科研项目(教研项目)结题报告ppt课件
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科研项目(教研项目)结题报告22页PPT
▪
27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
பைடு நூலகம்22
科研项目(教研项目)结题报告
1、 舟 遥 遥 以 轻飏， 风飘飘 而吹衣 。 2、 秋 菊 有 佳 色，裛 露掇其 英。 3、 日 月 掷 人 去，有 志不获 骋。 4、 未 言 心 相 醉，不 再接杯 酒。 5、 黄 发 垂 髫 ，并怡 然自乐 。
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
课题结题汇报精选(课堂PPT)
34
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
学情分析
实践活动《分扣子》旨在引导学生选择不 同的标准给纽扣分类，并在分类的基础上比较 交流，培养初步的观察、比较、分析的能力。 让学生经历分类活动的过程，学会有条理地思 考、表达。
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
1.讨论可按怎样的标准和顺序分类：
（3）如从 颜色分：
颜色→扣眼个数→形状 颜色→形状→扣眼个数
（2）如从扣 眼个数开始 分：
扣眼个数→颜色→形状 扣眼个数→形状→颜色
（1）从形 状开始分：
形状→颜色→扣眼个数 形状→扣眼个数→颜色
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
三、拓展应用，解决问题
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
一、课题的提出
1．课题研究的背景 2．国内外相关研究综述 3．研究的创新点 4．概念界定的关键词
2024/8/21
二、研究的依据
教育学理论：教育活动是有 目的的活动，在于使人得到 全面发展。
哲学依据：“外因是变化的 条件，内因是变化的依据， 外因通过内因而起作用。”
2024/8/21
四、研究的内容
内容１． 对学困生形成主观原因的研究： 导致学生学习困难的主观 原因很多，诸如学习兴趣、学习动力、学习意志和毅力等 方面，所以主观原因的研究主要有：学困生学习兴趣的研 究；学困生学习动力的研究；学困生意志和毅力研究；学 困生情绪研究。 内容２． 形成学困生客观原因的研究： 导致学习困难的原因，除了 学生主体之外，当然不排除客观存在的许多因素，诸如学 校环境，课程体系、教师因素、家庭的变故、社会的不良 影响等等。 内容３． 学困生转化的对策研究：研究教师在教学过程中如何缩小 学困生群体。课堂上进行转化。良好的师生关系的研究。
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
学情分析
实践活动《分扣子》旨在引导学生选择不 同的标准给纽扣分类，并在分类的基础上比较 交流，培养初步的观察、比较、分析的能力。 让学生经历分类活动的过程，学会有条理地思 考、表达。
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
1.讨论可按怎样的标准和顺序分类：
（3）如从 颜色分：
颜色→扣眼个数→形状 颜色→形状→扣眼个数
（2）如从扣 眼个数开始 分：
扣眼个数→颜色→形状 扣眼个数→形状→颜色
（1）从形 状开始分：
形状→颜色→扣眼个数 形状→扣眼个数→颜色
2024/8/21
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
三、拓展应用，解决问题
❖（北师大版）小学数学一年级下册 《分扣子》
一、课题的提出
1．课题研究的背景 2．国内外相关研究综述 3．研究的创新点 4．概念界定的关键词
2024/8/21
二、研究的依据
教育学理论：教育活动是有 目的的活动，在于使人得到 全面发展。
哲学依据：“外因是变化的 条件，内因是变化的依据， 外因通过内因而起作用。”
2024/8/21
四、研究的内容
内容１． 对学困生形成主观原因的研究： 导致学生学习困难的主观 原因很多，诸如学习兴趣、学习动力、学习意志和毅力等 方面，所以主观原因的研究主要有：学困生学习兴趣的研 究；学困生学习动力的研究；学困生意志和毅力研究；学 困生情绪研究。 内容２． 形成学困生客观原因的研究： 导致学习困难的原因，除了 学生主体之外，当然不排除客观存在的许多因素，诸如学 校环境，课程体系、教师因素、家庭的变故、社会的不良 影响等等。 内容３． 学困生转化的对策研究：研究教师在教学过程中如何缩小 学困生群体。课堂上进行转化。良好的师生关系的研究。
科研项目结题汇报ppt
目录/Contents
项目基本概述
立项背景
项目研究思路
项目总体进度
项目团队建设
项目主要工作
项目主要工作
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点击输入本栏的具体文字简明科研项目结题汇报ppt恩爱。
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研究目标
研究成果
01
02
03
04
05
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项目结题报告PPT课件.ppt
Load Geometry data
GPU Memory
GPU
研究成果
• 面向并行绘制的网格压缩和条带化技术
– 支持网格分片随机存取 – 缓存优化的三角形条带化
研究成果
三、场景组织框架和数据通讯模型
– 异构场景图。 – 统一对象模型。
• 优点：支持不同上层应用，扩大了并行图 形绘制系统的适用范围 ，在仿真平台和并 行绘制平台之间建立高效的数据交换桥梁， 减轻了两者集成的开发工作量。
研究成果
• 基于节点迁移的负载平衡策略
– 检测帧速率判别 负载量变化。
– 启动基于节点迁 移的负载平衡流 程动态调节绘制 单元PC节点数。
研究成果
二、集成多种图形绘制加速技术
– 基于预测的可见性剔除。 – 并行网格简化与并行多分辨率构建。 – 存储访问优化技术。 – 面向并行绘制的网格压缩和条带化技术。
• 支持分布式仿真环境与并行绘制系统的高 效集成。
• 优点：支持大规模虚拟场景的实时绘制， 提高并行图形绘制系统的交互性能。
研究成果
• 基于预测的可见性剔除
– 利用硬件遮挡查询， 利用可见性的时空 连贯性减少查询次 数，利用分层缓冲 区减少排序代价， 实时遮挡剔除效率 最高可达99％。
研究成果
• 并行网格简化
– 基于网格分割和基于网格流的并行简化方法 – 基于基准网格简化测试的资源管理和任务分配 – 24节点PC集群的简化加速比最高可达19：1
• 仿真系统与图形绘制存在两套数据结构，数据管 理复杂。
• 多以高分辨率投影墙作为观察终端，绘制数据量 大、显示分辨率高、任务划分方式相对固定。
• 具有广泛的分布特征，如数据来源、参与用户、 仿真计算节点、终端显示节点等。
项目结题报告ppt课件
金题
电子杂志的软件和制作方法。
项
目
.
9
云
南
农
业
大
学
第
六
届
学经
生济
科 技 创 新
管 理 学
创院
业项
行目
动结
基 金
题
项
目
四、项目取得的研究结果及主要内容
4、突破传统杂志的不便，同时浪费资源的缺 点，利用网络发展，紧密结合计算机的应用， 提供热爱文学和关注杂志的同学方便，快捷 的阅读杂志。
5、在调查中结合当代大学生的需要和要求， 制作健康，文明，积极的电子杂志；同时结 合同学们的需求定位符合读者喜好的杂志内 容。
生济
科 技 创 新
管 理 学
创院
业项
行目
动结
基 金
题
项
目
五、 经费使用情况
2、在2013年6月6 日进行的电子杂志一 周年庆典暨电子杂志发布仪式上，邀请 了我校各个学院参加队电子杂志进行推 广，同时鼓励和感谢为电子杂志投稿的 同学，特制作了15个印有鼓励和杂志二 维码的精美鼠标垫送给投稿同学，共计 15*10=150元。
电子杂志制作方法学习和应用。
.
8
云
四、项目取得的研究结果及主要内容
南
农业大Fra bibliotek学第 六
1、电子杂志的制作正在我院或者我校
届
学 生 科
经 济
技管
其他组织使用和推广。 2、在杂志的制作上掌握了较强的技术
创理 新学
和制作水平，电子杂志正在逐步推进
创 业 行 动
院 项 目
基结
和发展。 3、更加全面的掌握了现在市面上制作
科研项目结题报告PPT
3、优化XXXXX；
技
4、通过XXXX；
术 路
5、XXXXX。
线
（二）实施方案——技术路线
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案4课题成果及经费使用情况
（一）项目预期成果完成情况
预期目标已全部完成
取得XXXXX 申请XXXX XXXXX
XXXXXXXXXXXXXXX 项目经费台帐
（二）立项意义
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案
4
课题成果及经费使用情况
20 世纪 XX 年代，XXXXXXXXX。
国 外 研 究 现 状
XXXXXXXXX。
（一）国内外研究现状
国 内 研 究 现 状
最近几年，XXXXXX。 随着XXXXXX。
起止时间：20XX.XX.XX-20XX.XX.XX
费用 日期
用项目
凭证编 号 设备费
会议/差旅/ 出版/文献/信
专家
国际合作交 息传播/知识产 人员劳务费 咨询
流费
权事物费
费
其 他
工资
小 计
备注
（三）经费使用情况
合计
敬请各位专家提出 宝贵意见
（二）发展趋势
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案
4
课题成果及经费使用情况
1、在XXX。 2、通过XXXX。 3、通过XXXX。 4、通过XXXX。
科研项目结题报告31页PPT
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
科研项目结题报告
•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
谢谢！
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
科研项目结题报告
•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
科研课题结题汇报.PPT
边推广。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
课题研究的对象及过程
研究对象：全体初中教师。
研究过程：（周期为二年）
方案构想 专家论证 实验验证 调整方案 再实践 形成基本结论。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
实施步骤
1、课题研究启动阶段（2012年3月——2012年6月） 为保障课题研究的顺利实施，学校迅速成立了课题组，由校 长亲自担任课题组负责人，负责研究的全面工作，李斌负责课题 的具体实施管理工作，教研组长负责学科研究小组的具体工作， 实行分层分级分项管理。 （1）成立课题学科研究小组 为了使绝大多数教师尤其是中青年教师广泛参与课题研究， 课题领导小组决定以教研组为单位，成立语文、数学、英语、物 理、政治、历史、化学、生物、地理、音乐、美术、体育等学科 课题研究小组，小组内定期交流科研成果，组与组之间也定期汇 总研究成果。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
3、通过研究，培养一批有较高信息素养、较高现代教育技术 操作水平的新型复合教师。 具体如下： （1）培养实验教师良好的信息文化素养，较强的信息意识， 懂得信息技术的发展与社会的关系，依法进行与信息有关的活 动。 （2）实验教师能掌握信息技术的基本知识，具有获取信息、 传输信息、处理信息和应用信息技术手段的能力，学会数据处 理的基本方法。 （3）实验教师能理解程序设计的基本思想，提高教师逻辑思 维能力，创新能力。 （4）用研究和评价来改进现代教育技术教学，提高各学科教 学效率，以数字化内容和网络的运用来革新教师的课堂教学， 优化课堂教学。 4.通过课题研究，提高教育教学质量，为学校谋求更好的发 展方向。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
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0.5
1m
1.5
1
(c) l3=0.9
2
1.8
1.6
1.4
1.2
l2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
2
0 0
5 15 0 0
10 200 205
（正解
9
项目研究取得成果
上平台位置正解二
β1
arccos
L2 1
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
（正解二）
arctan Msinα 2L1cosα
3M
β 2
arccos
L2 1
5
项目研究取得成果
综合出了一系列的两转动自由度完全解耦 并联机器人 U-RRU-SPU; U-RRU-SPS; U-RRS-PSS; U-RRU-RSU; S-RRU-SPU; S-RRU-SPS; S-RRS-PSS; S-RRU-RSU
对U-RRU-SPU机构进行了分析
6
项目研究取得成果
绘制出了其中U-RRU-SPU机构的三维图形
4
项目的创新点
创新之处在于机构的并联解耦。
– 并联机构相对于串联机构来说具有良好的刚度 和更高的精度。
– 完全解耦并联机构与传统并联机构相比，具有 运动学和动力学分析容易、控制简便等优点， 且机构的解耦有利于提高机构运动精度，各分 支相互独立、互不影响，使机构组装容易。
U-RRU-SPU机构正好结合了两者。
动学分析。
2
工作计划
起止日期
主要研究内容
2009.01—03 查阅资料、方案设计、机构型综合
2009.04—07 机构运动理论分析、软件仿真研究
2009.08—01 机构样机研制开发
2010.01—03 样机实验研究
2010.04—05 填写结题表，撰写研究论文 3
已经完成的工作
查阅资料并已综合出了一系列的两转动自 由度完全解耦并联机构 使用SolidWorks绘制了系列的其中U-RRUSPU机构的三维图形，并以此进行了仿真研 究 完成了对U-RRU-SPU机构的自由度分析，动 平台位置正解和反解、工作空间的分析
z
E
A o
m
y
B
x
L1 Z
O X
M
L3
L
C
L2 F
Y D
7
项目研究取得成果
计算机构的自由度
由 Kutzbach-Grübler 修正式算得自由度：
g
DOF d (n g 1) fi 6(6 7 1) 12 2 0 2 i 1
其中： n 为构件数； g 为运动副数；
f i 为第 i 个运动副自由度数； 为冗余自由度数； 为消极自由度
36
250 25 0
m R
, l2
L2 R
, l3
L3 R
, l4
L4 R
其中：
R m L2 L3 L4 , 4
L4
L12 M 2
m1 , l2 , l3 和 l4 约束条件为：
m1 l2 l3 l4 4 , 0 m1, l2 , l3 , l4 2 13
项目研究取得成果
matlab绘制出上平台的 工作空间图
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
arctan Msinα 2L1cosα
3M
其中 H (M L2 cos )2 (L1 L2 sin )2
10
项目研究取得成果
上平台位置反解一
对四连杆 ABCD 分析：
M L1
L2 cos mcos L3 cos msin L2 sin L3 sin
解得：
1 2
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan( M m
2L2T
L1 m
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan(M
2L2T
0 20
25 0
36
0
25 30 0 036
0
0
10
20
0
20
0
5
15
0
0
0 15 0
10
10 0 0
10 0
5
5
0
0
0.2
0
0.5
1m
1.5
m
1
0.2
2
0 0
0.5
1m
1.5
2
1
(a) l3=0.3
(b) l3=0.6
14
项目研究取得成果
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4 0.2
结题报告
两转动自由度完全解耦并联 机器人开发
项目组成员：刘华 郭志建 张杰 指导教师：侯雨雷 曾达幸
2012.10.06
1
研究内容简介
项目研究内容为两
转动自由度完全解
耦并联机构，这种
机构由一个动平台、
一个静平台和三个
支链组成。该机构
由四连杆机构演化
而来，对其进行了
自由度、空间位置、
工作空间等机构运
2
2
（反解二
12
项目研究取得成果
机构的运动空间
U-RRU-SPU 并联机构输出参数之一 在不考虑驱动器与各连杆间干涉时，其变化范围 为 0 到 2 。主要关注另一个输出参数 与其它几何参数 m , M , L1 , L2 , L3 等的
关系。为了进一步研究方便，我们将以上几何参数比例化。
m1
8
项目研究取得成果
上平台位置正解一
1 2
arcsin( L32 m2 H 2 ) 2mH
arcsin( L32 m2 H 2mH
arctan(M L2 cos ) L1 L2 sin
2 ) arctan(M L2 cos L1 L2 sin
)
其中 H (M L2 cos ) 2 (L1 L2 sin ) 2
L1
cos ) sin
m cos m sin
)
其中：T (M m cos )2 (L1 m sin )2
（1） （2）（反解一）
11
项目研究取得成果
上平台位置反解二
1
( L
3M 2
3 mcos )2 ( 2
3 2
m
sin
sin
m 2
cos
M 2
)2
2
(L1
3 mcos sin m sin)2
2 1.8 1.6 1.4 1.2
ll2 2 1
5
3063002005 0
15 100 0
0
5 0
10
0 5
0
0.8
0.6
0.4
10 0 15 10 0 0 5 0
20 0
36 0
15 0
5 0
5 0
10 50 0
5 0
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4
5 10 015 0
10 105
5 0
200
0 25
0
30
360
0 36 030
0 25 0 20
0 15
0
10 0
36 0 10 0
5 0
30 0
36 25 0 0 20
0 15
0
10
0
5
0
0.5
1m
1.5
1
(c) l3=0.9
2
1.8
1.6
1.4
1.2
l2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
2
0 0
5 15 0 0
10 200 205
（正解
9
项目研究取得成果
上平台位置正解二
β1
arccos
L2 1
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
（正解二）
arctan Msinα 2L1cosα
3M
β 2
arccos
L2 1
5
项目研究取得成果
综合出了一系列的两转动自由度完全解耦 并联机器人 U-RRU-SPU; U-RRU-SPS; U-RRS-PSS; U-RRU-RSU; S-RRU-SPU; S-RRU-SPS; S-RRS-PSS; S-RRU-RSU
对U-RRU-SPU机构进行了分析
6
项目研究取得成果
绘制出了其中U-RRU-SPU机构的三维图形
4
项目的创新点
创新之处在于机构的并联解耦。
– 并联机构相对于串联机构来说具有良好的刚度 和更高的精度。
– 完全解耦并联机构与传统并联机构相比，具有 运动学和动力学分析容易、控制简便等优点， 且机构的解耦有利于提高机构运动精度，各分 支相互独立、互不影响，使机构组装容易。
U-RRU-SPU机构正好结合了两者。
动学分析。
2
工作计划
起止日期
主要研究内容
2009.01—03 查阅资料、方案设计、机构型综合
2009.04—07 机构运动理论分析、软件仿真研究
2009.08—01 机构样机研制开发
2010.01—03 样机实验研究
2010.04—05 填写结题表，撰写研究论文 3
已经完成的工作
查阅资料并已综合出了一系列的两转动自 由度完全解耦并联机构 使用SolidWorks绘制了系列的其中U-RRUSPU机构的三维图形，并以此进行了仿真研 究 完成了对U-RRU-SPU机构的自由度分析，动 平台位置正解和反解、工作空间的分析
z
E
A o
m
y
B
x
L1 Z
O X
M
L3
L
C
L2 F
Y D
7
项目研究取得成果
计算机构的自由度
由 Kutzbach-Grübler 修正式算得自由度：
g
DOF d (n g 1) fi 6(6 7 1) 12 2 0 2 i 1
其中： n 为构件数； g 为运动副数；
f i 为第 i 个运动副自由度数； 为冗余自由度数； 为消极自由度
36
250 25 0
m R
, l2
L2 R
, l3
L3 R
, l4
L4 R
其中：
R m L2 L3 L4 , 4
L4
L12 M 2
m1 , l2 , l3 和 l4 约束条件为：
m1 l2 l3 l4 4 , 0 m1, l2 , l3 , l4 2 13
项目研究取得成果
matlab绘制出上平台的 工作空间图
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
arctan Msinα 2L1cosα
3M
其中 H (M L2 cos )2 (L1 L2 sin )2
10
项目研究取得成果
上平台位置反解一
对四连杆 ABCD 分析：
M L1
L2 cos mcos L3 cos msin L2 sin L3 sin
解得：
1 2
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan( M m
2L2T
L1 m
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan(M
2L2T
0 20
25 0
36
0
25 30 0 036
0
0
10
20
0
20
0
5
15
0
0
0 15 0
10
10 0 0
10 0
5
5
0
0
0.2
0
0.5
1m
1.5
m
1
0.2
2
0 0
0.5
1m
1.5
2
1
(a) l3=0.3
(b) l3=0.6
14
项目研究取得成果
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4 0.2
结题报告
两转动自由度完全解耦并联 机器人开发
项目组成员：刘华 郭志建 张杰 指导教师：侯雨雷 曾达幸
2012.10.06
1
研究内容简介
项目研究内容为两
转动自由度完全解
耦并联机构，这种
机构由一个动平台、
一个静平台和三个
支链组成。该机构
由四连杆机构演化
而来，对其进行了
自由度、空间位置、
工作空间等机构运
2
2
（反解二
12
项目研究取得成果
机构的运动空间
U-RRU-SPU 并联机构输出参数之一 在不考虑驱动器与各连杆间干涉时，其变化范围 为 0 到 2 。主要关注另一个输出参数 与其它几何参数 m , M , L1 , L2 , L3 等的
关系。为了进一步研究方便，我们将以上几何参数比例化。
m1
8
项目研究取得成果
上平台位置正解一
1 2
arcsin( L32 m2 H 2 ) 2mH
arcsin( L32 m2 H 2mH
arctan(M L2 cos ) L1 L2 sin
2 ) arctan(M L2 cos L1 L2 sin
)
其中 H (M L2 cos ) 2 (L1 L2 sin ) 2
L1
cos ) sin
m cos m sin
)
其中：T (M m cos )2 (L1 m sin )2
（1） （2）（反解一）
11
项目研究取得成果
上平台位置反解二
1
( L
3M 2
3 mcos )2 ( 2
3 2
m
sin
sin
m 2
cos
M 2
)2
2
(L1
3 mcos sin m sin)2
2 1.8 1.6 1.4 1.2
ll2 2 1
5
3063002005 0
15 100 0
0
5 0
10
0 5
0
0.8
0.6
0.4
10 0 15 10 0 0 5 0
20 0
36 0
15 0
5 0
5 0
10 50 0
5 0
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4
5 10 015 0