要目的是结合临床医学的经验，采用科学有效的技术手段，给残疾人提供和研发一些康复训练的器械，包括一系列的研发、生产、售后服务性的指导残疾人操作，维修服务的一条龙服务，在进行质量的反馈，从而改进设备的技术，为残疾人提供更舒适，更方便的医疗器械 。在最近研究的十几年时间里,参考与借鉴了国外的许多先进技术与设备,我们自己已经设计研发出了各种功能的康复医疗器械，有了自己的一套设计理念与方案，而不是光光靠引进外国的技术手段。下肢关节康复医疗器械对下肢行走有困难的患者提供了很大的方便，尤其是对术后的患者，还有就是截肢的患者和装了假肢的患者，给他们提供了一个康复训练的好机会与好方法，加快他们的康复效果 。
图1.2电动踝关节功能康复辅具
1.2.3
智能型踝关节康复医疗器械是在电动式下肢关节康复医疗器械的基础上，加入了智能的元素。例如，装置在运行的时候，如果遇到突发事件，能够自行反转，而且该装置的力矩能够任意的设置。可以让患者在使用装置时更加安全可靠。最重要的是该装置还可以设定关机时间，为临床使用和管理提供了方便 。
图1.3智能化踝关节康复医疗器械
1.
下肢关节康复医疗器械是一种智能化踝关节康复辅具，贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学以及材料学等诸多领域，已经成为国际研究热点。下肢关节康复器供下肢关节功能患者作康复辅助治疗用。由于关节被动活动能促进创伤后关节液的分泌和吸收的循环，能促进软骨的再生，防止粘连，减少痛苦的作用，因此下肢关联康复器对关节手术后的康复锻炼都适用 。下肢关节康复医疗器械是实现人体在保持良好的坐姿下，使人体脚踝和膝盖在一个平面，得以伸缩和弯曲，像正常人行走一样的反复运动，从而使踝关节和膝关节得意修复。具体是通过CPU控制，使电机带动脚踏板的旋转运动和滚珠丝杆直线运动，再使机构实现伸缩弯曲运动，从而实现人体脚踝及膝盖的模拟行走锻炼，使脚踝和膝盖具有一定的灵活性。
1.2
1
机械式踝关节康复医疗器械的使用方法是，人体靠在板上站直，收扶着杆，系上安全带，脚踩在踝关节的矫正板上，依靠人体调节自身的重量是装置保持一定的角度。如图1.1机械式踝关节康复医疗器械有两个矫正板。所以人通过踩在不同的板上可以实现不同的矫正作用。可以实现脚踝的外翻转等 。由于此装置要通过人体来调节角度，所以必须能够承受整个人体的重量，所以对装置的刚度与强度要求很高，在材料选择方面必须细致。机械式踝关节康复器械虽然操作起来很简单，但是如果在家里没有矫形医师的指导的情况下，患者通过自身能力来调整踝关节矫正角度，可能会产生事与愿违的效果。