扑翼机飞行器传动机构动力学分析
微型扑翼飞行器动力学模型参数的灵敏度分析
收稿日期：２０１９－０３－２６；修回日期：２０１９－０４－０２ 基金项目：国家自然科学基金项目“切换非完整约束机械系统的动力学与控制”（５１７７５００２）；北京市自然科学基金项目 “超冗余自由度柔顺操作机器人的机构控制一体化设计方法研究”（Ｌ１７２００１） 作者简介：毕富国（１９９４—），男，硕士研究生，主要从事动力学与控制研究，Ｅｍａｉｌ：１５７６４３３８９２２＠１６３．ｃｏｍ。 通讯作者：何广平（１９７２—），男，博士，教授，主要从事机器人学、动力学系统与控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｈｅｇｐ５５＠１２６．ｃｏｍ。
Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＢＩＦｕｇｕｏ，ＨＥＧｕａｎｇｐｉｎｇ．ＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＦｌａｐｐｉｎｇＷｉｎｇＭｉｃｒｏＡｉｒ
Ｖｅｈｉｃｌｅｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｒｄｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１９，４０（８）：９４－９９．
中图分类号：ＴＪ８６；Ｖ２１１
文献标识码：Ａ
文章编号：２０９６－２３０４（２０１９）０８－００９４－０６
ＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆ ＦｌａｐｐｉｎｇＷｉｎｇＭｉｃｒｏＡｉｒＶｅｈｉｃｌｅｓ
ＢＩＦｕｇｕｏ，ＨＥＧｕａｎｇｐｉｎｇ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＭａｔｅｒｉａｌｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１４４，Ｃｈｉｎａ）
第 ４０卷 第 ８期
兵器装备工程学报
２０１９年 ８月
【装备理论与装备技术】
ｄｏｉ：１０．１１８０９／ｂｑｚｂｇｃｘｂ２０１９．０８．０２０
飞行器结构动力学性能分析及其优化研究
飞行器结构动力学性能分析及其优化研究随着技术的不断进步和工业的不断发展，人们对飞行器的需求越来越大，而飞行器的质量和性能是制约其发展的两个最重要的因素。
因此，对飞行器的结构动力学性能进行分析和优化是非常重要的。
本文将探讨飞行器结构动力学性能分析及其优化研究。
一、飞行器结构动力学性能分析1. 飞行器的结构飞行器的结构是指其各个组成部分之间的相互作用关系。
它包括主翼、机身、发动机、起落架等部件，这些部件在整个飞行器中扮演不同的角色，共同完成飞行任务。
2. 飞行器的动力学性能飞行器的动力学性能是指其在飞行过程中，受力后的动态响应能力。
这包括对振动的响应强度、舵面的控制性能、飞行器的稳定性和操控性等。
这些性能对飞行器的性能和安全性都是至关重要的。
3. 飞行器结构动力学性能分析的方法飞行器的结构动力学性能分析主要采用数学建模和数值分析的方法。
其中，数学建模是指将飞行器的结构和动力学性能用数学语言来描述，包括弹性振动方程、控制方程等。
而数值分析是指利用计算机将模型进行离散化求解，得到飞行器的结构和动力学性能的计算结果。
二、飞行器结构动力学性能优化研究1. 优化算法飞行器的结构动力学性能优化是指利用优化算法对飞行器的结构和动力学性能进行优化。
目前，常用的优化算法包括遗传算法、粒子群算法、蚁群算法等。
2. 优化目标优化目标包括降低飞行器的重量、提高其刚度和强度、减小振动等方面。
这些优化目标都是为了提高飞行器的性能和安全性。
3. 优化结果飞行器的结构动力学性能优化结果包括改变飞行器的结构形态、设计新型材料以及加强结构等。
优化结果对于提高飞行器的性能和安全性有着重要的作用。
三、结论和展望结构动力学性能分析和优化是飞行器发展的重要方向。
未来，随着计算机技术和数值分析方法的不断进步，飞行器结构动力学性能分析和优化将会更加深入和精细化。
同时，也需要开发新型材料和优化算法，以更好地满足飞行器的需求。
扑翼飞行器的动力特性分析
扑翼飞行器的动力特性分析发布时间：2021-04-12T10:17:47.717Z 来源：《文化研究》2021年4月下作者：段佳俊欧菀琦侯嘉朔[导读] 扑翼飞行器是一种模仿动物飞行的新型飞行器，其具有仿生性且飞行声音小、隐蔽性好、飞行效率高、噪声小、机动性能好等特点，因此无人机发展的一个重要方向便是仿生扑翼飞行器。
在现代的仿生扑翼飞行器的设计和制作当中,动力学性能和气动力学性能是影响其飞行性能的重要指标。
四川成都西华大学航空航天学院段佳俊欧菀琦侯嘉朔 610039摘要：扑翼飞行器是一种模仿动物飞行的新型飞行器，其具有仿生性且飞行声音小、隐蔽性好、飞行效率高、噪声小、机动性能好等特点，因此无人机发展的一个重要方向便是仿生扑翼飞行器。
在现代的仿生扑翼飞行器的设计和制作当中,动力学性能和气动力学性能是影响其飞行性能的重要指标。
通过ADAMS运动学仿真分析可以有效针对扑翼飞行器的动力特性问题，结果显示该模型具有良好的动力学性能。
关键词：扑翼飞行器主动折弯动力学分析飞行控制地面站引言：研究人员对仿生扑翼飞行器通过不断的研究、设计和制造出各种结构形式的扑翼飞行器，并逐渐实现该飞行器的飞行模式。
目前，国内外研制的仿生扑翼飞机大多是以空间曲柄摇杆机构为驱动机构的单级扑翼飞机。
与飞机飞行和旋翼飞行器的飞行模式不同，扑翼最早的成果主要是模拟昆虫飞行的飞行器,其特征是单级扑翼飞行,比较著名的成果有佐治亚大学研制的昆虫翼飞行器以及加利福尼亚州理工大学的仿蝙蝠式飞行器。
为了解决传统的单级的缺点扑翼飞机气动特性较差,本文模仿海鸥的飞行特性,设计了一套多级仿生扑翼驱动机构与活跃的弯曲,通过改变翅膀的翼面形状来增加升力,依靠翅膀的主动变形来减小空气的阻力。
1.多段式仿生扑翼飞行器模型建立通过观察海鸥的飞行规律，可以发现翅膀在一个拍动周期内表现出周期性运动规律。
当拍动时，翅膀被拉直，使翅膀的受力区域尽可能大。
在最低点时，外翅开始内收折叠，在升力阶段，翅膀不断折叠以减小升力阻力。
扑翼机器鸟的工作原理分析
扑翼机器鸟的工作原理分析
扑翼机器鸟是一种仿生机器人，其工作原理基于鸟类的飞行方式。
其主要原理包括空气动力学和机械动力学。
1. 空气动力学原理：
扑翼机器鸟利用空气动力学来产生升力和推力。
当机器鸟的翅膀向下扑动时，翼面形成了一个弯曲的形状。
这个曲线形状使得上翼面的气流速度增加，气压降低，而下翼面的气流速度减小，气压增加。
由于气压差异，产生了一个向上的升力，使机器鸟能够提升在空中飞行。
2. 机械动力学原理：
扑翼机器鸟由电机驱动翅膀实现扑动。
电机通过复杂的连杆机构将旋转运动转化为翅膀的上下运动。
机器鸟的翅膀采用类似鸟类翅膀的结构，具有灵活的翼爪和关节，在扑动过程中能够产生流线型的翼面形状来提高升力效果。
同时，机器鸟的尾部也具备可调节的舵板，通过调整尾部的位置和角度，能够使机器鸟更好地控制姿态和方向。
3. 控制系统：
扑翼机器鸟还包括一个复杂的控制系统，用于控制机器鸟的飞行。
该系统主要包括传感器、处理器和执行器。
传感器可以感知机器鸟的状态、环境和飞行参数，例如姿态、速度和气流等。
处理器通过对传感器数据的处理和算法运算，决策如何调整翅膀的扑动方式、调整尾部位置和角度等，以实现稳定的飞行。
执行器控制着翅膀和尾部的运动，根据控制指令实现相应的运动。
综上所述，扑翼机器鸟的工作原理基于空气动力学和机械动力学原理，通过复杂的控制系统实现对飞行状态的调节和控制。
《小型扑翼飞行器的结构设计及仿真分析》
《小型扑翼飞行器的结构设计及仿真分析》一、引言随着科技的不断发展，扑翼飞行器因其高效、灵活的飞行特点，在军事侦察、环境监测、生物仿生学等领域中受到了广泛的关注。
本文旨在探讨小型扑翼飞行器的结构设计及其仿真分析，为扑翼飞行器的设计与研发提供理论依据。
二、小型扑翼飞行器的结构设计（一）基本框架设计小型扑翼飞行器的结构主要由以下几个部分组成：框架、动力系统、驱动系统、飞行控制系统和扑翼机构。
其中，框架是整个飞行器的基础，负责支撑和固定其他部件。
（二）扑翼机构设计扑翼机构是扑翼飞行器的核心部分，其设计直接影响到飞行器的飞行性能。
扑翼机构主要包括翼片、连杆、驱动装置等。
翼片的设计要考虑到空气动力学特性，以提高飞行器的升力和稳定性。
连杆和驱动装置的设计要保证翼片的运动轨迹和速度，以实现高效的能量转换。
（三）动力系统与驱动系统设计动力系统通常采用电动或燃油发动机，为飞行器提供动力。
驱动系统则负责控制扑翼机构的运动，通常采用舵机或电机等。
在设计中，要考虑到动力系统的功率、重量、体积等因素，以及驱动系统的控制精度和可靠性。
（四）飞行控制系统设计飞行控制系统是扑翼飞行器的重要组成部分，负责控制飞行器的姿态和轨迹。
通常采用微处理器和传感器等设备实现控制。
在设计中，要考虑到控制系统的稳定性、响应速度和抗干扰能力等因素。
三、仿真分析（一）仿真模型的建立利用计算机仿真软件，建立小型扑翼飞行器的三维模型。
模型要尽可能地反映真实情况，包括各部件的尺寸、重量、材料等参数。
（二）仿真实验过程在仿真软件中，对模型进行动力学分析和运动学分析。
通过改变模型的参数，如翼片形状、连杆长度、驱动速度等，观察飞行器的飞行性能变化。
同时，还可以通过仿真实验分析飞行控制系统的控制效果和稳定性。
（三）仿真结果分析根据仿真实验的结果，分析各参数对飞行器性能的影响。
通过对比不同设计方案的仿真结果，选择最优的设计方案。
同时，还要对飞行控制系统的控制效果和稳定性进行分析，以提高飞行器的整体性能。
扑翼机的空气动力学
扑翼机的空气动力学扑翼机是一种通过模仿鸟类的飞行方式来实现飞行的机器人，它的飞行原理与传统的固定翼飞机和直升机不同，其空气动力学理论也有所不同。
首先需要了解的是扑翼机的飞行方式，它通过将翅膀向上和向下运动来产生升力和推力，从而实现飞行。
与传统的固定翼飞机不同，扑翼机的翅膀是柔性的，可以自由地变形，在飞行过程中实现动态适应。
扑翼机的空气动力学主要涉及到两个方面：翅膀的受力和气流的流动。
翅膀的受力扑翼机翅膀的受力主要包括升力和阻力两个方向。
升力是指扑翼机翅膀向上运动时产生的垂直向上的力，与扑翼机整体的重量相平衡，从而实现飞行。
阻力则是指扑翼机翅膀运动时所受到的空气阻力。
扑翼机的翅膀有一定的变形，这种变形会影响翅膀的受力。
在翅膀上方产生的气流会形成涡旋，这种涡旋也会对翅膀的受力产生影响。
因此，在设计扑翼机翅膀时需要考虑翅膀的柔性和变形特性，同时还需要考虑扑翼机在不同速度下的受力情况。
气流的流动扑翼机的气流流动主要分为两个方向：顺向流和横向流。
顺向流指的是相对于扑翼机飞行方向的气流流动，横向流则是指垂直于扑翼机飞行方向的气流流动。
在扑翼机飞行时，翅膀的运动会产生气流流动，这种气流流动对扑翼机的飞行具有非常重要的影响。
顺向流的流速和流向会影响扑翼机翅膀上下运动时受到的空气压力，从而影响升力和阻力。
而横向流的流速和流向则会影响扑翼机的稳定性和操控性。
因此，扑翼机的设计需要考虑翅膀的运动和气流的流动，把握好翅膀的柔性变形和气流流动的协调，才能保证扑翼机的飞行稳定性和操控性。
总结扑翼机的空气动力学是一个十分复杂的学科，涉及到翅膀的受力和气流的流动。
设计一种成功的扑翼机需要考虑许多因素，包括翅膀的柔性变形、气流流动的协调、飞行速度和操纵性等等。
未来随着技术的不断发展，扑翼机的空气动力学理论将会得到更深入地挖掘和应用，为更高效、更稳定、更灵活的扑翼机飞行提供理论基础。
飞行器结构动力学分析与设计优化
飞行器结构动力学分析与设计优化第一章：引言飞行器是一种重要的交通工具，具有较高的运载能力和飞行速度，广泛应用于军事、民航、航天等领域。
飞行器的结构动力学分析与设计优化是确保飞行器飞行安全和性能提升的重要环节。
本章将对飞行器结构动力学分析与设计优化的研究背景及意义进行介绍。
第二章：飞行器结构动力学分析2.1 飞行器结构分析方法根据飞行器的用途、结构类型和工作环境等不同特点，采用不同的结构分析方法。
常用的结构分析方法有杆件法、板壳有限元法和细致有限元法等。
介绍每种方法的原理和适用范围，并分析各种方法的优缺点。
2.2 飞行器结构动力学飞行器在飞行过程中会受到外界气流、风载荷等因素的作用，产生结构振动和动力响应。
飞行器结构动力学的研究内容包括振动模态分析、振动响应分析和疲劳强度分析等。
介绍飞行器结构动力学的基本原理和方法，并综述相关研究成果。
第三章：飞行器结构设计优化3.1 飞行器结构设计原则飞行器结构设计的目标是保证飞行器在各种工况下具有良好的刚度、强度和稳定性。
介绍飞行器结构设计的原则和要求，包括重量最小、刚度最大和强度最佳等。
3.2 飞行器结构设计方法根据飞行器的结构特点和设计要求，引入现代设计方法进行结构设计优化。
介绍常见的设计优化方法，如静力优化、模态优化和拓扑优化等，并探讨其在飞行器结构设计中的应用。
第四章：飞行器结构动力学分析与设计优化应用实例通过案例分析，具体介绍飞行器结构动力学分析与设计优化在实际工程中的应用。
选取不同类型飞行器的典型问题，分别进行结构动力学分析和设计优化，并探讨优化结果对飞机性能的影响。
第五章：结论与展望总结飞行器结构动力学分析与设计优化的研究内容和方法，评估当前的研究进展和存在的问题，并提出进一步研究的方向和展望。
强调飞行器结构动力学分析与设计优化在未来发展中的重要性和挑战。
参考文献列出本文中所引用的相关文献。
注：本文旨在介绍飞行器结构动力学分析与设计优化的研究内容和方法，既包括理论基础又包括实际应用。
微型扑翼飞行器传动机构的研究
微型扑翼飞行器传动机构的研究作者：高杰来源：《中国新技术新产品》2016年第02期摘要：本文通过对双曲柄机构、曲柄滑块机构、二段式传动机构的优缺点的比较，对微型扑翼飞行器的研究起到推动作用，要做到轻巧、紧凑、效率高，所以传动系统的优化和发展一直是当今微型扑翼飞行器的热点课题。
关键词：微型扑翼飞行器；传动机构；特点；进程；展望中图分类号：V211 文献标识码：A1 微型扑翼飞行器传动机构的特点仿生学研究表明，动物飞行能力和技巧的多样性多半来源于它们翅膀的多样性和微妙复杂的翅膀运动模式。
要想做到像鸟类的复杂运动模式，或者象昆虫类高频振翅扑动，都是相当困难的，扑翼飞行的特点就是利用动力的旋转运动转化成扑翼的上下扑动，产生升力和推力，由于微型扑翼飞行器将悬停、转向和推进性能的来源都集中到扑翼传动机构上，因此就要有高效、节能的传动系统与之相适应。
微型扑翼飞行器传动机构通常包括：机架、动力输入、连杆件、转轴、左右扑翼杆五部分。
机架为飞行器支撑机构，动力输入指动力源即电机，连杆件除机架及扑翼杆之外的杆件。
动力源输入动力，旋转运动，通过曲柄连杆机构，变成扑翼杆上下扑动的往复直线运动。
整体结构要求紧凑、轻巧、节能并能高效地实现象鸟类翅膀的多样复合运动。
动物翅膀复杂的多样运动决定了它们具有较高的升力机制，并能灵活地控制飞行姿态，如果要靠单纯的机械结构实现这些功能，是相当困难的。
目前我们能做到的单纯地模仿鸟类上下扑动，主要分为两类，一类是仅仅产生上、下扑动的机构，即平面扑翼驱动机构，翅膀的扭转的力学性能靠扇面的柔性去解决；另一类是能像动物翅膀在扑动时，产生扭转、折叠动作以减小阻力和应用非定常机理的机构，即空间扑翼机构。
由于高频扑动的空间扑翼机构的实现具有很大的难度，至今只有Dickinson就空间扑翼模型及其动力特性作了详细研究。
本文将就平面扑翼驱动机构的设计进行探讨。
2 微型扑翼飞行器传动机构的进程纵观扑翼飞行器的发展，微型扑翼飞行器传动机构主要有双曲柄传动、曲柄滑块机构。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
扑翼机飞行器传动机构动力学分析摘要自古以来在天空中翱翔都是人们梦寐以求的，经历了几千年的研究，目前应用较为广泛的飞行器有固定翼飞行器、旋翼飞行器、扑翼飞行器。
然而，扑翼飞行器多采用仿自然生物飞行特征研究得到，它具有良好的激动灵活性，很高的升阻比，而且尺寸相对较小，耗能较少，因此相比较固定翼和旋翼飞行器应用更加广泛，目前在民用、国防、军事领域中都有着很好的应用。
从国内外研究现状中显示，目前扑翼机都处于研究阶段，远没有达到推广和大范围应用阶段，存在的问题也相对较多。
本文以此为出发点，主要对扑翼机飞行器机构的动力学进行研究，通过对常见扑翼机飞行器传动机构的研究、分析和比较，发现其中的不足，本文在传统的曲柄摇杆的基础上对其进行改进，验证曲柄中存在夹角的曲柄摇杆机构在提高两侧摇杆同步性方面的优势，并且证实了不对称摇杆机构中曲柄存在夹角的情况，相比曲柄中不存在夹角的机构在减少左右摇杆相位差角方面更有优势，能提高不对称机构的同步性。
通过对鸟类、昆虫两类生物飞行机理的研究，本文从仿昆虫、仿鸟类、仿蜂鸟三种生物对扑翼几飞行器尺度律进行分析，研究结果表明，扑翼飞行器与真实鸟类的尺度律之间还存在较大程度的差异。
通过对扑翼机飞行器传统机构数学模型的建立、模型的求解和推导，得出最佳模型，并从常定力、惯性力以及阻尼力三个方面对飞行器进行了动力学仿真，定常力情况时，弹簧的存在使输入功率的峰值降低了86%，惯性力情况时，弹簧的存在使功率峰值降低了20%，阻尼力情况时，弹簧的存在使功率峰值升高了56%。
从整个系统角度来说，弹簧通过对能量的储存和释放两个过程减缓了输入功率的峰值。
为了进一步验证安装弹簧在减少功率峰值上的优势，对该进型的不对称传动机构机型了分析研究表明，安装弹簧之后功率峰值可以有效减少40.3%。
针对扑翼飞行器续航时间短的问题，对采用太阳能电池板制作扑翼飞行器翅翼的方案进行了可行性分析。
分析结果表明，采用太阳能电池板制作扑翼飞行器翅翼具有可行性，在电池板转化效率较高时，收集的太阳能可以提供扑翼飞行器飞行所需的全部能量。
AbstractSince ancient times, flying in the sky are coveted, has experienced thousands of years of research, the aircraft widely used fixed wing aircraft, rotorcraft, flapping wing aircraft. However, the use of natural biological research aircraft flight characteristics imitation, it has good emotional flexibility, high lift drag ratio, and relatively small size, less energy consumption, so the comparison of fixed and rotary wing aircraft is used more and more widely, at present in the civil and national defense and military field have a very good application.From the research status at home and abroad, we can see that at present, the flapping wing aircraft is at the research stage, far from reaching the stage of popularization and application, and there are still more problems. This article as a starting point for research on Mechanism of flapping wing aircraft dynamics, through research, analysis and comparison of the common flapping wing aircraft drivingmechanism, found the problem, based on the traditional crank rocker on the improvement of the existing angle of the crank rocker mechanism in improving the synchronization of both sides of the rocker the advantages are validated and confirmed in the crank angle, the existence of asymmetric crank rocker mechanism, the crank angle does not exist in the mechanism in reducing about rocker phase difference angle has more advantages than can improve the synchronization of the asymmetry mechanism. Through the study of birds and insects of two kinds of biological flight mechanism, this paper from the analysis of several aircraft scaling insect like flapping, imitation imitation birds, three species of hummingbirds. The results show that between flapping flight and real bird scale law also involves a high degree of difference. By solving the mathematical model is established, and the aircraft ornithopter traditional mechanism model, the optimum model, and simulated from three aspects often force, inertial force and damping force of the vehicle, constant force situation, the presence of spring makes the peak input power is reduced by 86%, the inertial force situation the spring, the peak power is reduced by 20%, the damping force when the spring peak power increased by 56%. From the point of view of the whole system, the spring slows the peak of the input power by storing and releasing two processes of energy. In order to further verify that the installed spring has the advantage of reducing the powerpeak value, the analysis and research of the asymmetric transmission mechanism of this type show that the power peak can be reduced by 40.3% after installing the spring. The flapping wing aircraft battery life short problem, to make flapping flight wings using solar panels for feasibility analysis. The analysis results show that the production of flapping wing aircraft wings with the feasibility of using solar panels, high conversion efficiency in solar panels, to collect solar energy can provide all the required flying wing aircraft.目录摘要 (1)Abstract (2)第1章绪论 (8)1.1课题研究背景与意义 (8)1.2扑翼机飞行器国内外研究现状 (12)1.2.1国外理论体系及装置研究现状 (13)1.2.2国内理论体系和装置研究现状 (14)1.3 扑翼飞行器机构非定常气动机理 (16)1.4本文主要内容与章节组织结构 (19)第2章扑翼机飞行器及传动机构的分析与优化 (21)2.1常见扑翼机传动机构的研究 (21)2.1.1单曲柄遥感传动机构 (21)2.1.2双曲柄遥感传动机构 (21)2.1.3空间曲柄摇杆机构 (22)2.2扑翼飞行器翅翼研究 (22)2.3.1刚性仿生翼 (22)2.3.2柔性仿生翼 (23)2.2扑翼机传动机构的优化设计 (24)2.2.1机构分析 (24)2.2.2 模型建立与求解 (26)2.3本章小结 (29)第3章扑翼机飞行器参数设计 (30)3.1生物飞行机理分析 (30)3.1.1鸟类飞行机理分析 (30)3.1.2昆虫类飞行机理分析 (34)3.1.3两类生物飞行机理差异性分析 (37)3.2扑翼机飞行器参数的分析 (40)3.2.1传动机构对称性分析 (40)3.2.2机构对比分析 (41)3.3不对成机构的扩展分析 (42)3.4扑翼机飞行器尺度律分析 (44)3.4.1防昆虫扑翼飞行器 (44)3.4.1 仿鸟扑翼飞行器 (48)3.4.2仿蜂鸟扑翼飞行器 (52)3.5本章小结 (53)第4章扑翼机飞行器传动机构设计 (55)4.1扑翼机飞行器传动机构数学模型的建立 (55)4.2角位移的推导与求解 (55)4.2.1角位移的推导 (55)4.2.2最小传动角的推导 (57)4.3扑翼机飞行器动力学仿真 (58)4.3.1 定常力情况分析 (58)4.3.2惯性力情况分析 (60)4.3.3阻尼力情况分析 (62)4.4本章小结 (65)第5章扑翼机飞行器传动机构功耗分析 (66)5.1不对称机构功耗对比分析 (66)5.1.1机构模型建立 (66)5.1.2仿真对比分析 (67)5.2扑翼机飞行器功耗分析 (69)5.2.1太阳能电池板扑翼模型 (70)5.2.2太阳能电池板扑翼功耗分析 (71)5.3本章小结 (75)第6章总结与展望 (77)致谢 (79)参考文献 (79)第1章绪论1.1课题研究背景与意义扑翼机飞行器实际上是一种仿生飞行器，它可以像鸟一样通过机翼主动运动产生升力和前行力，所以又可以成为振翼机[1-5]。