DA98伺服驱动器说明书
nsk驱动器报警代码说明【正式版】
代码报警名称GS2000TGD3000YGE2000DA98ADA98E0正常1超速2主电路过压3主电路欠压4位置超差5电机过热6速度放大器饱和故障7驱动禁止异常8位置偏差计数器溢出9编码器故障10控制电源欠压11IPM模块故障12过电流13过负载14制动故障制动故障15编码器计数错误16电机过热17制动时间过长18直流母线电压过高制动故障编码器超速19第二盘报警制动故障20存储器EEPROM错误21输入电源缺相报警IC2(EPLD芯片)错误读写码盘EEPROM错误23A/D芯片错误A/D芯片错误24可编程逻辑器件错误多圈数据错误电流采集电路故障多圈数据错误25编码器电池错误26网络连接异常编码器电池报警编码器电池报警27UVW接线错误电机型号不匹配电机型号不匹配28编码器CRC校验错综复杂29编码器数据异常30编码器Z脉冲丢失31编码器UVW信号错误编码器Z脉冲丢失32编码器UVW信号非法编码33总线通信异常总线通信异常34AD信号异常散热器高温报警3536主电源掉电37交流输入电压过高报警读取绝对式码盘数据超时383940第二码盘计数错误41第二码 Z脉冲丢失42感应开关异常43444555以太网初始化报警DAT/DAT2000C电源采样错误掉电报警电源充电故障电子齿轮比不对没有外接制动管三相主电源掉电散热器温度低-30度散热器温度高于75度编码器读数错误运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。
处理方法：a.增大偏差计数器溢出水平设定值;b.减慢旋转速度;c.延长加减速时间;d.负载过重，需要重新选定*大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。
9伺服电机在有脉冲输出时不运转①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;⑤Run运行指令正常;⑥控制模式务必选择位置控制模式;⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
伺服驱动说明书V2[1].7-090511
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TYPE：
产品型号
F8-N-3T-0075
第二章 安装及电路
2
2.1.1
伺服驱动器要安装于室内通风良好的场所，并采用垂直安装方式，以其它方式安装会降低其散热效果并导致功能异常。
安装时要与相邻物品或挡板(墙)保持足够的空间，如下图所示：
5cm5cm
2.1.2
环境温度：-10℃～50℃
确认环境温度是在技术条件温度范围内。当伺服驱动器安装在发热设备附近时，其环境温度将升高。当伺服驱动器装在封闭装置内时，其环境温度会升高得很快，导致伺服驱动器使用寿命缩短。如果你想将伺服驱动器装进封闭装置内，请仔细考虑冷却方法及尺寸。
使用安全注意事项分为：
危险：如果未按说明操作，可能会造成伺服驱动器损坏或人员伤亡。
注意：如果未按说明操作，可能会造成伺服驱动器损坏。
1.1.1安装与配线
危险：
1、将伺服驱动器安装在金属等不可燃物体上。
2、不要将伺服驱动器安装在有爆炸气体的环境里。
3、不要将伺服驱动器安装在易燃物品附近。
4、确保伺服驱动器的额定电压与交流电源的供电电压相匹配。
2、在设置伺服驱动器的速度(运行速度或最高速度)时，请先确认电机和机器允许的速度范围。
3、仅在允许的环境温度变化(-10℃～+50℃)范围内使用伺服驱动器：由于伺服驱动器的寿命在很大程度上受环境温度的影响，使用时不要超出技术规范要求，此外应注意安装方向及条件。
4、不要对伺服驱动器电缆间进行绝缘测试：要测量电源电缆或电机电缆的绝缘电阻，请先将它们与伺服驱动器断开。绝对不允许对控制电路进行绝缘测试。
6输出端噪声滤波器：
减小伺服驱动器输出端造成的噪声。
7输出端AC电抗器：
通过平滑电源波形来减小由于伺服驱动器开关波形造成的电机振动。当伺服驱动器和电机之间接线超过50米时也可以抑制谐波。
交流伺服某电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器快速入门指南版权声明固高伺创动技术（深圳）有限公司保留所有权力固高伺创动技术（深圳）有限公司（以下简称固高伺创）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
固高伺创不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。
固高伺创具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
联系我们固高伺创动技术（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W201室电话：0755-********传真：0755-********电子邮件：huang.yue@文档版本安全性须知1、安全性概要只有合格人员才能进行安装。
不要求您是一位安装和操作驱动系统的运动控制专家。
但是，您必须对电子、计算机、机械和安全防护有一个基本了解。
GTHD 内有危险电压。
务必确认驱动器正确接地。
在安装GTHD 之前,仔细阅读本产品相关文档中的安全说明。
不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。
2、安全标识安全标识指示，如果不遵循建议的预防措施和安全操作方法，可能会造成人身伤害或设备损坏。
下面是本手册和驱动器上使用的安全标识:3、安全说明•在装配和调试之前，请详细阅读产品说明书。
不正确地使用本产品可能会导致人身伤害或设备损坏。
务必严格遵守安装说明和要求。
•各系统组件必须接地。
通过低阻抗的接地来保证电气安全(根据EN/IEC 618005-1标准，保护等级1)。
电机应通过独立的接地导体连接至保护地，其接地导体的规格不可低于电机动力电缆的规格。
本产品内有对静电敏感的元件，不正确的放置会损坏这些元件，请避免本产品接触到高绝缘材料(如人造纤维、塑料薄膜等等)，应将其置于导电表面。
操作人员通过触碰接地的无漆金属表面释放一切可能产生的静电。
•操作期间，请勿打开外壳及电气柜柜门。
否则，潜在的危险可能导致人身伤害或设备损坏。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
众鑫(高盛易科)伺服驱动器说明书
4.安装在有腐蚀性气体的场所时，请设法防止腐蚀性气体的侵入。长时间暴露于腐蚀性气体的场所可能影响到驱动器的使用寿命。
5.请避免将本设备安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。
2
打开包装后，请观察驱动器以及电机的型号是否匹配，以及运输中驱动器是否有损坏。
输入
信号
指令
脉冲
输入脉冲种类
指令脉冲/指令方向，正转脉冲/反转脉冲，
90度相位差的两路信号
输入脉冲形态
线驱动，集电极开路
输入脉冲频率
最大500Kpps
输入
输出
信号
位置信号输出
A相、B相、C相：线驱动输出
接点输入信号
6路输入，可自定义信号
接点输出信号
4路输出，可自定义信号
内 部 功 能
再生处理
制动电阻外接
GSSD-M30
9.3A
30A
GSSD-M50
16.5A
50A
1.3
基
本
规
格
输入电源
三相AC220V -15%～+10% 50HZ/60HZ
控制方式
三相全波整流IGBT PWM 方式 正弦波电流驱动
使用
条件
使用/保存温度
0～55℃/ -20～85℃
使用/保存湿度
90%RH以下（不结露）
标准高度
海拔1000m以下
耐振动/耐冲击
4.9m/s2/19.6m/s2
速
度
和
转
矩
控
制
方
式
性
能
配天伺服驱动器说明书
配天伺服驱动器说明书
第一章
产品确认事项
为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认
下列的内容：
9收到的Riding DAS系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动
器
上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明
9产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。
9伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。
但
是，带制动的伺服电机，则无法转动。
9螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。
如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。
完整可操作的伺服组件应包括：
（1）伺服驱动器及伺服电机。
（2）一条W U V PE S2 S1的动力输出线，一端W U V PE S2 S1六条线
插至驱
动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个L1 L2 L3
DB P+五条线插至驱动器所附的母端。
（选购品）
（3）一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱
动器
CN2（使用20芯CT20插头），另一端为公座。
（选购品）
（4）于CN1使用的控制信号使用插件26芯CT26插头，（标配）（5）于CN2使用的编码器信号使用插件20芯CT20插头（标配）（6） 5PIN连接器插头（L1 L2 L3 DB P+）（标配）
6PIN连接器插头（W U V PE S2 S1）（标配）。
伺服电机使用手册
4 4.1 安装和配线
------------------------------ 6-7
4.2 BPA4 系列驱动器电气总接线图
------------------------------ 7
4.3 网络连接 4.4 驱动器技术参数 4.5 电机电源线接线定义 4.6 电机编码器接线定义 4.7 控制模式接线 4.8 脉冲输入方式 4.9 脉冲接线图 4.10 开关量信号接线图
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
不要堵塞散热孔或插入异物
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
确保电路接线正确
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
运动随心，控制所欲
5
伺服电机使用手册
使用前注意事项
!
打开包装后，请确认产品是否与所 定购的产品型号相同
如不相同，请立即联系产品供应商
!
检查产品在运输过程中是否有损 坏
可以用做产量计数70制动器控制字运动随心控制所欲3610伺服电机参数调整与系统分析应用软件标准windows界面界面友好操作方便可以直观快捷的设置参数可采用10进制和16进制两种方式可备份全部设置参数到计算机也可把备份在计算机中的参数导入到驱动器设置的参数可即时本次有效写入内存或一直有效写入eeprom路实时数据采集曲线显示可实时观测指令参考速度实际速度参考电流实际电流等曲线可保存数据采集曲线的波形可显示保存的数据采集曲线波形文件再次分析可以设置触发条件可直接操作驱动器开关量的状态可直接查看驱动器状态寄存器里的数值伺服电机参数调整与系统分析应用软件的使用流程37伺服电机参数调整与系统分析应用软件参数调整运行界面确认修改参数运动随心控制所欲38查看驱动器的实时数据保存采集的曲线波形导入采集的曲线波形运动随心控制所欲3911psda0433a4和psda1033a4输入输出信号的接口定义50pin集电极开路输出集电极开路输出集电极开路输出集电极开路输出集电极开路输出集电极开路输出差分输出差分输出差分输出运动随心控制所欲4012厂家提供的控制信号的接线表低压型驱动器psda0213a3接线表电机接线cn1电源输入cn2电机线驱动器侧驱动器侧直流24dc24vdcdc0vdcfg地线fg控制线接线表jp2脉冲输入信号光耦的两个脚都已引出建议控制器采用差分的脉冲输出管脚号名称定义23dp方向输入24dg方向输入26pp脉冲输入25pg脉冲输入22dicom输入公共端son伺服on15posi定位完成输出16alrout报警输出14dicom输入公共端运动随心控制所欲41标准psda0433a4接线表电机接线cn1制动电阻接线cn2电源输入cn3电机线驱动器侧驱动器侧交流220vac不接任何线控制线接线表jp2脉冲输入信号光耦的两个脚都已引出建议控制器采用差分的脉冲输出管脚号名称定义32dp方向输入33dg方向输入30pp脉冲输入31pg脉冲输入通用数字量输入信号光耦输入二极管的正极已在内部经过一个22k欧姆电阻接12v电源且二极管两端并有一个470欧姆电阻建议控制器采用集电极开路接口形式46a12v内部提供12vdc电源13dicom输入公共端内部已将4613在一起47dicom输入公共端36son伺服onposerrclr位置偏差清除输入草绿37errclr报警清除输入浅灰同一组selsp1速度选择1selsp2速度选择
汇川伺服驱动器说明书
汇川伺服驱动器说明书汇川伺服驱动器说明书1. 简介汇川伺服驱动器是一种高精度、高性能的驱动器，广泛应用于机械设备控制系统中。
本说明书详细介绍了汇川伺服驱动器的特点、性能参数、安装与调试方法以及常见问题的排除方法。
2. 特点- 高精度：汇川伺服驱动器采用先进的闭环控制算法，确保驱动器输出的电流和位置具有高精度。
- 高性能：汇川伺服驱动器具有快速响应速度和良好的控制性能，适用于各种复杂的控制应用。
- 可靠性：汇川伺服驱动器采用高品质的元器件和先进的制造工艺，具有稳定可靠的性能。
- 易安装：汇川伺服驱动器采用模块化设计，安装简便，可方便与多种设备进行连接。
3. 性能参数3.1 电气参数- 额定输入电压：220V- 额定输出电流：10A- 额定功率：2.2KW- 控制方式：位置控制、速度控制3.2 机械参数- 尺寸：120mm x 75mm x 160mm- 重量：1.5kg4. 安装与调试4.1 安装1. 将汇川伺服驱动器固定在设备的安装板上，使用螺丝固定。
2. 将电源和信号线连接到对应的接口上。
3. 连接伺服电机与驱动器的电源线和控制线。
4.2 调试1. 打开电源，确保电源电压稳定。
2. 进入驱动器的参数设置界面，设置相应的参数，如工作模式、运动参数等。
3. 进行伺服电机的零点设定和限位设定。
4. 进行位置或速度控制测试，调整参数使控制效果达到预期。
5. 常见问题排除5.1 驱动器无法启动- 检查电源线是否连接正确。
- 检查输入电压是否正常。
- 检查驱动器的电机连接是否正确。
5.2 驱动器报警- 检查报警代码，查找对应的故障原因。
- 根据故障原因采取相应的排除措施。
6. 结论本文档详细介绍了汇川伺服驱动器的特点、性能参数、安装与调试方法以及常见问题的排除方法。
通过阅读本文档，用户可以更好地了解汇川伺服驱动器的使用方法，并能够在实际应用中解决常见问题。
如果用户在使用过程中遇到其他问题，建议参考汇川伺服驱动器的官方技术支持文档或联系售后服务人员寻求帮助。
DA98系列交流伺服驱动器报警
报警代码报警名称内容—正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过低4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高6速度放放大器饱和故障速度调节器长时间饱和7驱动禁止异常CCW、CW驱动禁止输入都OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的绝对值超过230 9编码器故障编码器信号错误10控制电源欠压控制电源±15V偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流伺服驱动器极电机过负载（瞬时过热）13过负载伺服驱动器及电机过负载（瞬时过热）14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数异常16电机热过载电机电热值超过设定值（I2t检测）19热复位系统被热复位20IC4（EEPROM）错误IC4（EEPROM）错误21IC3（PWM芯片）错误IC3（PWM芯片）错误22IC2（CODER芯片）错误IC2（CODER芯片）错误23IC7（A/D芯片）错误IC7（A/D芯片）或电流传感器错误30编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码编码器UVW信号存在全高电平或全低电平报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法1超速接通控制电源时出现电机运行过程中出现电机刚启动时出现①控制电路板故障②编码器故障①输入指令脉冲频率过高①加/减速时间常数太小，使速度超调量过大。
①输入电子齿轮比太大①编码器故障①编码器电缆不良①伺服系统不稳定，引起超调①负载惯量过大①编码器零点错误①电机U、V、W接线错误②编码器电缆引线错误①换伺服驱动器②换伺服电机①正确设定输入指令脉冲①增大加/减速时间常数①正确设置①更换伺服电机①更换编码器电缆①重新设定有关增益②如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比例。
①减小负载惯量②更换更大功率的驱动器和电机①更换伺服电机②请厂家重调编码器零点。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第一章概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点●避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
●宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
●高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号（示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
光电编码器反馈电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm3）附件（1）DA98伺服驱动器标准附件①安装使用手册（本书）1本②安装支架2个③M4×8沉头螺钉4个④CN1插头（DB25孔）1套（注1）⑤CN2插头（DB25针）1套（注2）〖注1〗配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。
〖注2〗我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。
（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1）伺服驱动器外观2）伺服电机外观第二章安装2.1 环境条件2.2 伺服驱动器安装1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。
2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。
（2）安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
2.3伺服电机安装1）安装环境（1）防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。
（2）温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法（1）安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。
径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章 接线3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。
1） 位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2） 速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TB● 线径：R 、S、T 、PE 、U 、V 、W 端子线径 ≥1.5mm 2(AWG14-16)，R 、T 端子线径≥1.0 mm 2(AWG16-18)。
● 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE 端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
● 端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
● 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
● 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。
● 请安装非熔断型（NFB ）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2） 控制信号CN1、反馈信号CN2● 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm 2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG 端子。
● 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
● 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
● 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
伺服电机三相 AC 220VDC 12~24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止速度选择1速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制编码器z相输出屏蔽地图3.1位置控制方式标准接线伺服电机三相 AC 220VDC 12~24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止速度选择1速度选择2CCW转矩限制CW转矩限制编码器z相输出屏蔽地图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。
其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
11421531641751861972082192210231124122513 CN1DB2511421531641751861972082192210231124122513CN2DB25COM+ALMCOIN/SCMPCZSRDYDGDGDGDGCZCOMPULS+PULS-SIGN+SIGN-COM+SONALRSFSTPRSTPCLE/SC1INH/SC2FGFILFGRILMHPNCA-A+B-B+Z-Z+U-U+V-V+W-W++5V+5V+5V+5V0V0V0VFG0VFG0VRSTEUVWPDrtTB`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1反馈信号端子CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN23.3 I/O 接口原理1）开关量输入接口图3.4 Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2）开关量输出接口图3.5 Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3）脉冲量输入接口图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表3.4脉冲输入形式表3.5脉冲输入时序参数PULSSIGN图3.8 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz ）PULSSIGN图3.9 CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz ）PULSSIGN图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz ）4）图3.11 伺服电机光电编码器输入接口第四章参数4.1 参数一览表●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数，用户修改无效。
表4.1 参数一览表续表4.1 参数一览表4.2 参数功能注：标有“※”的驱动器须采用加厚散热器。
第五章报警与处理5.1 报警一览表5.2 报警处理方法表5.2 报警处理方法第六章显示与操作6.1键盘操作●驱动器面板由6个LED数码管显示器和4Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
按键功能如下：：序号、数值增加，或选项向前。
：序号、数值减少，或选项退后。
：返回上一层操作菜单，或操作取消。
：进入下一层操作菜单，或输入确认。
〖注〗●6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。