交会对接及传感器技术

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神舟八号中国首次载人空间交会对接的壮举

神舟八号中国首次载人空间交会对接的壮举

空间交会对接技术的实现过程和难点
空间交会对接技术的实现过程包括远距离探测、接近、对接和分离四个阶段,涉 及复杂的轨道动力学、姿态括:航天器自主导航与控制、精确轨道确定与跟踪、传感器融合与决 策控制、自主避障与碰撞避免等。
空间交会对接技术的发展和应用前景
空间交会对接技术的发展经历了从地面遥控到航天器自主控 制的过程,目前已经实现了载人空间交会对接。未来,随着 技术的不断进步和应用需求的增加,交会对接将更加快速、 可靠和自主。
国际合作与交流的加强
中国载人航天工程秉持开放合作的理念,与多个国家和国际组织开展 了广泛合作与交流,共同推动人类太空探索事业的发展。
激发民族自豪感和凝聚力
中国载人航天工程的成功实施,激发了全民族的自豪感和凝聚力,提 高了国家形象和国际地位。
中国载人航天工程的未来计划和展望
01
02
03
04
空间站建设
神舟八号的组成和结构
组成
神舟八号由轨道舱、返回舱和推进舱 三个部分组成。
结构
神舟八号采用三舱一段的结构布局, 即轨道舱、返回舱、推进舱和有效载 荷舱。
神舟八号的发射和返回过程
发射过程
神舟八号通过使用运载火箭发射升空,进入预定轨道。
返回过程
在完成与天宫一号的载人空间交会对接任务后,神舟八号返回舱在预定时间和 地点安全返回地面。
空探索事业的发展。
03
空间交会对接技术
空间交会对接技术的概念和重要性
空间交会对接技术是指在太空环境下 ,使两个或多个航天器在空间轨道上 实现精确相对定位和在轨连接,以完 成特定的任务。
空间交会对接技术是实现空间站组装 、补给、维修和航天员交换等任务的 关键技术,对推动太空探索和人类航 天事业发展具有重要意义。

航天器交会对接用激光传感器

航天器交会对接用激光传感器

度计 ( I A ) 不仅 仅 是作 为一种 科 学 观测 设 备 , LD R , 也是作 为 一种 到小行 星 “ 豆河 ” 伊 的主要 相 对导 航 手段来 使用 , 为 空 间 任 务 的 圆满 完 成 做 出 了贡 它 献 。另外 , 虽然 并不 是在 交 会 对接 中使 用该 设备 ,
1 引 言
宇 宙 飞 船 交 会 是 指 两 艘 飞 船 在 宇 宙 空 间接
为: 使用 电波的传感 器 , 用光学 照相机 的传感 使 器 , 使 用激 光 的传 感 器 。 因激 光 传 感 器 具 有 信 及
号 发散 小 、 量 能 够 集 中 的 特 点 , 且 激 光 是 单 能 并 色, 只需 用光 学 滤 光 镜 就 能提 取 出具 有 特 定 波 长
洲 ) H V(日本 ) 研 发 中的 宇 宙 飞 船 也 不 计 其 及 T 活 动 , 会 对 交 接技 术是 至关 重要 的。本 文 所 述 的基 于 光 学技 术 的飞船交 会 对 接 传 感 器 , 当前 正 在 研 发 的 日产 是 H V用交会 对 接激 光传 感器 。 T
2 宇宙飞船交会对接与激光传感器
交会 对接 传感 器 ( V ) 测量 跟 踪 飞 船 与 目 R S是 标 飞船相 对位 置 的设 备 , 在逼 近 目标进 行 导 航 、 它 制导 与控 制 中承 担 着 不 可 或 缺 的作 用 , 以说 是 可
交会 对接 技术 的核 心部 分之 一 。该 R S大致 可分 V
近, 相伴 飞行 。国际 宇宙空 间站 (S ) IS 自正 式 开始
运 营 以来 , 断有 各 国宇 航 机 构 的飞 船 接 近 、 会 不 交
的信 号 , 此 能 够 很 容 易 地 提 高 信 号 信 噪 比。所 因

空间交会对接展示将亮相重庆高交会——中国航天科技集团百余成果让公众近距离感受军民结合技术成就

空间交会对接展示将亮相重庆高交会——中国航天科技集团百余成果让公众近距离感受军民结合技术成就
推动整体科技能力提升具有重要意义。 精确测量海水密度服务国防科技 记 : 了这些应用, 除 还有哪些潜在应用? 罗:所建立 的固体密度基准在国防科技领 域有着特殊 的应用。例
体系 , 广泛应用在广播通信、教育 、农业 、国土资源、交通、防灾减灾 等领域,为国家和各级政府提供了大量科学的宏观辅助决策信息 , 为改 善 民生发挥了重要作用。特别是北斗卫星导航系统 的应用,不仅能满足
天地信息—体化。
本届高交会上,航 天科技集团将通过多种方式 , 展现其在节能减 排和生态环保领域取得的成果。在全球变暖 的背景下 ,中国作为负责任
确度就 必须实际测量。我们在国际上首次提出了理论算法与光阑滤波相 结合的技术方案 , 将确定度控制在小于 0 5 . 纳米的范围之 内。 0 其次 , 信号去噪关键技术突破。干涉信号 的准确采集直接决定直 径测量准确度 ,我们实现了一种高效率噪声处理新方法,提高了信号测
量准确度,为国际首刨。第三 , 精密绝热控温技术创新。利用 “ 温度补 偿效应”和 “ 相位叠加效应 ” 研制 出温度稳定性 显著优于 国际 同行的 , 精密绝热控温系统。此项技术深得国际同行的肯定 ,基于此项技术还获 得了发明专利。 应用前景 , 提高我国特种工业领域国际竞争力 记: 目 项 成果在推动乖技进步和 提高行业竞争力方面有哪些作用? 斗 罗:首先,该项研究成果 PE我国 N _ _ J A测量研究、国际合作研究、
引起的波动就会剧烈颠簸,甚至失去控制。只有充分掌握海洋环境 , 特 别是水下密度场的分布和变化规律,了解它们对潜水艇活动 的影响 ,才
备制造、卫星运营服务这—卫星应用产业链上的独特优势 , 通过空间信 息基础设施与地面相关信息基础设施的融合式发展 , 促进物联网、 “ 智

中国空间站奋斗历程的感人故事

中国空间站奋斗历程的感人故事

中国空间站奋斗历程的感人故事22.5吨重的中国空间站天和核心舱,从文昌航天发射场启程,由长征五号B运载火箭成功送入地球轨道。

我国迄今为止最大航天器进驻太空,意味着中国空间站建造已进入实质性“施工”。

对设计为3个舱段基本构型的空间站而言,核心舱作为空间站的主控舱段,既是空间站的管理和控制中心,也是航天员生活的主要场所,已有能力支持航天员长时间在太空生活。

我国载人航天工程从上世纪90年代初开始启动,规划了“三步走”战略,如今已进入第三步——“建造空间站,解决有较大规模的、长期有人照料的空间应用问题”。

空间站是在近地轨道上运行的大中型载人航天器,能够让人长久在太空生活,靠货运飞船实现推进剂和消耗品的补充,可以通过航天员进行设备维修与更换而延长寿命或改变、扩充功能,堪称太空定居点。

空间交会对接技术是当今航天领域最为复杂的技术之一,对接规模大、技术复杂、风险多,是建设空间站必须走出的关键一步。

“不突破和掌握空间交会对接技术,建设空间实验室、空间站的设想,都只能是空中楼阁。

”空间交会对接是开展载人航天活动必须突破的重要基本技术。

载人飞船的主要用途是为空间站提供运输服务,所以必须攻克空间交会对接技术,这样才能把航天员和所需物资及设备运到空间站上,并让飞船长期停靠在空间站上。

按照“一次飞行验证的是方案的正确性,全面性一定要通过多次的飞行来验证”的要求,3艘飞船和目标飞行器被用来验证自动、人工的交会对接技术。

通过神舟八号、神舟九号、神舟十号飞船3次飞行和天宫一号的多次交会对接,充分验证空间交会对接技术,保证未来空间站人员和物资的可靠运送、补给。

从总体方案上讲,如果按照国外当时用的飞船和飞船对接,看起来简单,但是飞行成本高。

做3次交会对接,需要发射6次飞船。

我们研制了目标飞行器,要进行N次交会对接,我们发射N+1个航天器就行,减少发射次数,降低成本。

让一个目标飞行器支持多次交会对接,这是中国独创。

这在技术上提出了新的挑战。

飞船自动对接原理

飞船自动对接原理

飞船自动对接原理
飞船自动对接的原理主要涉及交会和对接两个过程。

交会是指两个航天器在既定的飞行轨道上逐渐靠近的过程。

这个过程通常通过精密的轨道计算和控制来实现,确保两个航天器能够成功地在预定的时间和地点相遇。

对接则是指交会后的航天器通过专门的对接机构组合成一个整体。

对接机构通常包括机械臂、捕获装置和连接装置等,用于捕获和固定另一个航天器,然后进行后续的对接操作。

对接过程需要高精度的控制和协调,以确保两个航天器的安全和稳定。

自动对接技术通常利用传感器、控制器和执行机构等设备来实现。

传感器用于监测和测量两个航天器的相对位置、速度和姿态等信息,控制器根据这些信息计算出必要的控制指令,然后通过执行机构来执行这些指令,调整航天器的状态,实现自动对接。

自动对接技术可以大大提高航天器的交会对接效率和安全性,减少对地面控制系统的依赖,是未来航天器交会对接的重要发展方向之一。

基于普吕克直线的交会对接相对位姿确定算法

基于普吕克直线的交会对接相对位姿确定算法

基于普吕克直线的交会对接相对位姿确定算法
李静;王惠南;刘海颖
【期刊名称】《中国空间科学技术》
【年(卷),期】2013(033)001
【摘要】为了描述航天器交会对接中的相对位置和姿态测量信息,提出了结合特征线的双目视觉测量以及普吕克直线方程来进行航天器交会对接的相对位姿测量算法.传统算法中航天器的相对位姿是分开测量和计算的,普吕克直线方程则统一描述了两个航天器的相对位姿信息.首先采用双目视觉算法计算得到目标航天器中两条非共面直线在追踪航天器下的坐标值,然后根据普吕克直线方程得到这两条直线在两个坐标系下的相对位姿关系,最后通过采用奇异值分解的方法解算出两个航天器间的相对位姿信息.仿真结果表明该算法不仅实现了位置和姿态的统一测量,而且能够满足航天器交会对接相对位姿的测量要求,验证了该算法的科学合理性与解算快捷性.
【总页数】6页(P69-74)
【作者】李静;王惠南;刘海颖
【作者单位】南京航空航天大学自动化学院,南京210016;南京航空航天大学航天学院,南京210016;南京航空航天大学高新院,南京210016
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于马达代数的交会对接相对位姿测量算法 [J], 陈伟;陈志明;王惠南
2.基于预测滤波的卫星交会对接相对位姿确定方法 [J], 杨少东;汶德胜;马军勇;孙静
3.基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法 [J], 钱萍;王惠南
4.基于普吕克直线的多线结构光视觉传感器标定方法 [J], 秦贯宇; 王向军; 阴雷
5.基于对偶四元数的交会对接相对位姿测量算法 [J], 张泽;段广仁;孙勇
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中国航天科工集团第二研究院

中国航天科工集团第二研究院

中国航天科工集团第二研究院中国航天科工集团第二研究院(简称“中国航天二院”或“二院”)创建于1957年11月16日,其前身是国防部第五研究院二分院。

在党中央、国务院、中央军委的亲切关怀下,在全国各个方面的大力支持下,二院坚持自力更生,艰苦奋斗,走出了一条从仿制到自行设计和自主创新,大力发展我国导弹事业的成功之路。

二院先后承担并圆满完成了我国早期地地导弹控制系统,我国多代地(舰)空导弹武器系统,我国第一个固体潜地战略导弹、固体陆基机动战略导弹的研制生产任务,为我军装备现代化建设和我国综合国力的提高做出了重大贡献。

1979年以来,二院共获得国家及部级科技进步奖2500余项,曾四次获得国家科技进步特等奖,尤其是在2007年、2008年连续两年获得国家科技进步特等奖,成为我国第一个连续两年获此殊荣的单位。

二院还有多型装备先后参加了国庆35周年、50周年、60周年阅兵,接受了祖国和人民的检阅。

二院作为新中国的长子,历经50余年的建设,已从国家导弹武器控制系统专业技术研究院发展成为国家空天防御技术总体研究院,集开发、研制、生产、试验和服务为一体,以系统总体技术、体系研究和系统集成技术为主导,以微电子、光电子、机电技术为基础,在武器系统总体、导弹总体、精确制导、雷达探测、目标特性及目标识别、仿真技术、军用计算机及共性软件、地面设备与发射技术和先进制造技术等领域处于国内领先水平,是一个具有雄厚技术实力和整体优势的综合性研究院。

二院现已建成导弹控制系统仿真、目标与环境电磁散射辐射特性、目标与环境光学特征、毫米波亚毫米波制导、计量与校准技术等5个国防科技重点实验室,以及攻防对抗、引战配合、电磁兼容等一大批航天系统内重点实验室。

75%的设备仪器的装备水平达到国际国内先进水平。

建立了防空导弹武器系统柔性设计制造数字一体化集成环境及完善的计量测试、电磁兼容、元器件可靠性试验检测、软件评测等基础保障条件,并形成了批量生产能力。

一种用于交会对接的CCD快速测量方法

一种用于交会对接的CCD快速测量方法
或 修正 方 法 。
计 算机 视觉 系 统是 通过 图像 成像 方式 来实 现对 目标 的跟 踪测 量 的 。 它利用 安装 在追 踪飞 行器 上的 C D C
照相机来跟踪安装在 目 标飞行器上的一组标记 ,并将标记在 C D 照相机上成像 ,通过在图像坐标 系下的 C
位 置 以及光 学成 像 原理 与几 何约 束条 件 ,可以 建立 图像坐 标 与 目标 位 置 、姿态之 间的关 系 ,从 而提 供离
2 Is tto pi n l t nc, hns cd m c ne, h n d 2 9 C ia) .ntue fO ts dEe r i C iee a e yo i cs C eg u 1 0 , hn i ca co s A fS e 6 0
Ab t a t A — sr c : t CCD e s r m e ts se u e n r n e v u n o k n Sd sg e , n ep s i n n l o i m wo m a u e n y tm s d i e d z o sa d d c i g l e i n d a d t o i o i g ag rt h t h o r e a n tr e p c c ati i e t e p c o a r n e v u n o kn o r i a e s se fa ma k rl mp o a g ts a e r f s gv n wi r s e tt e d z o s a d d c i g c o d n t y tm.T e , h h h n te a g r h i e t n e o t e c s ft r e b d e l mps a d a c r i g y t e p s i n at u e marx a d tr e at u e l o i m s x e d d t h a e o e a g a t h , n c o d n l o i o , t t d t n h e ti d h t i i t a g e ftr e p c c ata e e u e t e p c o a rn e v u n o k n o r i ae s se Co a e t h n l s o g ts a e r f r d c d wi r s e t e d z o s a d d c ig c o d n t y t m. mp r d wi t e a h t h a g r h o o u e ii n t e ag rt m r p s d i h s a e i l , a t n r p r o a p i ai n i e d z o s l o i m fc mp t r so , h l o i t v h p o o e t i p r ssmp e f s a dp o e p l t nr n e v u n p i t c o a d d c i g n o kn . Ke r s r n e v u n o k n ; a u e i g ; y wo d : e d z o sa d d c i g me s r ; ma e CCD
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测距位移传感器——激光雷达

特点:与普通微波雷达相比,激光雷达由于使用的是激光束,工作 频率较微波高了许多,因此带来了很多特点,主要有: (1)分辨率高 : 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。通常角 分辨率不低于0.1mard也就是说可以分辨3km距离上相距0.3m的 两个目标(这是微波雷达无论如何也办不到的),并可同时跟踪多个 目标;距离分辨率可达0.lm;速度分辨率能达到10m/s以内。距 离和速度分辨率高,意味着可以利用距离——多谱勒成像技术来 获得目标的清晰图像。分辨率高,是激光雷达的最显著的优点,其 多数应用都是基于此。
测距位移传感器——激光雷达

组成 : 它由激光发 射机、光学接收机、 转台和信息处理系统 等组成,激光器将电 脉冲变成光脉冲发射 出去,光接收机再把 从目标反射回来的光 脉冲还原成电脉冲, 送到显示器。
测距位移传感器——激光雷达

基本原理 : 激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达 没有区别,即由雷达发射系统发送一个信号, 经目标反射后被接收系统收集,通过测量反射 光的运行时间而确定目标的距离。 至于目标的径向速度,可以由反射光的多 普勒频移来确定,也可以测量两个或多个距离, 并计算其变化率而求得速度,这也是直接探测 型雷达的基本工作原理。
测距位移传感器——激光雷达
(3)低空探测性能好 微波雷达由于存在各种地物回波的影响,低 空存在有一定区域的盲区(无法探测的区域)。 而对于激光雷达来说,只有被照射的目标才会 产生反射,完全不存在地物回波的影响,因此 可以"零高度"工作,低空探测性能较微波雷达 强了许多。
测距位移传感器——激光雷达
结语
“天宫一号”目标飞行器与“神州八号”飞船实现 交会对接,为我国突破和掌握航天器空间交会对接关 键技术,初步建立长期无人在轨运行、短期有人照料 的载人空间实验平台,开展空间应用、空间科学实验 和技术试验,以及建设载人空间站奠定了基础,积累 了经验。在神舟八号飞赴“天宫”之约的漫漫行程中, 每一个重要关节点上都需要测控系统的“精控秒测”, 而各种传感器的应用也是测控系统中不可或缺的组成 部分。整个科研团队的刻苦攻关,提供了完善的技术 保障,最终实现了“天宫一号”目标飞行器与“神州 八号”飞船的完美交会对接。
交会对接过程——对接

对接就像火车车厢之间的挂钩连接,航天器对接也是这样的过程, 只是更加复杂,更有难度,要让两个重达8吨的航天器严丝合缝, 对精度有着非常高的要求。两个8吨重的飞行器高精度对接,就 像靶场射击,对接机构中小到指甲大小的齿轮和针头大小的接口 都要严丝合缝。 在对接合拢前关闭发动机,以0.15~0.18米/秒的停靠速度与目标 相撞,最后利用异体同构周边对接装置的抓手、缓冲器、传力机 构和锁紧机构使两个航天器在结构上实现硬连接,完成信息传输 总线、电相 导引 接近 对接:捕获、缓冲、 拉近、锁紧
交会对接过程——调相

在太空中遨游的天宫一号 要“降轨调相”, 从飞行状态转换成对接状态,并把各项指标调 整到最佳状态,温度调整到20度,压力调整到 人体适宜的压力(以实现人员、物资的转 移 ),而且还要调转方向,静候对接的最佳 时刻。
交会对接简介

目前已有的对接装置主要有: “环-锥”式 “杆-锥”式 “异体同构周边”式←神舟八号和天宫一号
所采用的对接装置
“抓手-碰撞锁”式
“异体同构周边”式对接装置
工作方式: 当两个航天器接 近时,三块导向 瓣分别插入对方 的导向瓣空隙处。 对接框上的锁紧 机构使两个航天 器保持刚性连接。
[中国的对接装置]




激光测距是光波测距中的一种测距方式,如果光以速度c在空气 中传播在A、B两点间往返一次所需时间为t,则A、B两点间距离 D可用下列表示。 D=ct/2 式中: D——测站点A、B两点间距离; c——光在大气中传播的速度; t——光往返A、B一次所需的时间。 由上式可知,要测量A、B距离实际上是要测量光传播的时 间t,根据测量时间方法的不同,激光测距仪通常可分为脉冲式 和相位式两种测量形式。典型的是WILD的DI-3000、真尚有的 LDM30X 。 。
交会对接过程中应用的传感器技术

精确测量两个航天器的姿态 : 航天器姿态测量技术是由装载在航天器上的姿态 敏感器测量本体坐标系的角运动或测量本体坐标系的 地球、太阳两个方向角实现的。所以,飞行器姿态测 量器件包括惯性平台和地球敏感器、太阳敏感器等。 惯性平台通常采用捷联惯性导航装置,由固定在 本体坐标系上的三个正交安装的测速积分陀螺和三个 正交安装的线加速计及导航计算机组成。
交会对接过程——导引
在导引阶段,追踪航天器在地面控制中心的操纵下, 经过5次变轨机动,进入到追踪航天器上的敏感器能 捕获目标航天器的范围(一般为15~100千米)。 在自动寻的阶段,追踪航天器根据自身的微波和激光 敏感器测得的与目标航天器的相对运动参数,自动引 导到目标航天器附近的初始瞄准点(距目标航天器 0.5~1千米),由此开始最后接近和停靠。
交会对接与传感器技术
交会对接与传感器技术
1、整体介绍交会对接 2、应用的传感器技术 3、测距传感器——激光雷达
交会对接简介

“交会”即是两航天器,在预定的时间,抵达一定的轨 道和空间; “对接”即是使两航天器连接在一起。在空间预定轨 道上运行目标飞行器,去追踪飞行器交会对接。 航天器对接装置是用来实现航天器之间对接、连接与 分离的装置。通过它,可以实现两个航天器机械、电 气、液路的连接。二者通过对接组成轨道复合体后, 可实现人员、物资的转移。


交会对接过程——接近


追踪航天器首先要捕获目标的对接轴,当对接 轴线不沿轨道飞行方向时,要求追踪航天器在 轨道平面外进行绕飞机动,以进入对接走廊, 此时两个航天器之间的距离约100米,相对速 度约3~1米/秒。追 踪航天器利用由摄像敏感器和接近敏感器组成 的测量系统精确测量两个航天器的距离、相对 速度和姿态,同时启动小发动机进行机动,使 之沿对接走廊向目标最后逼近。
参考文献





[1]张柏楠 《航天器交会对接任务分析与设计》 科学出版社 2011 年5月20日 [2]朱仁璋 《航天器交会对接技术》 国防工业出版社 2007年10 月 [3]唐国金、罗亚中、张进 《空间交会对接任务规划》 科学出版 社 2008年1月 [4]郝岩 《航天测控网》 国防工业出版社 2004年1月 [5]赵天池 《传感器和探测器的物理原理和应用》 科学出版社 2008年5月 [6]樊尚春、吕俊芳、张庆荣、闫蓓 《航空测试系统》 北京航空 航天大学出版社2005年4月
测距位移传感器——激光雷达
(2)隐蔽性好、抗有源干扰能力强 激光直线传播、方向性好、光束非常窄,只有在其 传播路径上才能接收到,因此敌方截获非常困难,且 激光雷达的发射系统(发射望远镜)口径很小,可接收区 域窄,有意发射的激光干扰信号进入接收机的概率极 低;另外,与微波雷达易受自然界广泛存在的电磁波 影响的情况不同,自然界中能对激光雷达起干扰作用 的信号源不多,因此激光雷达抗有源干扰的能力很强, 适于工作在日益复杂和激烈的信息战环境中。
交会对接过程中应用的传感器技术

精确测量两个航天器的相对速度 : 广泛应用于航天测控网中的是连续波测速 系统。连续波测速按高稳定度振荡源所在位置 分为单向测速和双向测速,单向测速的振荡源 安装在航天器上,双向测速的振荡源配置在测 控站。 应用多普勒效应速度传感器,或采用基于 位置和时间传感器的方法测量相对速度,例如 GPS传感器测速。

精确测量两个航天器的距离 : 在航天测控网中,除了返回轨道段“黑障区”的 测量用反射式跟踪外(单脉冲雷达或相控阵雷达), 其他所有轨道段测量都是在航天器应答机配合下完成 的。我们将测距基带信号分为2类:一类是脉冲雷达 信号;另一类是多测音信号、伪随机码信号、复合伪 码和音-码混合信号。前者对应的是单脉冲雷达测距技 术,后者对应的是连续波雷达测距技术。二者都利用 了无线电波在均匀介质中传播速度恒定且瞬时相位与 传播距离呈线性关系的基本原理。 或者应用位置传感器——全球定位卫星系统GPS。

交会对接过程中应用的传感器技术


在“接近”步骤中,追踪航天器利用由摄像敏 感器和接近敏感器组成的测量系统精确测量两 个航天器的距离、相对速度和姿态,同时启动 小发动机进行机动,使之沿对接走廊向目标最 后逼近。 应用的传感器包括GPS、RGPS、激光雷达、 CCD等。
交会对接过程中应用的传感器技术

(4)体积小、质量轻 通常普通微波雷达的体积庞大,整套系统质量数 以吨记,光天线口径就达几米甚至几十米。而激光雷 达就要轻便、灵巧得多,发射望远镜的口径一般只有厘 米级,整套系统的质量最小的只有几十公斤,架设、拆 收都很简便。而且激光雷达的结构相对简单,维修方 便,操纵 容易,价格也较低。
测距位移传感器——激光雷达
缺点: 首先,工作时受天气和大气影响大。激光一般在晴朗的天 气里衰减较小,传播距离较远。而在大雨、浓烟、浓雾等坏天气 里,衰减急剧加大,传播距离大受影响。如工作波长为10.6μm 的co2激光,是所有激光中大气传输性能较好的,在坏天气的衰减 是晴天的6倍。地面或低空使用的co2激光雷达的作用距离,晴天 为10—20km,而坏天气则降至1 km以内。而且,大气环流还会使 激光光束发生畸变、抖动,直接影响激光雷达的测量精度。 其次,由于激光雷达的波束极窄,在空间搜索目标非常困难, 直接影响对非合作目标的截获概率和探测效率,只能在较小的范 围内搜索、捕获目标,因而激光雷达较少单独直接应用于战场进 行目标探测和搜索。
测距位移传感器——激光雷达

脉冲法:测距仪发射出的激光经被测量物体的 反射后又被测距仪接收,测距仪同时记录激光 往返的时间。光速和往返时间的乘积的一半, 就是测距仪和被测量物体之间的距离。脉冲法 测量距离的精度是一般是在+/- 1米左右。另外, 此类测距仪的测量盲区一般是15米左右。
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