基于单个旋转超声波传感器的避障系统设计

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《2024年基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》范文

《基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能化和自动化成为现代社会发展的重要方向。

其中，智能小车作为智能交通系统的重要组成部分，具有广泛的应用前景。

自动避障系统作为智能小车的关键技术之一，对于提高小车的安全性和智能化水平具有重要意义。

本文将介绍一种基于Arduino的智能小车自动避障系统的设计与研究。

二、系统设计1. 硬件设计本系统采用Arduino作为主控制器，通过连接超声波测距模块、电机驱动模块、LED灯等硬件设备，实现对小车的控制。

其中，超声波测距模块用于检测小车前方障碍物的距离，电机驱动模块用于控制小车的运动，LED灯则用于指示小车的状态。

2. 软件设计本系统的软件设计主要包括Arduino程序的编写和上位机界面的开发。

Arduino程序采用C++语言编写，实现了对小车的控制、数据采集和处理等功能。

上位机界面则采用图形化界面设计，方便用户进行参数设置和系统监控。

三、自动避障原理本系统的自动避障原理主要基于超声波测距模块的测距数据。

当小车运行时，超声波测距模块不断检测前方障碍物的距离，并将数据传输给Arduino主控制器。

主控制器根据测距数据判断是否存在障碍物以及障碍物的距离，然后通过控制电机驱动模块，使小车进行避障动作。

四、系统实现1. 超声波测距模块的实现超声波测距模块通过发射超声波并检测其反射时间，计算出与障碍物的距离。

本系统中，超声波测距模块采用HC-SR04型号，具有测量精度高、抗干扰能力强等优点。

2. 电机驱动模块的实现电机驱动模块采用L298N型号的H桥驱动芯片，可以实现对电机的正反转和调速控制。

本系统中，通过Arduino的PWM输出功能，实现对电机的精确控制。

3. 系统调试与优化在系统实现过程中，需要进行多次调试和优化。

通过调整超声波测距模块的灵敏度、电机驱动模块的控制参数等，使系统达到最佳的避障效果。

同时，还需要对系统的稳定性、响应速度等进行测试和优化。

智能小车避障系统的设计与实现

智能小车避障系统的设计与实现智能小车避障系统是一种基于人工智能技术的智能设备，能够实现自主避免障碍物并沿着预设路径行驶的功能。

本文将介绍智能小车避障系统的设计原理和实现过程。

一、引言随着人工智能技术的发展，智能小车逐渐成为智能家居和智能工业设备中的重要组成部分。

智能小车避障系统是其中一个重要的功能之一，它能够通过传感器对周围环境进行感知，并根据感知结果做出相应的避障决策。

本文将详细介绍智能小车避障系统的实现过程。

二、设计原理智能小车避障系统的设计原理主要包括传感器模块、决策模块和执行模块。

1. 传感器模块传感器模块是智能小车避障系统中最重要的组成部分之一，它能够实时感知周围环境的障碍物位置和距离。

常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器和摄像头等。

通过这些传感器模块，智能小车能够获取周围环境的相关信息。

2. 决策模块决策模块是智能小车避障系统中的核心部分，它根据传感器模块获取到的环境信息进行处理和分析，并做出相应的决策。

常见的决策算法包括模糊逻辑算法、神经网络算法和遗传算法等。

通过这些算法，智能小车可以根据环境信息做出合理的避障决策。

3. 执行模块执行模块是智能小车避障系统中的最终执行部分，它负责根据决策模块的输出结果进行相应的控制。

通常，执行模块包括电机模块、舵机模块和通信模块等。

通过这些模块，智能小车能够根据避障决策结果自主行驶并避免障碍物。

三、实现过程智能小车避障系统的实现过程主要包括硬件搭建和软件编程两个步骤。

1. 硬件搭建硬件搭建是智能小车避障系统实现的第一步，它主要包括选择合适的传感器和执行模块，并进行连接和组装。

首先，选择适合的传感器模块，如红外传感器和超声波传感器，并将其连接到相应的接口。

然后，选择合适的执行模块，如电机模块和舵机模块，并进行连接和组装。

最后，将所有的模块连接到主控板，并确保其正常工作。

2. 软件编程软件编程是智能小车避障系统实现的关键步骤，它主要包括传感器数据处理、避障决策算法和执行控制程序的编写。

基于单片机的超声波测距系统的设计

基于单片机的超声波测距系统的设计
超声波测距系统是一种常见的测距技术，它利用超声波的特性来测量物体与传感器之间的距离。

基于单片机的超声波测距系统是一种常见的应用，它可以广泛应用于工业自动化、智能家居、机器人等领域。

基于单片机的超声波测距系统主要由超声波传感器、单片机、LCD 显示屏和电源等组成。

超声波传感器是测距系统的核心部件，它可以发射超声波信号并接收反射回来的信号。

单片机是控制系统的核心部件，它可以对传感器发射的信号进行处理，并计算出物体与传感器之间的距离。

LCD显示屏可以显示测量结果，方便用户进行观察和操作。

在设计基于单片机的超声波测距系统时，需要注意以下几点：
1.选择合适的超声波传感器。

传感器的频率和探测距离是选择传感器时需要考虑的重要因素。

2.选择合适的单片机。

单片机的处理速度和存储容量是选择单片机时需要考虑的重要因素。

3.编写合适的程序。

程序需要能够对传感器发射的信号进行处理，并计算出物体与传感器之间的距离。

同时，程序还需要能够将测量结果显示在LCD显示屏上。

4.进行系统测试。

在完成系统设计后，需要进行系统测试，确保系统能够正常工作，并且测量结果准确可靠。

基于单片机的超声波测距系统具有测量精度高、响应速度快、体积小等优点，可以广泛应用于各种领域。

在未来，随着技术的不断发展，基于单片机的超声波测距系统将会得到更广泛的应用。

基于S3C2410的移动机器人超声波避障系统

ＭｏｉｅＲｏｏｓｄｏ３４１ｉｒｐｒｃｓｏｂｌｂｔＢａｅｎＳＣ２０Ｍｃｏｏｅｓｒ
ＷＡＮＧＹｉｇｎ
【ｂｒｃＴｉｐｐｒｅｒｅｔｅｔｎｒｃｌａｄｅｇｅｏｔｓｎｅｕｎｓｍｉｒｏｃｂＡｓａｔｔ】ｈａｅｄｃｂｅｐｒｉｉｉｅｎｓｎｔｄｆｌａｉｍａｒｇｙｔｂｔ－ｓｓｓｈｏａｏｐｎｐｄｉｍｈｏｕｒｏｃｓｉｓｅｎｏｉｏｉ
航避障。
波速近似声速，室内温度影响下约３３２／。在４．ｍｓＡ．ＯＡＲ卡精确测量范围为０３ｍ一ｍ。ＳＳＮ．６５
２系统方案设计
２１系统组成．
ห้องสมุดไป่ตู้
机器人系统由￥Ｃ４０最小系统，声波测距３２１超
【ｅｏｄ】ｒｂｔｕｔｏｉ；ａｕｎｉａｃ；ｒｅｅｅｐｎ；ｂｔｌａｏａｃＫｙｗｒｓｏ；ｒｎｍｅｓｒｇｄｔｅｄｖｒｖｌｍｅｔｏｓｃｉｎｅｅｌａｃｓｉｓｎｉｄｏａｅｖｄ［中图分类号）Ｔ２４５Ｐ７．３［文献标识码］Ａ［文章编号］１７６４—３２（ｏ８Ｏ —０３０２９２ｏ）６０９— ３
Ｄｅ２８ｃ．００
第８卷第６期
Ｖ０．．１８Ｎｏ６
基于￥２３４移动机器人超声波避障系统Ｃ１０的
王莹
（枣庄学院，山东枣庄２７６）７１０

基于单片机的自动避障小车设计

基于单片机的自动避障小车设计一、本文概述随着科技的发展和的日益普及，自动避障小车作为智能机器人的重要应用领域之一，其设计与实现具有重要意义。

本文旨在探讨基于单片机的自动避障小车设计，包括硬件平台的选择、传感器的配置、控制算法的实现以及整体系统的集成。

本文将首先介绍自动避障小车的背景和研究意义，阐述其在实际应用中的价值和潜力。

接着，详细分析单片机的选型依据，以及如何利用单片机实现小车的避障功能。

在此基础上，本文将深入探讨传感器的选取和配置，包括超声波传感器、红外传感器等，以及如何通过传感器获取环境信息，为避障决策提供数据支持。

本文还将介绍控制算法的设计与实现，包括基于模糊控制、神经网络等先进控制算法的应用，以提高小车的避障性能和稳定性。

本文将总结整个设计过程，展示自动避障小车的实物样机，并对其性能进行评估和展望。

通过本文的研究，旨在为读者提供一个全面、深入的自动避障小车设计方案，为推动相关领域的发展提供有益参考。

二、系统总体设计在自动避障小车的设计中，我们采用了单片机作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和灵活的编程特性，实现了小车的自动避障功能。

整个系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分包括单片机、电机驱动模块、避障传感器等，软件部分则包括控制算法和程序逻辑。

硬件设计方面，我们选择了具有高性价比的STC89C52RC单片机作为核心控制器，该单片机具有高速、低功耗、大容量等特点，非常适合用于自动避障小车的控制。

电机驱动模块采用了L298N电机驱动芯片，该芯片具有驱动能力强、稳定性好等优点，能够有效地驱动小车的直流电机。

避障传感器则选用了超声波传感器，通过测量超声波发射和接收的时间差，可以计算出小车与障碍物之间的距离，为避障控制提供数据支持。

软件设计方面，我们采用了模块化编程的思想，将整个控制程序划分为多个模块，包括初始化模块、电机控制模块、避障控制模块等。

在初始化模块中，我们对单片机的各个端口进行了初始化设置，包括IO口、定时器、中断等。

超声波避障原理

超声波避障原理
超声波避障原理，是通过利用超声波距离传感器，测量超声波在耦合介质的距离，将距离的变化用作侦测某种障碍物的方法。

一般情况下，超声波传感器会发射短脉冲的超声波，然后根据反射超声波的时间改变，计算出障碍物与超声波探测器之间的距离，从而准确侦测障碍物与传感器之间距离的变化，从而达到自动避障的目的。

首先，改变的超声波频率以及声学特性对于噪声的抑制及准确侦测有很大影响，其次，此传感器常常采用自调节模式，使距离测量更加精确，最后，超声波可以测量不同介质的距离，比如空气、水或其他液体中的物体，从而使检测更加精准，真正实现自动避障。

而且，超声波避障原理还可以实现远距离、无线侦测，它具有体积小、重量轻、低功耗、高性能、智能化高等特点，可以应用于工业检测、家用智能设备的避障以及无人机空中定位等各种场景中。

至此，可以看出超声波避障原理具有很多优点，可以实现准确的距离测量，具有自适应能力，可以抑制噪声，以及对不同介质等物体的准确检测，是一种可靠而且值得信赖的避障方式，未来在很多领域得到有效应用，是非常值得关注及研究的一类新技术。

小学信息技术《超声波传感器》优质教案、教学设计

小学信息技术《超声波传感器》优质教案、教学设计师展示）超声波指令模块是用来控制超声波传感器的，让机器人能够测量距离并进行相应的动作。

我们可以通过编写程序来实现这个功能。

请看视频了解，师播放视频展示超声波指令模块的使用方法。

总结：通过编写程序，利用超声波指令模块控制超声波传感器，实现机器人测距并进行相应动作的功能。

贴课题板书：超声波指令模块）三）合作探究1、制作测距机器人师分组指导）同学们分组制作测距机器人，利用超声波传感器和超声波指令模块测量机器人与桌面、天花板之间的距离，并在程序中设置相应的动作。

贴课题板书：测距机器人）2、制作智能避障机器人师分组指导）同学们分组制作智能避障机器人，利用超声波传感器和分支结构编写程序，实现机器人自动避开障碍物的功能。

贴课题板书：智能避障机器人）3、创意设计智能机器人师引导）同学们可以根据自己的想法和创意，综合应用本节所学知识，设计自己的智能机器人，并在实践中体验创客的过程。

贴课题板书：创意设计智能机器人）六、课后作业完成任务单上的练题，并设计自己的智能机器人，准备下节课展示。

想知道桌面与天花板之间的距离吗？通过连接机器人后，我们可以使用超声波传感器来测量距离。

首先，需要找到相应的指令让机器人说出测得的距离。

小组合作，进行操作和检测距离，同时估测所测数值的单位。

完成任务的小组可以贴一颗星在组长任务单上。

学会使用超声波传感器检测距离后，可以思考制作智能避障机器人。

任务提示是设定板载按钮启动后，如果机器人与障碍物间距离小于10cm，机器人就避障；否则继续前进。

小组合作探究完成任务，通过编程演示交流，使用流程图呈现算法。

需要加入分支结构和重复执行指令，使机器人具有智能性。

完成任务的小组可以贴两颗星在组长任务单上。

在合作探究中，小组可以共同补充完善制作智能避障机器人的想法和算法。

通过互帮互助，共同进步。

基于单片机的自动寻迹避障小车设计

三、软件设计
电机控制函数根据预设算法输出控制信号，控制电机的动作。最后，我们在主程序中调用这些函数，实现小车的自动循迹避障寻光功能。
四、测试与结论
四、测试与结论
为了验证系统的可行性和稳定性，我们对智能小车进行了多次测试。测试结果显示，该系统能够准确地检测黑色引导线、前方障碍物和光源，并能够根据预设算法自动调整小车的行驶方向和速度，实现了自动循迹避障寻光功能。因此，基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车系统具有广泛的应用前景和市场潜力。
三、实验与测试
三、实验与测试
1、实验环境：在实验室内模拟实际环境进行测试，包括各种路面情况（如平滑路面、颠簸路面）、各种障碍物类型等。
三、实验与测试
2、测试指标：测试指标包括小车的平均速度、稳定性、准确性等。通过这些指标可以评估小车的性能并对其进行优化。
三、实验与测试
3、实验结果分析：根据实验结果分析小车的性能表现，针对不足之处进行改进和优化。
5、执行器
5、执行器
执行器包括舵机和摄像头。舵机用于调节小车的行驶方向，摄像头用于拍摄和传输图像数据。
三、软件设计
三、软件设计
软件设计是实现小车自动循迹避障寻光功能的关键。我们使用C语言编写程序，通过调用单片机的外设接口接收传感器数据，根据预设算法处理数据并输出控制信号，控制电机驱动模块和执行器的动作。
3、传感器：传感器部分包括寻迹传感器和避障传感器。寻迹传感器用于检测小车行驶路径，避障传感器则用于检测前方障碍物。常见的传感器类型有红外线传感器和超声波传感器。
一、硬件设计
4、电机：电机部分包括两个电机和相应的驱动器。电机驱动器用于接收控制器的指令，控制电机的转动方向和速度。

无人机导航系统中的避障算法教程

无人机导航系统中的避障算法教程随着科技的发展和应用的推广，无人机已经成为了各个领域中非常重要的工具之一。

然而，无人机在运行过程中需要避免与障碍物碰撞，以确保其安全性和任务的顺利完成。

因此，无人机导航系统中的避障算法就显得十分关键。

避障算法的目标是通过利用传感器和数据处理技术，帮助无人机在飞行过程中高效地检测和回避障碍物。

避免碰撞不仅仅意味着操控无人机不撞到障碍物，还包括了规避不可见的障碍物或者在复杂动态环境中航行。

以下是几种常见的无人机避障算法：1. 基于传感器的避障算法：这种算法利用传感器（如超声波、激光、红外线等）来检测周围环境中的障碍物。

通过在无人机上安装传感器，可以实时获取环境信息，并计算避障路径。

例如，超声波传感器可以测量距离和速度，从而帮助无人机规避静止的和移动的障碍物。

2. 视觉感知避障算法：这种算法主要依赖于无人机搭载的摄像头或者其他视觉设备来捕捉环境图像。

利用计算机视觉技术，可以实时识别和分析图像中的障碍物，并采取相应的措施进行避障。

例如，可以使用图像识别算法来检测路标、障碍物等。

3. 路径规划算法：路径规划算法通过计算无人机从起点到目标点的最优路径，以实现避障。

通过将环境信息和目标位置作为输入，该算法可以计算出一条不与障碍物相交的路径。

常见的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法等。

4. 强化学习算法：强化学习算法是一种机器学习算法，它可以通过与环境进行交互，学习到如何做出最佳决策。

在无人机避障中，强化学习算法可以通过采集感知数据和执行动作来优化无人机的飞行策略，以最大程度地避免碰撞。

当然，以上只是一些常见的无人机避障算法，实际应用中还有很多其他算法和技术。

在使用这些算法时，还需要考虑以下几点：1. 精准地感知环境：避障算法的成功与否很大程度上取决于传感器和感知设备的精确度，因此在选择和使用传感器时，应该考虑其测量精度和响应速度。

2. 处理复杂环境：无人机在城市环境或者树林中飞行时，会面临更加复杂的障碍物和环境。

《2024年智能小车避障系统的设计与实现》范文

《智能小车避障系统的设计与实现》篇一一、引言智能小车避障系统作为人工智能在车辆技术上的一个应用，其在当前及未来的技术发展趋势中，显得尤为关键和重要。

这一系统的核心目的是确保小车在未知的环境中可以自动、智能地避障，减少可能的碰撞危险。

本文主要对智能小车避障系统的设计与实现进行了深入的研究和探讨。

二、系统设计1. 硬件设计硬件部分主要包括小车底盘、电机驱动、传感器模块（如超声波传感器、红外传感器等）、微控制器（如Arduino或Raspberry Pi）等。

其中，传感器模块负责检测障碍物，微控制器负责处理传感器数据并控制电机驱动，使小车能够根据环境变化做出反应。

2. 软件设计软件部分主要分为传感器数据处理、路径规划和避障算法三个模块。

传感器数据处理模块负责收集并处理来自传感器模块的数据；路径规划模块根据环境信息和目标位置规划出最优路径；避障算法模块则根据实时数据调整小车的行驶方向和速度，以避免碰撞。

三、系统实现1. 传感器数据处理传感器数据处理是避障系统的关键部分。

我们采用了超声波和红外传感器，这两种传感器都能有效地检测到一定范围内的障碍物。

通过读取传感器的原始数据，我们可以计算出障碍物与小车的距离，进而做出相应的反应。

2. 路径规划路径规划模块使用Dijkstra算法或者A算法进行路径规划。

这两种算法都可以根据已知的地图信息和目标位置，规划出最优的路径。

在小车行驶过程中，根据实时数据和新的环境信息，路径规划模块会实时调整规划出的路径。

3. 避障算法避障算法是智能小车避障系统的核心部分。

我们采用了基于PID（比例-积分-微分）控制的避障算法。

这种算法可以根据障碍物的位置和速度信息，实时调整小车的行驶方向和速度，以避免碰撞。

同时，我们还采用了模糊控制算法进行辅助控制，以提高系统的稳定性和鲁棒性。

四、系统测试与结果分析我们对智能小车避障系统进行了全面的测试，包括在不同环境下的避障测试、不同速度下的避障测试等。

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Ｖ０．６Ｎｏ．１２１
２１０１年２月
ｌｂ２ｌｅ．Ｏｌｅ
文章编号：０４—１７（０１０ — ０６—０１０４８２１）１０６４
基于单个旋转超声波传感器的避障系统设计
过金超，魏文娟，崔光照
去伪存真，而建立机器人前方环境模型，进然后运用安全区域捕捉算法从多个候选转向区域中分析出最合适转向．仿真结果表明，系统设计简单，该成本较低，障碍物探测密度灵活可调，可为物体识
别、图构建提供有效信息．地
ｉｇＴｅｓｅａａｃｐｕｅ（Ａｎ．ｈａｒａｔｒＳＣ）ｍｔｏａｐｌｄｔｃｍｕｅｔｅｍｓｓｉｂｅｄｒｃｏｍｏｇａｆｅｅｈｄｗｓａｐｉｏｏｐｔｈｏｔｕｔｌｉｔｎａｎｌｅａｅｉｌ
ＡｂｓｒｃＣｅｔｒｎｏｎｂｔｃｅａｏｄｎｅｐｏｌｍ，ｎｅａｉｌｙｔｍａｅｎｔｌｒｓｎｉｅｓｒｔａｔ：ｎｅｇｒｕｄｏｓａｌｖｉａｃｒｂｅａｖｄｂｅｓｓｅｂｓｄｏｈｅｕｔａｏｃｓｎｏｉＳｎ６０ｓｐｅｅｔｄ．ｅｓ０ｗａｒｓｎｅＴｈｅｓｓｅｓａｓｒｔｔｄｙｂｃｎｏｔｎｈｒｚｎａｌｎｅａｅｄｏｈｏｏ，ｙｔｍｃｎｏａｅｌａｋａｄｆｒｈｉｏｏｔｌｐａｈａｆｔｅｒｂｔｉｔｅｉｓａｄｕｄｔｓａｈｓｏｒｍｒｄｍｏｅｔｈｏ－ｎ－ｏｒｎｅｉｆｒｔｎａｔｒｄｔｒｃｓ－ｈｎｂｕｌｎｐａｅｉｔｇａｗｏｌｄｌｗｉｈｔｅｔ－ｄｆａｇｎｏｍａｉｆｅａａｐｏｅｓｄａｒｏ－
ｃｎｉｔｓａｄｔｅｓｅｒｎｆｔｏｏｓａｉｎｄｗｉｈｔｄｉｅｔｎ．ｅｓｍｕｌｔｏｅｕｔｈｗｈｔａｄｄａｅ，ｎｈｔｅｉｇｏｈｅｒｂｔｗａｌｅｔｔａｒｃｉＴｈｉａｉｎｒｓｌｓｓｏｔａｇｈｏｔｉｙｔｍａｈｆｅｔｅｅｓｏｂｔｃｅａｏｄｎｅＴｈｓｓｓｅｈａｈｅｔｒｓｌｅｓｍｐｌｅｉｎ，ｏｈｓｓｓｅｈｓｔｅｅｆｃｉｎｓｆｏｓａｌｖｉａｃ．ｉｙｔｍｓｔｅｆａｕｅｉｉｅｄｓｇｌｗｖｋ
ｃｐｕｅｍｔｏ（Ａ）ａｔｒｅｈｄＳＣ
０引言
在自主移动机器人系统中，器人需要实时收机
检测器件，有较高的性价比和良好的测距性能，具 ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
关键词：障；避移动机器人；旋转扫描；ｅｓ０声波传感器；全区域捕捉算法Ｓｎ６０超安中图分类号：Ｐ９Ｔ２文献标志码：Ａ
Ｏｂｓａｌｖｉｎｃｙｔｍａｅｎｓｎｌｏａｙｕｔａｏｃｓｎｏｔｃｅａｏｄａｅｓｓｅｂｓｄｏｉｇｅｒｔｒｌｒｓｎｉｅｓｒ
（州轻工业学院电气信息工程学院，河南郑州４００）郑５０２摘要：自主移动机器人安全避障问题，计了一种基于Ｓｎ６０系列超声波传感器的一体式探测就设ｅｓ０
系统．系统通过对机器人前方环境进行水平面多方位旋转扫描，该并将采集到的测距数据剔除冗余、
ＧＯＪ — ａ，ＷＥｎｊａ，ＣＩＧａｇｚａＵｉｃｏｎｈＩＷｅ－ｎＵｕｎ－ｏｕｈ
（ｏｅｅｆＥｅｔａｄｌｏ．ｎ．ｈｎｚｏｎｖｏＬｇｔｎ．Ｚｅｇｈｕ４００Ｃｉ）ＣｌｇｌｒｎｆｒＥｇ，ｅｇｈｕＵｉｆｉｄ，ｈｎｚｏ５０２，ｈｎｌｏｃ．ｎＺ．ｈｌａ
第２６卷
第１期
郑州轻工业学院学报（自然科学版）
ＪＵＮＬＯＨＮＺＯＮＶＲＩＦＨＤＳＲ（ａｒｉｃ）ＯＲＡＦＥＧＨＵＵＩＥＳＹＯＴＩＵＴＹＮｔａＳｅｅＺＴＨＧＮｕｌｃｎ
ｃｓ，ｄｕｔｌｓａｎｎｅｓｙａｄｃｎｐｏｉｅｉｆｍｔｎｆｒｂｅｔｅｏｎｔｎａｄｍｐｂｉｉｇｏｔａｊｓｂｅｃｎｉｄｎｉ，ｎａｒｖｏａｏｊｃｒｃｇｉｏｎａｕｌｎ．ａｇｔｄｎｒｉｏｏｉｄ
Ｋｅｗｏｒｓ：ｏｓａｌａｏｄｎｅ；ｍｏｉｒｂｔｏａｙｃｎｉｇ；Ｓｎ６０ｕｔａｏｉｓｎｏ；ｓｆａｅｙｄｂｔｃｅｖｉａｃｂｌｏｏ；ｒｔｒｓａｎｎｅｅｓ０ｌｒｓｎｃｅｓｒａｅｒａ