DSAS系列伺服驱动器随机手册
DS302双通道交流伺服驱动器用户手册
目 录前 言 (2)第一章 概 述 (4)1.1 产品简介 (4)1.2 伺服驱动器的技术规格 (5)第二章 安 装 (6)2.1 安装场合 (6)2.2 驱动器安装 (7)第三章 接 线 (10)3.1 标准接线 (10)3.2 配线 (13)3.3 端子功能 (13)3.4 输入输出接口原理 (16)第四章 参 数 (21)第五章 错误报警 (27)第六章 显示与参数设置 (29)6.1 驱动器显示 (29)6.2 键盘操作 (30)6.3 参数设置 (31)第七章 调 试 (33)7.1 电源时序 (33)7.2 机械制动刹车BRAKE的使用 (34)7.3 运行 (35)7.4 调试 (37)附录：与各类数控系统连接图 (40)1前 言对本驱动器操作不当可能引起意外事故。
在使用前务必仔细阅读本说明书。
注意：z由于本驱动器不断改进，而说明书可能变更，恕不另行告知z由于用户对本产品的任何改动，产品的保修权利自动失效，由此引起的任何后果本公司将不承担任何责任z请特别注意并严格遵守以下警示标示表示错误的操作将可能造成严重的后果：人员伤亡或破环产品表示错误的操作可能使设备损坏或人员受伤表示错误的操作可能损坏设备或产生误动作2安全须知说明z本驱动器电源为三相或单相AC220V，必须使用三相或单相隔离变压器，禁止接入AC380V电源z驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应z本产品的设计与制造并非是为了用于对人身安全有威胁的系统中z用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外事故z在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上z维修本驱动器要求维修人员必须具备相关的专业知识和维修能力z损坏或有报警故障的驱动器不能再次使用z必须按产品的储运要求条件进行储存和运输z转运时产品应包装妥善z伺服驱动器不得承受外力撞击z避免振动，严禁承受冲击z必须安装在有足够防护等级的控制柜内z安装在无强电磁干扰的环境中z必须有良好的散热条件z防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入z防止无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体侵入z不能频繁接通、断开驱动器电源z在工作一段时间后，驱动器可能发热，请不要触摸其散热器和电机 z输出信号外接继电器时必须在继电器二端并接续流二极管z选用的驱动器与电机必须配套z选用伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩z根据不同电机可选择20A、30A、50A驱动器3第一章 概 述1.1、 产品简介现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术，而交流伺服技术又是自动化技术中的核心技术，自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
星辰伺服驱动说明书
NAS 系列交流伺服系统使用说明书特别提示在您第一次接通本伺服系统电源以前，为确保系统能安全、正常、高效地为您工作，请仔细阅读手册中有关使用方面的重要信息。
感谢使用星辰伺服的交流伺服系统！为使本机一直维持良好的运行状态，请将本手册随整机附送给最终用户。
虽然在您的选型过程中，可能已经对本产品有所了解并与本公司的技术人员进行了某些沟通，但为充分发挥本机最佳功能，仍请在使用前，仔细阅读本使用说明书，必要时可与星辰伺服的有关人员联系以获得必要的帮助。
本说明书中，对不同级别的提示、警示、警告采用如下提示符：★一般性的提示警示，如果不按照执行，可能带来设备的损坏警告，如果不按照执行可能带来设备严重损坏、火灾或人身伤害星辰伺服分支机构及技术服务机构：桂林星辰电力电子有限公司市场服务部地址：桂林高新技术产业开发区星辰大厦邮编：541004电话：************，5810692 传真：************ Email:******************上海星之辰电气传动技术有限公司伺服部地址：上海市科技创业中心（徐汇区钦州路100号）2#601-605 邮编：200235电话：************（8线）， 64829055 传真：************深圳市星辰激光技术有限公司伺服部地址：深圳市高新区北区清华信息港研发楼A栋3楼邮编：518057电话：*************（15线），26030572 传真：*************目录1.安全注意事项1.1.安装注意事项1.2.运转操作注意事项1.3.保养检查注意事项1.4.关于废弃1.5.其它2.产品的确认和注意事项2.1.产品的确认2.2.伺服电机型号说明2.3.伺服驱动器型号说明2.4.使用前的注意事项3.NAS系列交流伺服系统性能参数3.1.NAS系列伺服系统标准规格配套表3.2.驱动器标准规格及功能表3.2.1.驱动器标准规格及一般功能3.2.2.驱动器使用环境条件及一般技术状态3.2.3.驱动器控制功能及运动性能表3.2.4.伺服电机特性3.2.4.1.N系列电机3.2.4.2.SY系列电机3.2.5.有关工作制的说明4.安装4.1.安装场所和保养4.2.驱动器外形尺寸4.3.驱动器安装4.4.驱动器前级盒的拆卸和安装4.5.伺服电机外形尺寸4.6.伺服电机安装4.7.制动电阻安装5.端口说明及外围电路设计5.1.接线注意事项5.2.外围接线图及端口说明5.2.1.控制接口（44芯排插头）全部功能连接图5.2.2.控制接口（44芯排插头）接口功能表5.2.3.状态通报口的使用5.2.4.模拟量接口的使用5.2.5.转矩环控制运行5.2.6.速度环控制运行5.2.7.带速度限制的位置环控制运行5.2.8.带转矩限制的位置环控制运行5.2.9.带转矩限制的速度环控制运行5.2.10.带转矩偏置的速度环控制运行5.2.11.位置环脉冲给定接口的使用5.2.12.反馈接口（15芯排插头）的连接5.2.13.反馈接口（15芯排插头）端口功能表5.2.14. RS485接口（9芯排插头）的连接5.2.15. RS485接口（9芯排插头）端口功能表5.2.16.动力接口6.操作面板6.1.面板显示说明6.1.1.监视状态下驱动器面板显示状态表6.1.2.运行状态下驱动器面板显示状态表6.2.面板操作说明及编辑状态下面板显示6.2.1.几种典型的操作6.2.2.编辑状态下的显示7.运转7.1.运转前的检查7.2.首次上电和试运转7.3.运转7.3.1.功能、参数设定总表7.3.2.位置闭环运行7.3.3.速度闭环运行7.3.4.转矩环运行8.RS485串行通讯功能8.1.概述8.2.通过RS485串行通讯进行伺服驱动器的运转8.2.1.状态查询8.2.2.修改参数8.2.3.实时控制8.3.TB485-V10通讯协议8.3.1.串口通讯数据格式8.3.2.工作方式说明8.3.2.1.问答方式8.3.2.2.速传方式8.3.3.通讯故障约定及校验说明8.3.3.1.问答方式8.3.3.2.速传方式9.保护功能9.1.设定方法（功能代码显示模式）9.2.功能代码一览表9.3.功能说明10.故障确认11.保养和检查11.1.保养和检查时的注意事项11.2.检查项目11.3.兆欧表测试11.4.零部件的更换安全注意事项1.安全注意事项1.1.安装注意事项★ 安装环境：使用温度伺服电机 -20℃~+40℃伺服驱动器 -10℃~+40℃保存温度-25℃~+65℃环境湿热伺服电机 95%，30℃，不结露伺服驱动器 90%，30℃，不结露标准高度海拔2000m以下（2000m以上，每上升1000m降容20%）★ 请将电机和驱动器安装于通风良好的场所。
交流伺服电机驱动器使用说明书综述
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
dpson伺服驱动器说明书
dpson伺服驱动器说明书 第一章 产品确认事项 为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认下列的内容：
9收到的Riding DAS系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动器上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明
9产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。 9伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。但是，带制动的伺服电机，则无法转动。
9螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。 如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。 完整可操作的伺服组件应包括： （1）伺服驱动器及伺服电机。 （2）一条WUVPES2S1的动力输出线，一端WUVPES2S1六条线插至驱动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个L1L2L3DBP+五条线插至驱动器所附的母端。（选购品）
（3）一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱动器CN2（使用20芯CT20插头），另一端为公座。（选购品）
（4）于CN1使用的控制信号使用插件26芯CT26插头，（标配） （5）于CN2使用的编码器信号使用插件20芯CT20插头（标配） （6）5PIN连接器插头（L1L2L3DBP+）（标配） （7）6PIN连接器插头（WUVPES2S1）（标配） 伺服放大器的接口示意图（1）5A伺服放大器构成1 （2）15A
构成 额定转速 适用电机输出 伺服放大器型号 0。1KWDAS120。8– VT0。2KWDAS121、5–VT0。4KWDAS122、7–VT0。6KWDAS123、5–VT单相200，230V
小惯量系列3000r、min 0。75KW DAS124、8–VT三相200，230V 中惯量系列 0。84KW DAS324、0–VT 2000r、min 1、05KWDAS325、0–VT 1、6KWDAS326。0–VT 2、1KWDAS3210。0–VT 第二章：配线及详细说明 2-1DAS系列通用驱动器接线图 2500r、min系列0。75KW，4KW 输入电源：单相200，230V或三相200，230V 动力配线：连接端子 -2-
SA系列交流伺服驱动器用户手册
位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：
上位机 伺服驱动器 位置调节 位置指令 + 脉冲序列 + 功率放大器 测速 脉冲序列 编码器 伺服电机 速度环，电流环
1
北京凯奇有限责任公司
SA 系列交流伺服驱动器
上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动 器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了 位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选 择： 1） 符号位 ＋ 脉冲列 2） 具有 90°相位差的两相脉冲序列 3） 正转脉冲序列 + 反转脉冲序列 1.2 SA 系列交流伺服驱动器的内置功能 SA 系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为 了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态） ，不能改变控制方式。 2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大 时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处 于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第 一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
三相 AC200~230V +10~-15%,50/60HZ 三相全波整流，IGBT SVPWM 逆变桥，正旋波电 流驱动 增量编码器
SA系列交流伺服驱动器操作手册
前言感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容：●伺服驱动器的组成说明●伺服驱动器的安装与检查●伺服驱动器的所有参数说明●伺服驱动器的控制功能以及调整方法●故障处理方法●检测与维护在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。
此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。
如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。
安全注意事项●防止触电危险·接线或检测之前，请确认电源处于OFF状态。
●防止火灾注意·不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。
●接线注意·请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。
●运行和调试注意·散热片及制动电阻因高温请勿触摸。
●其他注意第一章型号与规格1.1产品确认产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。
●到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺服驱动器上铭牌上的产品型号。
●伺服电机的旋转轴是否运行顺利：能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则无法用手拧动电机轴。
●是否有损坏的地方：请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。
如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。
1.2铭牌与型号说明1.2.1伺服电机●铭牌说明图1-1 伺服电机铭牌说明●型号说明图1-2伺服电机型号说明1.2.2 交流伺服驱动器 ● 铭牌说明图1-3 交流伺服驱动器铭牌说明● 型号说明图1-4交流伺服驱动器型号说明1.3 产品简介 1.3.1 伺服电机● 直插式连线旋转伺服电机（42系列，60系列，80系列）图1-5直插式连线旋转伺服电机各部分名称●旋钮式连线旋转伺服电机（110系列，130系列，150系列）图1-6 旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称●正转（CCW）反转(CW)博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时针）方向为反方向。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
铭朗电子科技 MLDSA 5510(E)直流伺服驱动器使用手册说明书
※ 测速机反馈直流伺服驱动器 ※MLDSA 5510(E)使用手册(V1.0)西安铭朗电子科技有限责任公司(2011-9-20)一、特性●电压：DC24~80V，最大连续电流10A，最大峰值电流20A●反馈元件：直流测速机●工作模式：转矩模式，速度模式， IR补偿模式●控制端口：±10V差分模拟电压●使能控制；CW使能；CCW使能●过压，欠压，过热，过流保护1．技术参数电源电压U 24~80 VDC最大连续电流I c10 A最大峰值电流I max 20A PWM开关频率f PWM25 kHz输出电源功率+5V OUT，-5V OUT+5V@5mA，-5V@-5mA，数字输入EN，POS EN，NEG EN V H：3.5~5，V L：0~1.5 VFAULT V H：3.5~5，V L：0~1.5 V故障输出有故障有故障输出高电平Vin ±10REF差分输入VVmax±20带宽f bdw 3 KHz电流指令CURR REF ±6V@±I peak电流检测CURR MON ±6V@±I peak电枢电压监测VOLT MON V motor/10欠压保护Vu 20 V过压保护Vo 87 VMLDSA 5510 0 ~ +70工作温度℃MLDSA 5510E -40 ~ +85MLDSA 5510 -40 ~ +85储存温度℃MLDSA 5510E -55 ~ +125三．端口说明1．原理框图2．端子定义J1、电源和电机端子端子号 标 号 说 明 类 别J1-1 VDD（+24~80V）驱动器电源（+24~80V）电源J1-2 GND 电源地J1-3 GND 电源地J1-4 MOTOR- 电机绕组负相电机J1-5 MOTOR+ 电机绕组正相J2、信号和控制端子J2-1 AUX 辅助调节输入端辅助调节J2-2 RESET 复位 J2-3 FAULT 保护输出 J2-4 NEG ENAB 负向使能控制 J2-5 POS ENAB 正向使能控制 J2-6 ENABLE 总使能控制 数字控制J2-7 VOLT MON 电枢电压输出 J2-8 CURR REF 电流参考值输出 J2-9 CURR MON 电流值输出监 测 J2-10 TACH+ (GND) 直流测速机正相（内部接地）J2-11 TACH- 直流测速机负相 测速机 J2-12 REF- 指令输入负端 J2-13 REF+ 指令输入正端指令输入J2-14 -5V@-5mA -5V 辅助电源输出，最大-5mA 电流J2-15 GND 电源地J2-16+5V@5mA5V 辅助电源输出，最大5mA 电流辅助电源输出3．安装尺寸(单位：mm)四．操作说明 1．拨码开关设置OFF 速度模式 ENABLE ，POS ENAB ，NEG ENAB 接地或低电平有效ONBLE ，POS ENAB ，NEG ENAB 接5V 或开路有效 转矩模式ENA 2．指示灯状态电源正常 POWER电源过压或者欠压系统正常，使能有效系统出错，产生过流、过压，或者温度过高Normal/Fault系统正常，使能无效3. 保护输出与复位压、过热，或者使能信号无效时，FAULT 端输出高电平。
日进伺服驱动器资料(手册)
日进伺服驱动器资料(手册)
（最新版）
目录
1.日进伺服驱动器概述
2.日进伺服驱动器产品特点
3.日进伺服驱动器应用领域
4.日进伺服驱动器安装与维护
5.日进伺服驱动器技术参数
6.日进伺服驱动器使用手册
正文
日进伺服驱动器是一种高性能的驱动器，具有出色的速度控制和转矩控制能力，被广泛应用于各种工业自动化设备中。
一、日进伺服驱动器概述
日进伺服驱动器是由日本日进公司研发生产的一种高性能驱动器，采用了先进的矢量控制技术，能够实现对电机的精确控制。
二、日进伺服驱动器产品特点
日进伺服驱动器具有以下特点：
1.高精度：采用矢量控制技术，能够实现对电机的精确控制。
2.高效率：日进伺服驱动器采用了高效的电机控制算法，能够提高电机的运行效率。
3.抗干扰能力强：日进伺服驱动器具有强大的抗干扰能力，能够在各种复杂的工业环境中稳定工作。
三、日进伺服驱动器应用领域
日进伺服驱动器广泛应用于各种工业自动化设备中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。
四、日进伺服驱动器安装与维护
日进伺服驱动器的安装与维护十分简便，具体的安装与维护方法可以参考产品手册。
五、日进伺服驱动器技术参数
日进伺服驱动器的主要技术参数包括额定电压、额定电流、额定功率等，具体的参数可以根据产品型号进行查询。
六、日进伺服驱动器使用手册
日进伺服驱动器的使用手册包含了产品的安装、调试、维护等方面的详细信息，使用者可以根据需要进行查阅。
台达伺服说明书
感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASD-A 系列伺服驅動器及 ASMT 系列伺服電機的相關 資訊。內容包括：
伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查 伺服驅動器的組成說明 試轉操作的步驟 伺服驅動器的控制功能介紹及調整方法 所有參數說明 通訊協定說明 檢測與保養 異常排除 應用例解說 本使用操作手冊適合下列使用者參考 伺服系統設計者 安裝或配線人員 試轉調機人員 維護或檢查人員 在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點 以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項： 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體 接線時禁止將三相電源接至電機 U、V、W 的接頭，一旦接錯時將損壞伺服電機 接地工程必須確實實施 在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷 如果您在使用上仍有問題，請洽詢經銷商或者本公司客服中心
第六章 控制機能
6-1 操作模式選擇 …………………………………………………………………………… 6-1 6-2 位置模式 ………………………………………………………………………………… 6-2
序言-5
6-2-1 Pt 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-2 6-2-2 Pr 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-3 6-2-3 位置模式控制架構 ………………………..……………………………...…… 6-4 6-2-4 位置 S 型平滑器 ………...……………………………….…………………………. 6-4 6-2-5 電子齒輪比 …………………………………………………………….….……. 6-6 6-2-6 低通濾波器 …………………………..…………………………………………. 6-6 6-2-7 位置模式(Pr)時序圖 …………..…………………………………………....….. 6-7 6-2-8 位置迴路增益調整 ……………..…………………………………………..….. 6-7 6-3 速度模式 …………………………………………………………………………….……..6-9 6-3-1 速度命令的選擇 …………………………..……………………………………….. 6-9 6-3-2 速度模式控制架構 …………………………………………………………..…… 6-10 6-3-3 速度命令的平滑處理 ………………..…………………………..…………... 6-10 6-3-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………..…………... 6-12 6-3-5 速度模式時序圖 ………………………………………………..………….…. 6-13 6-3-6 速度迴路增益調整 …………..…………………………………………….…. 6-13 6-3-7 共振抑制單元 ………………………….. ………………………………...…. 6-18 6-4 扭矩模式 …………………………………….. ……………………………………..… 6-20 6-4-1 扭矩命令的選擇 ………………..………….. …………………………..….... 6-20 6-4-2 扭矩模式控制架構 ………..………………..………………………………... 6-20 6-4-3 扭矩命令的平滑處理 ……………..………..………………………………... 6-21 6-4-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………………….…. 6-21 6-4-5 扭矩模式時序圖 ………………..………………………………………….…. 6-22 6-5 混合模式 …………………………………………………….………………………… 6-23 6-5-1 速度／位置混合模式 ……..……………………………………………..…..…. 6-26 6-5-2 速度／扭矩混合模式 ………....……………………………………………….…. 6-27 6-5-3 扭矩／位置混合模式 …………....…………………………………………….…. 6-27 6-6 其他 ………………………………………………...………………………………….. 6-29 6-6-1 速度限制的使用 ………………..…………..………………………………… 6-29 6-6-2 扭矩限制的使用 …………………..………..………………………………… 6-29 6-6-3 回生電阻的選擇方法 …………..………………………………………….…. 6-29 6-6-4 模擬監視 ……..………………………………………………….……………... 6-33 6-6-5 電磁煞車的使用 ………..……………………………………………....…….… 6-34
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无锡信捷电气有限公司 DS2系列AS型伺服驱动器
安装使用手册
资料编号 SC2209 20111212 1.0 2 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
1 ►► 安全注意事项 拿到产品时的确认 受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。 产品的安装
在安装驱动器前，请务必断开所有外部电源。 产品的接线
在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。 请将AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上。 请勿将驱动器的输出端子U、V、W与三相电源连接。 请使用2mm2的电线对驱动器的接地段子进行接地。
产品的运行、维护
在通电状态下，请务必装上面板护罩。 断开电源5分钟内，请勿触摸端子。 试运行时，请勿将电机与机械连接。 连接机械后，请先设定能耗合适的参数，再运行。 带电状态下，请勿改变配线。 在运行中，请勿触摸散热器。 ►► 产品到货时的确认
1、产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。 确认项目 备注 到货的产品是否与所定型号相符？ 请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利？ 能用手轻轻转动属正常。“带制动器的电机”则不
转动。 是否有破损的地方？ 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。 是否有螺丝松动的地方？ 用螺丝刀检验是否有松动的地方。 电机代码是否一致？ 检查驱动器和电机上的电机代码是否一致。 如上述所列项目有不妥的地方，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册 2 2、型号说明 1）伺服驱动器
DS2 – 2 0P7 – AS
2）伺服电机 MS -80 ST - M 02430 A Z- 2 0P7
功率 电压等级 失电制动器 轴规格 性能参数代号 反馈元件代号 正弦波驱动电机 机座号 电机系列名称 机座号：60、80、90； 反馈元件代号：M（光电脉冲编码器）； 性能参数代号：前3位表示额定转矩；后两位表示额定转速； 如 00630表示：额定转矩0.637N·m、额定转速3000rpm； 01330表示：额定转矩1.3N·m、额定转速3000rpm； 轴规格：A－无键；B－带键； 失电制动器：空－无；Z－带失电制动器； 电压等级：2－220V级； 功率：0P2：0.2KW；0P4：0.4KW；0P7：0.75KW；
电压等级 2：220V
系列名称 DS2：紧凑型 适用电机容量
0P2：0.2KW 0P4：0.4KW 0P7：0.75KW
配置类型：AS DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
3 3、产品规格 1)伺服电机 电压等级 220V
电机型号 MS- 60ST- 80ST- 90ST- M00630 M01330 M02430 M02430 □□-20P2 □□-20P4 □□-20P7 电机代码 1003 0004 0011 0021 额定功率（KW） 0.2 0.4 0.75 0.75 额定电流（A） 1.8 2.5 3.0 3.0 额定转速（rpm） 3000 3000 3000 3000 最高转速（rpm） 4000 4000 4000 4000 额定转矩（N·m） 0.637 1.27 2.39 2.4 峰值转矩（N·m） 1.91 3.8 7.1 7.1 反电势常数（V/krpm） 26 28 48 51 力矩系数（N·m/A） 0.37 0.5 0.8 0.8 转子惯量（Kg·m2） 0.18×10-4 0.438×10-4 0.24×10-3 0.24×10-3 绕组（线间）电阻（Ω） 3.5 3.49 2.88 3.2 绕组（线间）电感（mH） 8.32 8.47 6.4 7.0 电气时间常数（ms） 2.38 2.4 2.22 2.2 重量（Kg） 1.1 1.78 2.86 3.4 编码器线数（PPR） 2500 极对数 4 电机绝缘等级 Class B（130℃） 防护等级 IP64 IP65
使用环境 环境温度 －20℃～＋50℃ 环境湿度 相对湿度<90%（不结露条件） DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册 4 2)伺服驱动器 伺服单元 DS2系列220V级AS型 适用编码器 标准∶增量型编码器（2500线） 输入电源 DS2-2□P□-AS：三相AC200～240V，50/60Hz 控制方式 三相全波整流IPM PWM控制 正弦波电流驱动方式
使用条件
使用温度/保存温度 0～+50 ℃/-20～+85 ℃
使用/保管湿度 90％RH以下（不结露） 耐振动/耐冲击强度 4.9m/s2 / 19.6m/s2 构造 基座安装
4、各部分说明 1）伺服电机
检测器（编码器）部 框架 法兰
输出轴（传动轴） DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
5 2）伺服驱动器 DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-AS
PUL-PUL+V1+DIR-DIR+V2+SI1SI2SI3SI4+24VSO1SO2COM
电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。
面板按键设定参数时使用
面板显示显示伺服的状态、报警和参数的设置
CN2CN1输出信号用接口(CN0)脉冲、方向信号，输入输出信号
输出信号用接口(CN1)输入输出信号，模拟量、位置反馈信号
编码器接口(CN2)连接装配在伺服电机上的编码器接口
电源端子和伺服电机连接端子电源的接线端子，电机动力线接线端子
43
12
通讯端口(RS232通讯)可连接电脑和触摸屏
拨码开关正常使用编号为2、3、5为ON
65 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
6 ►► 产品的安装 1、伺服电机 MS系列伺服电机可以采用水平方向或者垂直分享进行安装。但是，如果错误安装，或者安装在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。
注意事项： ① 在轴端部涂抹有防锈剂，在安装电机前，请用浸过稀释剂的布将防锈剂擦拭干净。 ② 在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其他部分。
1） 保存温度 在未通电的状态下，保管伺服电机时，请在[-20～＋60℃]温度范围内进行保管。 2） 安装场所 室内，无腐蚀性或者易燃、易爆气体的场所 通风良好，灰尘、赃物和湿气少的场所 环境温度在[0℃～50℃]范围内的场所 相对湿度在[20％～90％RH]、不结露的场所 便于检查、清扫的场所
3） 同心度 在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合下图中同心度误差的要求。
防锈剂 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
7 注意：（1）同心度不充分时，会引起震动，可能损伤轴承。 （2）安装连轴器时，请不要直接对电机轴产生冲击，否则会损坏安装在负载相反侧轴端上的编码器。
4） 安装方向 MS系列伺服电机可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。 5） 防止水滴和油滴的措施 在有水滴或者油滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通部进行密封时，请指定带油封的电机。
6） 电线的张紧度 不要使电线弯曲或对其加载张力。特别是信号线的芯线为0.2mm2、0.3mm2，非常细，所以配线时，请不要使其张拉过紧。
2、伺服驱动器 DS2系列伺服驱动器是基座型伺服驱动器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述的注意事项进行正确安装。
在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.03mm以下 （与连轴器一起旋转）
在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.03mm以下 （与连轴器一起旋转）
轴贯通部 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册
8 1）保存温度 在为通电状态下保管伺服驱动器时，请在[-20～＋85℃]的温度范围。 2）安装场所 请按照下面的安装提示和注意事项，进行伺服驱动器的安装： 设定条件 安装时的注意事项 安装在控制盘内时 对控制盘的待续的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法进行设计，以使伺服驱动器的周边温度50℃以下 安装在发热体的附近时 为使伺服驱动器周围的温度保持50℃以下，请控制因发热体的热辐射或对流而造成的升温。 安装在震动源的附近时 为避免震动传到伺服驱动器，请将防震器具安装在伺服驱动器的安装面。 安装在有腐蚀性气体的场所时 请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但会导致电子部件以及与接触器相关部件的故障。 其他 请不要安装在高温、潮湿的场所，不要安装在灰尘、铁粉多的环境下。
3）安装方向
4）安装标准 请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制盘内的场合（以下简称“并排安装时”）。
通风
墙壁 如左图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。 使用自然对流方式或风扇对伺服驱动器进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求，将伺服驱动器牢固地固定在安装面上。