松下伺服调试参数复习进程
伺服电机要调参数
伺服电机要调参数 Prepared on 22 November 2020日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。
松下伺服电机要调哪些参数具体如下：一、松下伺服电机基本接线。
【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。
【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。
【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。
二、松下伺服电机试机步骤。
【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。
a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。
b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。
c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。
d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。
e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。
f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。
【2】内部速度控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。
调节参数,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
【3】位置控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。
e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。
(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
PLC资料：松下A5系列伺服驱动器使用说明
松下A5系列伺服驱动器使用说明
伺服驱动器面板操作：
1.参数设置(如下图所示)
①按“SET”键
②按“MODE”键选择到“Pr 00”，按“▲”或“▼”选择项目。
③按“SET”键，按“▲”或“▼”调整参数。
④调整后，长按“SET”键返回。
2.参数保存，数据设好，按“SET”确认。
①按“MODE”键选择到“EE-SET”后
②按“SET”键确认，出现“EEP-”,
③按“▲”键3S后，出现“Finsh”/“reset”然后重新上电既保存。
（如图所示）
3.绝对编码器清零。
（如图所示）。
4、参数初始化（恢复出厂）
按下“MODE”键，再按“▲”或“▼”选择功能项目。
选择好功能后，按“SET”键开始执行该功能。
然后按下“▼”键持续3S。
依次出现“start”→“finish”表示执行完成。
5、报警解除操作。
（如图所示）
当出现报警且故障解除后，可通过以下操作解除报警。
附：详细内容请参照“松下伺服A5系列.pdf”。
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
松下A4数字交流伺服安装调试说明书
Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)1目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
（此种情况，不在松下的保修范围！）2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 3 U A 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
B．中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：U FV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：U DV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2）确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3）确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。
3．通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4．松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. ,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○＜,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
重复以上D～G 过程，修改其它参数。
修改参数操作完毕，切记选择驱动器EEPROM 写入模式，保存参数。
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。
可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。
当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。
此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。
参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
松下A5驱动器调试
• 安装：用PC机调试驱动器， 首先需要安装软件，执行 下面两个文件夹的安装
• 安装完成后，桌面上生成 快捷图标 • 连线，运行软件前先参考 右图进行连线。
松下A5驱动器调试
• 使用调试软件进行驱动器参数导入
执行快捷图标进入A5L调试软件
注： 如果接线正确，在[选 择与驱动器通信]中，会 显示当前与PC机相连接 的驱动器。
松下A5驱动器调试
• 驱动器常见报警处理
上电，Y轴震动很厉害 1) Y轴编码器反馈线接错了，Y1编码器反馈接到Y2轴，Y2轴编码器反馈接到 Y1轴。需要把线接好，在容易犯错的地方，标识好线缆。 马达有啸叫 1）马达增益参数太高，需要根据上面讲的方法把参数降下来。 2）具有机械共振，需要检测共振频率并设定到驱动器参数中<参考共振频率 设定>。 其它问题。
松下A5驱动器调试
• 调试软件中在线修改驱动器的参数
1，首先选择调试软件显示所有参数，选择右图加亮显示 栏。驱动器参数分9类，选择需要修改的参数类。单击参 数设定值，即可以设定驱动器中的参数。
2，参数设定完成后需 要传送再写入，才能生 效。
注：在修改参数前，请参考驱动器的说明手册。确保完全理解参数的意义再 设定。设定参数时，马达必须处于静止状态
Pr100
1500
该值在没有电机啸叫的条 件下，越大越好。 该值在没有电机啸叫的条 件下，越大越好。 该值在没有电机啸叫的条 件下，越小越好。 该值在没有噪音的条件下， 越小越好。
Pr101
700
Pr102 Pr104
60 35
松下A5驱动器调试
• 驱动器常规参数意义及修改指导
续前表 参数号： Pr105 Pr106 Pr107 设定值 1570 750 10000 参数意义和设定指导 第2位置增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效， 调试参考Pr100。 第2速度增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效， 调试参考Pr101。 第2积分时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有 效，调试参考Pr102。 第2推力滤波时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效，调试参考Pr104。 速度前馈。系统走3MMF1000的圆，如果出现椭圆，则可以 通过修改该值进行调整。 设定第二增益是否有效；0-第二增益无效；1—第二增益有效。 该参数一般设定为0 第二增益切换条件。如果第二增益有效，则在马达出现啸叫 时，需要同时降低第1和第2增益的参数。 C2的系统中，只采用 第一 增益。 在有两段PID的控制中，该 值一般比较大，即积分效果 减弱。 备注
Panasonic伺服Ethercat NC调试
1.PANATERM软件设置一下伺服参数：
对象编辑器内部：
a.
伺服模式设置：位置模式采用8；
b.
设置电机旋转极性：默认为0，反向设置224；
c.
设置电机旋转单圈脉冲，A6B默认为电机编码器精度：8388508；
以上参数需要伺服驱动器在未通讯的状态设置；
d.
设置伺服电机编码器类型；设定完成后驱动器出现40报警则需要执行下图的动作
e.屏蔽电机正负极限；设置电机抱闸参数
2.Twincat2参数设置：
设置Twincat2编码器和电机参数：
a.扫描伺服驱动器，扫描顺序按照网线连接方式；
b.关联实体轴和NC；
c.
设置Scaling factor;
外部单圈位移/电机编码器精度/减速比。
松下A5伺服说明书
松下A5伺服说明书松下a5伺服说明书篇一：松下A5系列伺服位置控制使用方法松下A5系列伺服位置控制使用方法000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写(转载于: 厦门培训考试网:松下a5伺服说明书)入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：松下a5伺服说明书篇二：Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
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松下伺服调试参数
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2
松下 A5系列伺服参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服
驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但
是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数 号 功能 设定值 设定值说明
Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏
控制系统里面，通过脉冲监测，来 检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断
出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）
Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制
Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴
Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，
但值太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。
Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值
（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。 实时自动增益调整时，此参数可自动估
算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器
专用输入（高速接口）
Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻
辑。 Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子 需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编
码器分辨率10000，连 轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，
Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：
Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1
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Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 需计算 1～10000
二、 松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入
模式。
方法如下： ①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；
②按 SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数
保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断
电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定
参数。
三、 电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：
1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母
=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距
（=10000*0.001*1/5=2/1）
四、惯量比的调节
Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，
比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗
糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优
势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：
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其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设
置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就
很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好
的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】
【Pr0.02】 Z轴设为【3】
2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之
间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不
发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机
床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好
3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工
件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变
化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认
为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。
4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为
【0】 【Pr0.02】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效
5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式 将【Pr1.15】设为【0】，让第一增益值固
定
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6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益 在实时自动增
益时，【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚
性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提
下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效
果越好。
7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的
一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法
都是一样的。
8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的
【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不
振动或者嗡嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。