最新双立柱巷道堆垛机的设计—
立体仓库巷道式堆垛机设计
立体仓库巷道式堆垛机设计摘要：随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。
我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。
综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。
安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。
安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。
货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。
关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器毕业设计外文摘要Design of a railroad aisle stacking cranein stereoscopic warehouseAbstractWith the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane.After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway.Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards目次1 绪论 (1)1.1有巷轨道堆垛机的发展 (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1.3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (3)2 有巷轨道堆垛机总体方案的确定 (5)2.1有轨巷道堆垛机功能分析 (5)2.2.立柱模块的设计 (7)2.3行走机构模块 (8)2.4起升机构模块 (9)2.5载货台模块 (9)2.6载货台断绳保护装置 (10)2.7货叉机构模块 (13)3 有轨巷道堆垛机基型产品设计 (14)3.1立柱模块设计 (14)3.2行走机构模块 (18)3.3起升装置的选择计算 (21)3.4货叉机构模块设计 (23)结论 (30)参考文献 (31)致谢 (33)1 绪论1.1有巷轨道堆垛机的发展有轨巷道堆垛机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机， 通常简称为堆垛机。
双立柱式堆垛机结构分析
备 。巷道 堆垛 机作 为 自动 化 立 体仓 库 不 可 或 缺 的 搬运 主机 ，其 整 体性 能 的 优 劣直 接 影 响 着 自动 化
立体仓库的运行水平。双立柱堆垛机以其强度好 、
刚度 大以及 适 用 场 合 多 等 优 点越 来 越 多 的应 用 于 工 程 。堆垛机 金属 结 构是 堆 垛 机 的 主要 受 力 部件 。 本 文 以某规 格 的双 立 柱堆 垛 机 金 属 结 构 为 研 究 对 象 ，通 过对 其 金 属 结 构 进 行 力 学 分 析 ，并 与 有 限
关 键 词 ：双 立柱 堆垛 机 ； ． Ｗｏ ｒ 类 号 ：Ｔ Ｈ ２ ４ ６ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ １— ０ ７ ８ ５（ ２ ０ １ ６ ）１ ２— ０ ０ ６ ７— ０ ４
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｉ ｆ ｅ ｄ，ｈ ｉ ｇ ｈ — ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ，ａ ｎ ｄ ｈ ｉ ｇ ｈ ・ ｉ ｒ ｓ ｅ ｓ ｔ ａ ｃ ｋ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ｅ ｎ ｄ ｏ ｆ ｍｏ ｄ ｅ ｒ ｎ ｓ ｔ ａ ｃ ｋ ｅ ｒ ｓ ．Ｔ ｏ ａ ｄ ａ ｐ ｔ ｗ ｉ ｔ ｈ ｓ ｕ ｃ ｈ
图 １ 堆垛机三维示意 图
１ ． １ 结构计 算模 型简 化
双 立柱 堆垛 机 金 属 结 构 是 框 架 式 结 构 ，主 要
变 形部 分 为 两 个 立 柱 ，将 两 立 柱 与 上 横 梁 视 为 一 体 。下 横 梁 在 运 行 方 向 的变 形 较 小 ，对 整 体 变 形
影 响较 小 ，为 了便 于 计 算 ，不 考 虑 下 横 梁 。上 横 梁 与 立 柱 均 为 长 度 方 向尺 寸 远 大 于 宽 度 与 厚 度 方
40m高双立柱堆垛机起升机构设计与选型
40m高双立柱堆垛机起升机构设计与选型摘要：本文重点讲述了40m高双立柱堆垛机起升机构的设计与选型，重点关注了起升机构的钢丝绳选型，卷筒设计与计算，卷筒强度校核，起升机构电机选型的问题。
关键词：堆垛机，起升机构，卷筒，钢丝绳Hoisting Mechanism design of 40m High Double mast Stacker CraneAbstract：This article focuses on the design of the hoisting mechanism of the 40m high double column stacker crane. This author pays attention to the selection of the steel rope of the hoisting mechanism，the design and calculation of the drum，the strength check of the drum，and the motor selection.Key words：Stacker crane，hoisting mechanism，drum，steel rope引言随着经济的发展，技术的进步，越来越多的物流制造厂商进入堆垛机设计制造研发领域，堆垛机的形式与样式百花齐放。
本文作者重点关注超高堆垛机领域，尤其是40m高堆垛机的起升机构。
本文作者将重点结合机械设计手册，GB/T3811-2008《起重机设计规范》，详细介绍堆垛机起升机构的钢丝绳，卷筒，电机的选型与计算。
1设计思路概述堆垛机起升机构是堆垛机核心部件之一，没有起升机构，堆垛机将不能完成货物的垂直升降。
市面上流行的起升机构大体分为三种流派，钢丝绳配卷筒式，链轮链条式，齿轮齿条式。
其中链轮链条式和齿轮齿条式多应用在轻型载荷和低高度的堆垛机上。
在超高超重工况下，钢丝绳配卷筒式起升机构凭借其简单的机械结构，合理的价格，结实耐用噪音小的的特性，受到广泛的青睐。
自动化立体仓库中堆垛机的设计
７运行 电机 ８惰链轮 ． ． ９下横粱 ｌ． ． ０下导轮 １． １ 车轮 １． ３货叉 １． ２立柱 １． ４载货 台
企业生产与管理水平 的不断提高， 越来越多的企业认 识 到物 流 系 统 的 改 善与 合 理 性 对 企业 的 发展 非 常 重
要 。堆 垛机 是 自动化 立体仓 库 中最重 要 的起 重堆垛 设 备 ，它 能够 在 自动 化立 体仓 库 的巷 道 中来 回 穿梭 运 行 ， 位 于巷 道 口的货物 存 入货 格 ： 者 相 反 取 出货 将 或 格 内的货物 运送 到巷道 口。
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维普资讯
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堆垛 机 的机 架沿 天 轨 运行 ，为防 止框 架倾 倒 ， 在
ห้องสมุดไป่ตู้
上横粱上装有导向轮 。 天轨一般由角钢 、 糟钢或热轧Ｈ 型 钢制 成 。
６ 轮箱 ． 链
物， 对提 高生产率 ， 降低成本有着重要意义 。早在２ ０ 世纪７ 年代初期， ０ 我国开始研究采用有轨巷道式堆垛
机（ 以下 简称 堆 垛 机 ）的立 体仓 库 。 １８ 年 我 国第一 ９０ 座 自动 化立 体 仓 库在 北 京汽 车制 造厂 投产 ，从 此 ， 自 动化 立 体 仓库 在我 国得 到 了迅速 发展 。近年 来 ， 随着
维普资讯
镑谎技术 ２０ ０２年第３期（ １４期） 总第 １
鲁 袖 化 立 德 ｅ 库 巾 惟 垛 弧 呐 没 计
郭 环． 禹永伟 （ 辽宁 国能集 团铁岭精工机械有限公 司， 辽宁 铁岭 ｌ２０ ） １０ ２
【 要ｌ论述 了自动化立体仓库 中有轨 巷道 式堆垛机的结构和特 点， 摘 井对 有轨巷 道式堆垛机 的设计 要点 进行了分析和讨论 。 【 关键词ｌ自动化立体仓库： 堆垛机； 货叉 ； 设计
堆垛机的细化设计方案
堆垛机的细化设计方案堆垛机是一种用于自动化堆垛、存储和取货的物流设备。
在设计堆垛机时，需要考虑到其结构、功能、控制系统等多个方面的因素，以确保其安全高效地运行。
本文将介绍一个堆垛机的细化设计方案。
首先，堆垛机的结构设计。
堆垛机一般由钢结构组成，包括上下行架、提升机构、行走机构、桁车及货叉等部分。
在设计时，应考虑到承载能力、稳定性和安全性等因素。
例如，采用合适的材料和结构设计，确保堆垛机具有足够的承载能力。
同时，增加结构的稳定性，可以通过合理的刚度设计和加固措施来实现。
此外，还需要注意堆垛机的重心位置和结构的抗风能力，在设计时进行综合考虑。
其次，堆垛机的功能设计。
堆垛机的主要功能是进行货物的堆垛、存储和取货。
在设计时，应根据实际需求确定货物堆垛的高度、存储密度以及最大载重能力等参数。
例如，可以根据货物的尺寸和重量来确定货叉的设计尺寸和承载能力。
此外，还可以考虑加装相应的传感器和控制装置，实现对货物的自动识别和定位，提高堆垛机的工作效率和精度。
再次，堆垛机的控制系统设计。
堆垛机的控制系统是其关键部分，决定了堆垛机的工作性能和安全性。
在设计时，应考虑到控制系统的可靠性、精确性和响应速度等因素。
例如，可以采用PLC（可编程逻辑控制器）作为控制核心，通过编写合适的控制程序，实现对堆垛机的各项功能的控制。
此外，还可以增加参数设置和故障诊断功能，方便对堆垛机进行调试和维护。
最后，堆垛机的安全设计。
堆垛机在工作过程中需要确保人员和设备的安全。
在设计时，应考虑到多种安全措施。
例如，可以安装多个安全传感器，实时监测周围环境和工作状态，一旦发现异常情况，及时停止堆垛机的运行。
此外，还可以考虑采用红外线避障系统和安全门等设备，限制人员进入危险区域。
同时，堆垛机的结构要满足相关安全标准和要求，并进行必要的安全评估和测试。
综上所述，堆垛机的细化设计方案需要考虑到结构、功能、控制系统和安全等多个方面的因素。
通过合理的设计和选择合适的控制装置和安全措施，可以确保堆垛机在运行过程中高效、安全地完成货物的堆垛、存储和取货任务。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)1.1自动化立体仓库的起源与发展 (1)1.2课题的提出及主要任务 (2)1.2.1 课题的提出 (2)1.2.2 课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
巷道堆垛机标准化设计
巷道堆垛机标准化设计太原刚玉物流工程有限公司王红旗摘要：有轨巷道堆垛机属非标产品，个性化较强，但从它的功能、结构、零部件形状来分析，可实现通用化、系列化、标准化设计。
关键词：堆垛机；设计；标准化1.概述高层货架仓库有轨巷道堆垛机的功能是，向货格存取货物完成出入库作业。
就它的整体结构而言，取决于货物重量、尺寸形状、使用场所，个性化较强，属非标产品。
但从堆垛机的功能，组合结构、零部件形状来分析，具有通用化、集成化、标准化开发基础，而且潜力较大。
当今物流市场蓬勃发展，用户对交货的及时性要求越来越高，这就迫使供应商、生产厂家尽可能缩短各阶段周期，因而提高设计、制造效率迫在眉睫。
提高堆垛机构件系列化、通用化、集成化、标准化程度是提高两个效率，快速响应个性化市场要求的有效途径。
尤其对于批量规模生产更具有实用价值，对适应市场经济加强企业竞争力具有现实意义。
2.通用化、标准化设计的总体技术思路2.1.整体结构系列化；系列构件通用化；通用构件标准化。
2.2.对多构件结构整合集成。
集成化是部件标准化的基础，是更高更深意义的标准化，对实现同一功能的构件进行密集整合集成，优化结构，对实现不同功能的构件进行创新改进，密集重组，减小体积，提高功能，通过以上措施，实现集成化部件的标准化，它对简化整机结构，实现通用互换，提高设计、制造效率将发挥更高效更关键的作用。
3.堆垛机通用化、标准化设计的现实意义3.1.实现参数化设计，提高设计效率和设计水平。
堆垛机中的大多数零件或部件具有相似的外形轮廓特征，完全可按一定（如载荷）参数划分系列，将零部件通用化标准化，建立数据库，实现资源共享。
3.2.改善生产工艺，提高工装系数由于零部件的通用互换，可将单件变为批件组织生产，克服单件生产的种种弊端，形成高效的专业化生产，实现工艺的标准化，构件加工的工装化，安装程序的规范化，安装工具的集成化，从而提高生产效率确保产品质量，降低生产成本。
3.3.可实现电器安装的集成化堆垛机的组合安装一般在异地现场，结构的相对稳定可实现电器安装的集成化、布线标准化、采用现场接插，效率高，安全可靠，维修简便快捷。
有轨式巷道堆垛机机械结构设计-毕业设计【范本模板】
编号本科生毕业设计有轨式巷道堆垛机机械结构设计The Design of the Overall structure and walking mechanism of a stacker crane学生姓名专业学号指导教师学院2011年 06 月自动化立体仓库是物流中的重要组成部分,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统.它是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义。
近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要.堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格;或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上.首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核,最后确定各个实际值.关键词自动化立体仓库堆垛机Automation three—dimensional storehouse is that thing flows important composition part，it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out . it is the high—tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning。
堆垛机结构设计
堆垛机结构设计堆垛机结构设计堆垛机是一种用于存储和取放货物的自动化设备。
它由机身、起升机构、行走机构和控制系统等组成。
以下是一篇关于堆垛机结构设计的文章，按照逐步思考的方式进行叙述。
第一步：确定需求在设计堆垛机结构之前，首先需要明确用户的需求。
这包括货物的尺寸、重量、存取方式以及堆垛机的工作环境等。
只有了解了这些需求，才能正确选择和设计合适的堆垛机结构。
第二步：选择机身结构堆垛机的机身结构有多种选择，例如单立柱式、双立柱式和多立柱式。
根据货物的尺寸和重量，以及工作环境的要求，可以选择最适合的机身结构。
单立柱式结构适合小型货物的存储和取放，而双立柱式或多立柱式结构适用于大型货物或需要较高起升高度的场景。
第三步：设计起升机构起升机构是堆垛机的核心部分，用于实现货物的起升和放下。
起升机构的设计需要考虑货物的重量、高度和稳定性等因素。
常见的起升机构包括链条式、钢丝绳式和液压式。
根据实际需求和预算，选择适合的起升机构，并合理设计其结构和参数。
第四步：设计行走机构行走机构是用于实现堆垛机在仓库中的移动。
行走机构的设计需要考虑货物的存取位置、行走速度和精度等因素。
根据仓库的布局和堆垛机的工作范围，选择合适的行走机构，常见的有轮式、轨道式和激光导航式等。
同时，还需要合理设计行走机构的传动方式和驱动系统，以确保其稳定性和可靠性。
第五步：设计控制系统堆垛机的控制系统是保证其正常运行的关键。
控制系统需要能够实时监测货物的位置和状态，并根据用户的指令进行操作。
同时，还需要具备故障诊断和安全保护功能，以确保堆垛机的安全性和可靠性。
根据实际需求，选择合适的控制器和传感器，并设计控制系统的软件和硬件结构。
第六步：进行模拟和测试在堆垛机结构设计完成后，需要进行模拟和测试以验证其性能和可靠性。
通过建立仿真模型，模拟堆垛机在不同工况下的运行情况，并进行性能分析和优化。
同时，还需要进行实际测试，验证设计的正确性和稳定性。
总结：堆垛机结构设计需要从确定需求开始，逐步进行选择和设计。
巷道堆垛机的设计
主 要 组 成 部 件 ： ｌ、上 部 连 接 梁 及 天 轨 ；２、 立 柱 ；３、升 降小 车 ；４、行 走装 置 及地 轨 ；５、货 叉 ；６、电气控制 柜及 电气控制单 元 ；
２．１ 上部连接梁 ：整体框架的上部连接 ，为 与 天轨 接触 的部 件提供 安 装空 间 ；
【平衡系数 Ｋ：０．４—０．５】 Ｗ（配重 ）＝１２００×９．８＋０．５ Ｘ １０００×９．８＝１６６６０Ｎ 如 果 是 双 立 柱 堆 垛 机 ，有 两 个 配 重 ，那 每 个
配 重 的重量 为 Ｗ（配 重 ）／（ｇＸ ２）＝８５０ｋｇ ４＿１一Ｋｐ）１／（１０２×１１ Ｘ ｉ） Ｑ为额 定 载重 ＫＧ；Ｖ为提 升 速 度 ｍ／ｓ；Ｋｐ为
１ 前 言 自动 化 立 体 仓 库 空 间 利 用 率 高 ，是 普 通 平 库 的 ２—５倍 ；便 于形 成 先 进 的物 流 系统 。 巷道 堆 垛 机 自动 存 放货 物 和 自动 取 货 ，既节 省 了人 工 成本 又大大 提 高 了存 、取 货 的效率 。 ２ 巷道堆 垛 机 的结构 （如 图 １所 示 ）
Ｔ。 ｈｎ０ｌｏａｙ ＥＸＣｈａｎｇ。Ｉ技术交流
巷 遒 堆 垛 机 的 设 计
赛摩 电气股份 有限公 司 李 严 ，李林子 ，闵广东 ，刘 辉
【摘 要 】 本 文章是 巷道 堆垛 机 设计 的 实例 ，巷道 堆垛 机是 自动 化 立体仓 库其 最 主要 的 运动 执行 部 件 ，本 文主 要介 绍 其 结构 设计 、参数 配 置 、功 率计 算及 改进 方 向 ，将 整 个巷 道堆 垛机 的 结构设 计及 功 率计 算 完整的展 现给 读 者 。
２．５ 货叉 ：负责叉取 、放置货物单元； ２．６ 电 气控 制 柜 ：整 个堆 垛 机 的 动 作 控 制单 元 ； ３ 巷道堆 垛机 的参 数配 置 升降方式 ：钢丝绳或同步带 ＋矢量变频调速； 升 降位 置 控 制 ：激 光 及 条 码 定 位 （如 图 ２所 示）； 行走 驱动 方式 ：矢 量变频 调 速 ； 行走位置控制 ：激光及条码定位 （！ｃ口图 ２所示）；
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双立柱巷道堆垛机的设计—目录设计总说明 (I)INTRODUCTION (II)1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 (3)1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标 (3)第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7)2.1 门架结构特点 (7)2.2 门架的弯矩和挠度 (7)2.2.1水平载荷产生的弯距 (8)2.2.2由行走车轮的反力产生的弯距 (10)2.2.3有叉取作业产生的弯矩 (12)2.3 设计数据计算校核 (12)2.3.1框架结构的设计数据如下： (12)2.3.2各部分的弯矩 (12)2.3.3结构构件的弯曲应力 (14)第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15)3.1齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15)3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21)设计原始数据：载重600kg，伸缩速度20m/min (21)3.6.1伸缩行走轴承的选取校核 (21)3.6.3电动机与联轴器选取与校核 (22)第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26)4.2 行走装置的电动机与减速器的选取 (27)鸣谢 (29)设计总说明自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出货物的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要的意义。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反地取出货格内的货物运送到巷道口。
本设计在确定双立柱堆垛机的总体设计方案基础上，重点对货叉伸缩机构和行走机构进行了详细设计。
设计了货叉伸缩机构的结构设计，分析了货叉的受力图，并推导出弯矩挠度公式，设计出货叉的外部结构尺寸，接着又设计校核了货叉内部零件的尺寸，最终设计出了满足条件、灵活、适用、简捷、方便的货叉结构，并选取出适宜的电机、减速器；介绍了堆垛机的行走机构的设计计算，并确定了尺寸及电机、减速器的选取。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；伸缩机构；行走机构INTRODUCTIONAutomated Warehouse is an important part of logistics, it is an automatic system which can store and take out logistics without manual intervention. And it is a high-tech product with the development of the modern industry, meaningful to improve the productivity and to reduce cost.Stacker is the most important device of the automated warehouse. It can shuttle in the lane of the automated warehouse, putting the goods from the throat into the latticework or taking out the goods from the latticework to the throat.The design of double-column stacking in determining the overall design scheme based on the machine, with emphasis on institutions and telescopic fork travel agencies in detail. Telescopic fork designed body structure design, analysis of the subject trying to fork and bending deflection formula derived, the design ship's external structure size fork, followed by a fork design check, the size of the internal parts, the final design out to meet the conditions, flexible, applicable, simple, convenient fork structure, and select the appropriate motor, reducer; introduced the Stacker walking mechanism design calculation, and determine the size and motor, reducer selection .KEY WORDS: automated warehouse; stacker; telescopic gear.; running gear双立柱巷道堆垛机的设计—伸缩机构与行走机构部分第一章绪论1.1概述自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
作为现代工业社会发展的高科技产物，自动化立体仓库对提高生产率、降低成本有着重要意义。
而堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者反向取出货格内的货物运送到巷道口。
目前国内堆垛机的高度已达到36米，载重量达到4200公斤，货物宽达到4000mm。
自动化立体仓库中应用堆垛机的行业涵盖了机械制造业、汽车制造业、纺织业、铁路、卷烟、医药等众多行业。
因为这些行业的产品比较适合自动仓库存储。
并且在当前物流过程中，用于生产过程库用的自动化立体仓库比成品库用的多。
其应用更多地出现在经济较发达的地区，如华东、华南、华北地区。
堆垛机的类型可分为有轨堆垛起重机、粗轨堆垛机和巷道式堆垛机三类。
其中有轨堆垛起重机通常简称为堆垛机，它是由叉车、桥式堆垛机演变而来的，桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，仅适用于出入库频率不高或者存放长条形原材料和笨重货物的仓库；粗轨堆垛机的优点在于可以方便地为多个巷道服务；巷道式堆垛机是目前自动化立体仓库中应用最广的堆垛机，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它的主要用途是在高层货架的巷道内穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者相反地取出货格内的货物运送到巷道口。
巷道堆垛机主要由运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备五部分组成（见图1.2）。
图1.1 双立柱式巷道堆垛机巷道堆垛机的类型有多种，.按用途分：可分为单元型、拣选型、单元-拣选型三种；按控制方式分可分为应急、手动、单机自动、联机自动方式四种；按转移巷道的方法分可分为固定式、转移式和转移车式三种；按照其金属结构的形式可分为单立柱和双立柱两种。
1.2研究内容巷道式堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备,不仅是立体仓库中应用最广泛的物料搬运设备,也是物流仓储系统中最重要设备. 本文由此对双立柱巷道堆垛机的结构设计进行初步研究，设计内容主要包括：(1) 堆垛机的门架的设计计算；(2) 堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算；(3) 堆垛机的行走机构的设计计算；(4) 堆垛机的升降机构的设计计算；(5) 堆垛机的安全机构的设计。
整个设计由两个同学完成，其中总体方案由两人共同确定，本人主要负责完成伸缩机构和行走机构的结构设计。
1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标有轨巷道堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回运行，将位于巷道口入库台上的货物存入货位；或者将货位内的货物取出送到巷道口的出库台上。
由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点及其要求：（1）整机结构高而窄，其宽度一般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。
（2）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。
（3）采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。
（4）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确。
（5）配备可靠的安全装置，控制系统应具有一系列连锁保护措施。
本文所设计的双立柱巷道堆垛机的具体技术如下：1、升降机构的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可达45m/min，设计时选取20m/min。
2、行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可达到180m/min,设计时选取90m/min。
3、货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取20m/min。
4、堆垛机的满载载重为600kg。
图1.2 堆垛机总体结构简图1.上横梁2.天轨导向轮3.立柱4.载货台顶轮5.载货台导向轮6.货叉7.卷扬8.提升电机9. 传动链条10. 双联链轮 11.下横梁 13.行走轮 14.行走电机 15.提升钢绳 16.载货台整个堆垛机的核心与关键是升降机构、行走机构、货叉伸缩机构三个部分，其中：（1）升降机构是使载货台垂直运动的机构，由电动机、制动器、减速器、卷筒、钢丝绳及防落安全装置组成。
钢丝绳通过上横梁两侧的定滑轮与载货台上的动滑轮联接。
垂直升降的支撑部件为立柱，立柱为一抗扭曲的箱形结构，而导轨就装在立柱的两侧，立柱上还装有上下极限位置开关等部件。
（2）行走机构有电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。
在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的导轨导行。
下部装有水平导轮沿货架下部的水平导规导行，下横梁的两侧还装有缓冲器，防止堆垛机在巷道两端因失控而产生很大的碰撞力。
（3）货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成。
1.3.2方案选择1.3.2.1 门架方案选择巷道式堆垛机的门架结构可分为双立柱单立柱式两种。
双立柱结构的门架由两根立柱和上、下横梁组成一个长方形的框架。
这种结构的强度和刚性都比较好，适用于各种起重量和起身高度的堆垛机。
单立柱结构的机架只有一根立柱和下横梁。
这种结构质量比较轻，制造工时和材料消耗少；但是刚性比较差，启动制动时，柱顶水平振动比较大。
从整个堆垛机的稳定性来考虑，选择双立柱式。
1.3.2.2 伸缩机构方案选择伸缩机构是堆垛机中最主要的部分，最常用是采用伸缩货叉。
货叉在货台的布置是与堆垛机的运行方向相垂直的，因而可以向两旁伸出，存取货物。
货叉的长度也就是载物台的宽度。
它一般应等于载物台的宽度。