气缸示意图
学习情境八气动控制元件和执行元件的使用

单向型控制阀
单向阀
单向型控制阀
或门型梭阀 在气压传动系统中,当两个通路P1和P2均与另一通路A相通,而 不允许P1与P2相通时,就要用或门型梭阀,如图所示。由于阀芯 像织布梭子一样来回运动,因而称之为梭阀,该阀相当于两个单 向阀的组合。在逻辑回路中,它起到或门的作用。
单向型控制阀
或门型梭阀 如图a所示,当P1进气时,将阀芯推向右边,通路P2被关闭,于 是气流从P1进入通路A。反之,气流则从P2进入A,如图b所示。 当P1,P2同时进气时,哪端压力高,A就与哪端相通,另一端就 自动关闭。
学习情境八 气动执行元件及控制元件的使用
项目1:气缸气马达的使用
知识点 ➢ 气缸的分类、结构、原理 ➢ 气马达的结构原理 ➢ 气缸的工作特性 ➢ 气缸的主要尺寸及结构设计
技能点 ➢ 拆装气缸、气马达
气动执行元件
气动执行元件 将压缩空气的压力能转换为机械能的装置 包括气缸和气马达。
气缸 气缸是气动系统的执行元件之一。 它是将压缩空气的压力能转换为机械能并驱动工作机构作往复直 线运动或摆动的装置。 与液压缸比较,它具有结构简单,制造容易,工作压力低和动作 迅速等优点。故应用十分广泛。
标准化气缸
我国目前已生产出五种从结构到参数都已经标准化、系列化的气缸(简 称标准化气缸)供用户优先选用,在生产过程中应尽可能使用标准化气缸, 这样可使产品具有互换性,给设备的使用和维修带来方便。 标准化气缸的系列和标记
标准化气缸的标记是用符号“QG”表示气缸,用符号“A、B、C、D、H” 表示五种系列。具体的标志方法是:
单向型控制阀
与门型梭阀的应用
单向型控制阀
快速排气阀快速排气阀又称快排阀。 它是为加快气缸运动作快速排 气用的。图示为膜片式快速排气阀。当P口进气时,膜片被压下封住 排气口,气流经膜片四周小孔,由A口流出,同时关闭下口。当气流 反向流动时,A口气压将 膜片顶起封住P口,A 口气体经T口迅速排掉。
发动机工作原理ppt课件

会引起发动机过热,功 率下降,燃油消耗量增 加等一系列不良后果。 严重爆燃时甚至造成气 门烧毁、轴瓦破裂,火 花塞绝缘体击穿等。
由于燃烧室内炽 热表面与炽热处( 如排气门头,火 花塞电极,积炭 处)点燃混合气产 生的另一种不正 常燃烧。
伴有强烈的较沉闷 敲击声。
产生的高压会使发动机 机件负荷增加,寿命降 低。
终了:温度 800~1000K压力
105~400 kPa
瞬时最高:温度1800~2200K压力5~10 MPa
排气行程
温度800~1000K 压力105~400 kPa
10
四冲程汽油机和柴油 机的工作循环有什么 相同和不同之处呢?
11
每个工作循环曲轴转两周,每一行程曲轴转半周。只
有作功行程产生动力。
P点
下 止 点
c
大气压力 r
b
线
a
示功图
V
8
进气门关闭
残余
废气
活
塞
排气门打开
P
上Z
止 点
下 止 点
c
大气压力线 r
b
温度900~1200 K 压力105~125 kPa
a V 示功图
9
进气门
纯空气
喷油泵
喷油器
排气门
吸气行程 压缩行程
作功行程
温度300~370K压 力800~900 kPa
温度800~1000K 压力3~5 MPa
一、单缸发动机结构示意图
1
上止点 下止点 活塞行程(S) 曲柄半径(R) 气缸工作容积(V h ) 发动机排量(VL) 燃烧室容积(Vc ) 气缸总容积(Va ) 工作循环
Vh= πD2·S ×10-6/4 (L) D——气缸直径mm S——活塞行程mm
旋转气缸工作原理及工作示意图

这种气缸的最大优点是节省安装空间,分为磁偶无杆气缸(磁性气缸)与机械式无杆气缸。
无杆气缸和则在磁力作用下,带动缸筒外的磁环套一起移动。
气缸活塞的推力必须与磁环的吸力相适应。
在气动系送、组合机床进给装置以及自动线送料、布匹纸张切割和静电喷漆等等磁耦无杆气缸的工作原理:在活负载质量的大小需查找其质量与速度的特性曲线。
故机械式用的比较多.活塞通过磁力带动缸体外部的移塞杆外的另一个磁铁运动来实现的,因其在速度快,负载高时内外磁环易脱开,故使用没那么广泛,其则在磁力作用下,带动缸筒外的磁环套一起移动。
气缸活塞的推力必须与磁环的吸力相适应。
在气动系相适应,当使用气压过高或负载过重,导致活塞推力过大,磁环相互之间的吸引力无法保持的时候,内统中作执行元件。
可用于汽车、地铁及数控机床的开闭门,机械手坐标的移动定位,无心磨床的零件传制造和维修。
气缸工作原理介绍_图文

气缸的工作原理
图10 普通型冲击气缸的工作原理 1— 蓄气缸;2—中盖;3—排气孔;4—喷气口;5—活塞
气缸的工作原理
• 第四阶段:弹跳段。在冲击段之后,从能量观点来说,蓄气缸腔内压力
能转化成活塞动能,而活塞的部分动能又转化成有杆腔的压力能,结果造成有 杆腔压力比蓄气-无杆腔压力还高,即形成“气垫”,使活塞产生反向运动,结果 又会使蓄气-无杆腔压力增加,且又大于有杆腔压力。如此便出现活塞在缸体内 来回往复运动—即弹跳。直至活塞两侧压力差克服不了活塞阻力不能再发生弹 跳为止。待有杆腔气体由A排空后,活塞便下行至终点。
杆腔压力下降,直到下列力平衡方程成立时,活塞才开始移动。
气缸的工作原理
式中 d——中盖喷气口直径(m); p30——活塞开始移动瞬时蓄气缸腔内压力(绝对压力)(Pa); p20——活塞开始移动瞬时有杆腔内压力(绝对压力)(Pa); G——运动部件(活塞、活塞杆及锤头号模具等)所受的重力(N); D——活塞直径(m); d1——活塞杆直径(m); Fƒ0——活塞开始移动瞬时的密封摩擦力(N)。
图5并联型气-液阻尼缸 1—液压缸;2—气缸
气缸的工作原理
• 按调速特性可分为:
1)慢进慢退式; 2)慢进快退式; 3)快进慢进快退式。 其调速特性及应用见表1。 就气-液阻尼缸的结构而言,尚可分为多种形式:节流阀、单向阀单独设置或 装于缸盖上;单向阀装在活塞上(如挡板式单向阀);缸壁上开孔、开沟槽、 缸内滑柱式、机械浮动联结式、行程阀控制快速趋近式等。活塞上有挡板式单 向阀的气-液阻尼缸见图6。活塞上带有挡板式单向阀,活塞向右运动时,挡板离 开活塞,单向阀打开,液压缸右腔的油通过活塞上的孔(即挡板单向阀孔)流 至左腔,实现快退,用活塞上孔的多少和大小来控制快退时的速度。活塞向左 运动时,挡板挡住活塞上的孔,单向阀关闭,液压缸左腔的油经节流阀流至右 腔(经缸外管路)。调节节流阀的开度即可调节活塞慢进的速度。其结构较为
发动机气缸排列形式

水平对置式工作示意图 •
在前面介绍气缸V型排列发动机的时候已经提过,V型布局形成的夹角通常为60°(左右两列气缸中 心线的夹角γ<180°)而水平对置发动机只是其气缸夹角为180度。相比传统布局要符合运动机械原理的 汽车发动机组合形式,其制造成本和工艺难度相当高,目前世界上只有保时捷和斯巴鲁两个厂商在使用。
V形工作示意图 •
兼顾小体积与充沛动力的大众“VR6”发动机
•
众所周知,对于V型6缸发动机而言,60度夹角是最优化的设计,这是经过无数科学实验论证过的结 果。因而绝大多数的V6发动机都是采用这种布局形式的。但为了能在更小的空间内放下V6发动机,大众 集团在1994年另辟蹊径的研发出了夹角为15度、体积更小的VR6发动机。而从动力参数来看,它并不逊 色与普通的V6发动机,但在研发之初就暴露了明显的抖动问题。通过一系列的平衡稳定手段虽使问题得以 明显改善。但这依然无法超越改变其本身结构上的特性,就像普通直列发动机的震动通常都会大于V型发 动机一样,夹角更小的VR6从结构本身就决定了它的震动会大于V6。诸如大众旗下的高尔夫R32、EOS 等车型都曾装配过这款发动机。而出于环保以及成本的考虑,这款3.2升VR6发动机已经逐渐淡出了历史 的舞台。但增加了燃油分层喷射技术(FSI)的3.6升VR6发动机目前仍然广泛装配在奥迪Q7、大众途锐 、R36等诸多车型上。
•
特点
采用水平对置布局的气缸可以降低车身重心,但对润滑要求也要更高: 1、水平对置发动机的最大优点是重心低。由于它的汽缸为“平放”,不仅降低了汽车的重心,还 能让车头设计得又扁又低,这些因素都能增强汽• 车的行驶稳定性。 同时,水平对置的汽缸布局是一 种对称稳定结构,这使得发动机的运转平顺性比V型发动机更好,运行时的功率损耗也是最小。当 然更低的重心和均衡的分配也为车辆带了更好的操控性,那为什么其它厂家没有研发水平对置引擎 呢? 2、除了因为水平对置结构较为复杂外,还有如机油润滑等问题很难解决。横置的气缸因为重力 的原因,会使机油流到底部,使一边气缸得不到充分的润滑。显然保时捷和斯巴鲁都很好的解决了 众多技术难题,但高精度的制造要求也带来了更高的养护成本,并且由于机体较宽,因而并不利于 布局。
气缸的种类

以下为气缸的种类及选型、计算,一起来看看吧。
一、气缸型号分类(1)从动作上分为单作用和双作用,结构示意图如图所示,前者又分弹簧压回和压出两种,一般用于行程短、对输出力和运动速度要求不高的场合(价格低、耗能少),双作用气缸则更广泛应用。
(注:不要把单双作用气缸跟带还是不带磁环气缸等同了)(2)从功能上来分(比较贴合设计情况),类型较多,如标准气缸、复合型气缸、特殊气缸、摆动气缸、气爪等,其中比较常用的为自由安装型气缸、薄型气缸、笔形气缸、双杆气缸、滑台气缸、无杆气缸、旋转气缸、夹爪气缸等,如图所示,大家只要了解各种气缸大致特性和对应型号,要用时调(标准件图纸)出来即可!基于对气缸在动力特性或空间布局方面的应用特长,我们在实际选用气缸时,首先是确定一个合适的类别从三面考虑:功能要求、空间要求,精度要求。
气缸型号、气缸种类、气缸规格、最全面的气缸大全选型介绍与分析●节省空间指气缸的轴向或径向尺寸比标准气缸的较大或较小的气缸,具有结构紧凑、重量轻、占用空间小等优点,比如薄型气缸(如SDA系列,缸径=Φ12mm~Φ100mm,行程≤100mm)和自由安装型气缸(如CU系列,缸径=Φ6mm~Φ32mm,行程≤100mm),如图所示:广泛应用的气缸具有节省空间特长的还有无杆气缸,形象地说,有杆气缸的安装空间约2.2倍行程的话,无杆气缸可以缩减到约1.2倍行程,一般需要和导引机构配套,定位精度也比较高。
磁偶式无杆气缸:活塞两侧受压面积相等,具有同样的推力,有利于提高定位精度,适合长行程,重量轻、结构简单、占用空间小,如图所示机械式无杆气缸:“有较大的承载能力和抗力矩能力,适用缸径Φ10mm~Φ80mm,如图所示:此外,同样希望节省空间兼顾导向精度要求时,往往会用到双杆气缸(相当于两个单杆气缸并联成一体),如图所示。
●精度要求一般采用滑台气缸(将滑台与气缸紧凑组合的一体化的气动组件),也有各种细分的类型,工件可安装在滑台上,通过气缸推动滑台运动,适用于精密组装、定位、传送工件等。
气缸常见的问题及排除方法-气缸篇
Y V2
气缸常见的问题
六、气缸不动 1、无工作气压或供气压力不足 2、换向阀不换向 3、输气管路堵塞 4、气缸漏气严重 5、活塞杆发卡,不能作动
气缸常见的问题
七、输出力不足 1、供气压力不足 2、气缸漏气严重 3、活塞杆动作不顺畅 4、负载力大于气缸作用力
气缸常见的问题
八、磁感应开关无感应(附磁气缸)
气缸常见的问题
一、泄漏
内泄漏:产生在气缸体内部前腔与后腔之间的泄 漏,称为内漏,也称 “串气”。
外泄漏:工作空气由气缸体内部向外部泄漏,出 现的漏气,我们通常称为外漏。
气缸常见的问题
产生漏气位置:
内泄漏
外泄漏
气缸常见的问题
内泄漏产生的原因分析:
1、活塞O令位置泄漏,O令有破损或划伤。 2、缸筒内壁有磨损、划伤损坏,导致漏气。 3、轴心O令损伤,或装配不良。 4、活塞密封O令损伤,磁铁座与活塞装配前有划伤损
常见的问题及排除方法
气缸篇密封O令Fra bibliotek常规气缸使用的三种密封O令:
活塞O令(NBR) 活塞0令
缓冲0令
防尘O令 O型圈
防尘O令
气缸密封
3、管壁O令 2、缓冲O令 1、防尘O令
4、活塞O令
3、管壁O令 2、缓冲O令
7、缓冲调整螺丝O令
6、轴心O令
5、连接密封O令
SI气缸的密封示意图
气缸密封
3、管壁O令 2、缓冲O令 1、防尘O令
1、磁石磁场强度不足 2、磁簧开关灵敏度偏低 3、磁感应开关与气缸不配 4、感应开关指示灯坏 5、开关线路接触不良或断裂 6、无开关电压
谢谢大家!
4、活塞O令
3、管壁O令 2、缓冲O令
5、缓冲调整螺丝O令
热力学基本概念1状态参数、热力学温标
Walther Hermann Nernst • (1864-1941) • 德国 • 热化学,熵基准 • 1920年诺贝尔化 学奖
工程热力学
热力学方面获诺贝尔奖的科学家(4)
• L.昂萨格 Lars Onsager
• (1903-1976) • 美国 • 不可逆过程热力学理
论 • 1968年诺贝尔化学奖
工程热力学
能源转换利用的关系
生物质
风 能
水 能
化 学 能
燃
料 电 池
风 车
水水
轮 机
车
燃 烧
核 能
聚裂 变变
热
地太 热阳 能能
利 用
光转 热换
能 90%
一次能源 (天然存在)
光 电 转 换
机械能 发电 电动 机机
热机 电
直接利用 能
二次能源
工程热力学
Future Energy to Low-Carbon Town in China
New Energy Technologies
Renewable e nergy
Future energy
Conventional Energy clean
工程热力学
工程热力学与节能
工程热力学
是一门研究热能有效利用及 热能和其它形式能量转换规律 的科学
建立节能的理论基础
工程热力学
(1) 中国能源资源缺乏 (2) 中国能源利用效率低下 (3) 能源环境问题突出
注意:只有绝对压力 p 才是状态参数
工程热力学
U-tube manometer
示意图
Bourdon Tube
绝对压力与相对压力
absolute pressure relative pressure
气缸安装示意图
神威气动 文档标题:气缸安装示意图气缸安装示意图的介绍:引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。
空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能;气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。
涡轮机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。
气缸的应用领域:印刷(张力控制)、半导体(点焊机、芯片研磨)、自动化控制、机器人等等。
二、气缸种类:①单作用气缸:仅一端有活塞杆,从活塞一侧供气聚能产生气压,气压推动活塞产生推力伸出,靠弹簧或自重返回。
②双作用气缸:从活塞两侧交替供气,在一个或两个方向输出力。
③膜片式气缸:用膜片代替活塞,只在一个方向输出力,用弹簧复位。
它的密封性能好,但行程短。
④冲击气缸:这是一种新型元件。
它把压缩气体的压力能转换为活塞高速(10~20米/秒)运动的动能,借以做功。
⑤无杆气缸:没有活塞杆的气缸的总称。
有磁性气缸,缆索气缸两大类。
做往复摆动的气缸称摆动气缸,由叶片将内腔分隔为二,向两腔交替供气,输出轴做摆动运动,摆动角小于280°。
此外,还有回转气缸、气液阻尼缸和步进气缸等。
三、气缸结构:气缸是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成,其内部结构如图所示:2:端盖端盖上设有进排气通口,有的还在端盖内设有缓冲机构。
杆侧端盖上设有密封圈和防尘圈,以防止从活塞杆处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内。
杆侧端盖上设有导向套,以提高气缸的导向精度,承受活塞杆上少量的横向负载,减小活塞杆伸出时的下弯量,延长气缸使用寿命。
导向套通常使用烧结含油合金、前倾铜铸件。
端盖过去常用可锻铸铁,为减轻重量并防锈,常使用铝合金压铸,微型缸有使用黄铜材料的。
3:活塞活塞是气缸中的受压力零件。
为防止活塞左右两腔相互窜气,设有活塞密封圈。
活塞上的耐磨环可提高气缸的导向性,减少活塞密封圈的磨耗,减少摩擦阻力。
耐磨环长使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夹布合成树脂等材料。
活塞的宽度由密封圈尺寸和必要的滑动部分长度来决定。
旋转气缸工作原理及工作示意图
旋转缸是一种气动执行器,它使用压缩空气来驱动输出轴,以在一定角度范围内往复旋转运动。
它用于转动和拉动物体,夹紧,打开和关闭阀门以及机器人的手臂运动。
根据内部结构,旋转气缸可分为齿条和小齿轮型和叶片型。
从外部运动可分为无冲程中心角旋转和具有向下压力上升冲程的旋转。
旋转气缸,即进排气管和空气导向头是固定的,而气缸体可以相对旋转并作用在机床的固定装置和压线装置上。
它是一个圆柱形的金属零件,可引导活塞进行线性往复运动。
旋转缸主要由导气头,缸体,活塞和活塞杆组成。
旋转气缸工作时,外力带动气缸体,气缸盖和导风头旋转,而活塞和活塞杆只能作往复直线运动,导风头与外部管路连接并固定。
应用:旋转滚筒主要用于印刷(张力控制),半导体(点焊机,切屑研磨)。
它的结构是将两个旋转缸的作用合二为一,并且叶片式摇动起子可以分两个或三个部分旋转。
步骤1,重设。
同时连接进气口B的气压(0.1-0.8MPa)和进气口a的排气。
活塞和活塞杆向后返回。
当活塞接触气缸体的右端时,它将停止。
活塞杆端位于a点,这是重置状态。
第二步,工作。
空气压力(0.1-0.8MPa)从空气端口a连接,而大气从空气端口B排出,活塞杆和活塞向前延伸。
当活塞接触前盖时,它停止移动。
此时,活塞杆端位于B点,AB之间的距离为活塞行程s。
该状态是旋转缸的工作状态。
重复上述步骤,使气缸体旋转,活塞杆前后移动。
平面旋转是在某个中心点的角旋转。
常见的旋转缸是msqb,cr1a和crqb。
旋转角度范围为1到180度,最大为190度。
通过调节螺丝控制旋转角度,还可以安装缓冲器,操作更加稳定。
旋转(角)压紧缸可以完成角旋转动作并继续完成压紧和夹紧工作,并且可以重复操作。
常用于高精度自动生产车间,适合在狭窄空间环境下安装使用。
常见的有SRC拐角缸,MK拐角缸,ACK拐角气体等。
压缩空气是由活塞杆上的旋转槽和缸筒上的凸形槽共同驱动的。
当旋转角度时,行程随旋转角度的变化而变化,最后完成压制工作。
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神威气动 文档标题:气缸示意图
气缸示意图的介绍:
引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。
空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能;气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。
涡轮机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。
气缸的应用领域:印刷(张力控制)、半导体(点焊机、芯片研磨)、自动化控制、机器人等等。
二、气缸种类:
①单作用气缸:仅一端有活塞杆,从活塞一侧供气聚能产生气压,气压推动活塞产生推力伸出,靠弹簧或自重返回。
②双作用气缸:从活塞两侧交替供气,在一个或两个方向输出力。
③膜片式气缸:用膜片代替活塞,只在一个方向输出力,用弹簧复位。
它的密封性能好,但行程短。
④冲击气缸:这是一种新型元件。
它把压缩气体的压力能转换为活塞高速(10~20米/秒)
运动的动能,借以做功。
⑤无杆气缸:没有活塞杆的气缸的总称。
有磁性气缸,缆索气缸两大类。
做往复摆动的气缸称摆动气缸,由叶片将内腔分隔为二,向两腔交替供气,输出轴做摆动运动,摆动角小于280°。
此外,还有回转气缸、气液阻尼缸和步进气缸等。
三、气缸结构:
气缸是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成,其内部结构如图所示:
2:端盖
端盖上设有进排气通口,有的还在端盖内设有缓冲机构。
杆侧端盖上设有密封圈和防尘圈,以防止从活塞杆处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内。
杆侧端盖上设有导向套,以提高气缸的导向精度,承受活塞杆上少量的横向负载,减小活塞杆伸出时的下弯量,延长气缸使用寿命。
导向套通常使用烧结含油合金、前倾铜铸件。
端盖过去常用可锻铸铁,为减轻重量并防锈,常使用铝合金压铸,微型缸有使用黄铜材料的。
3:活塞
活塞是气缸中的受压力零件。
为防止活塞左右两腔相互窜气,设有活塞密封圈。
活塞上的耐磨环可提高气缸的导向性,减少活塞密封圈的磨耗,减少摩擦阻力。
耐磨环长使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夹布合成树脂等材料。
活塞的宽度由密封圈尺寸和必要的滑动部分长度来决定。
滑动部分太短,易引起早期磨损和卡死。
活塞的材质常用铝合金和铸铁,小型缸的活塞有黄
神威气动 铜制成的。
4:活塞杆
活塞杆是气缸中最重要的受力零件。
通常使用高碳钢、表面经镀硬铬处理、或使用不锈钢、以防腐蚀,并提高密封圈的耐磨性。
5:密封圈
回转或往复运动处的部件密封称为动密封,静止件部分的密封称为静密封。
缸筒与端盖的连接方法主要有以下几种:
整体型、铆接型、螺纹联接型、法兰型、拉杆型。
6:气缸工作时要靠压缩空气中的油雾对活塞进行润滑。
也有小部分免润滑气缸。
四、气缸工作原理:
1:根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。
由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。
若缸径选小了,输出力不够,气缸不能正常工作;但缸径过大,不仅使设备笨重、成本高,同时耗气量增大,造成能源浪费。
在夹具设计时,应尽量采用增力机构,以减少气缸的尺寸。
2:下面是气缸理论出力的计算公式:
F:气缸理论输出力(kgf)
F′:效率为85%时的输出力(kgf)--(F′=F×85%)
D:气缸缸径(mm)
P:工作压力(kgf/C㎡)
例:直径340mm的气缸,工作压力为3kgf/cm2时,其理论输出力为多少?芽输出力是多少?
将P、D连接,找出F、F′上的点,得:
F=2800kgf;F′=2300kgf
在工程设计时选择气缸缸径,可根据其使用压力和理论推力或拉力的大小,从经验表1-1
神威气动 中查出。
例:有一气缸其使用压力为5kgf/cm2,在气缸推出时其推力为132kgf,(气缸效率为85%)问:该选择多大的气缸缸径?
由气缸的推力132kgf和气缸的效率85%,可计算出气缸的理论推力为F=F′/85%=155(kgf)
由使用压力5kgf/cm2和气缸的理论推力,查出选择缸径为?63的气缸便可满足使用要求。
五:气缸图片展示:
抱紧气缸如下图:
带阀气缸:
神威气动
带锁气缸
迷你气缸
神威气动 笔型气缸
薄型气缸
手指气缸。