一典型环节极其阶跃响应
23
实验四 线性系统的频域分析
一、实验目的
1．掌握用MATLAB语句绘制各种频域曲线。
2．掌握控制系统的频域分析方法。
二、基础知识及MATLAB函数
频域分析法是应用频域特性研究控制系统的一种经典方法。它是通过研究系统对正弦信号下的稳态和动态响应特性来分析系统的。采用这种方法可直观的表达出系统的频率特性，分析方法比较简单，物理概念明确。
1．频率曲线主要包括：Nyquist图、Bode图。
1）Nyquist图的绘制与分析
MATLAB中绘制系统Nyquist图的函数调用格式为：
nyquist(num,den) 频率响应w的范围由软件自动设定
nyquist(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定
[Re,Im]= nyquist(num,den) 返回奈氏曲线的实部和虚部向量，不作图
例4-1：已知系统的开环传递函数为25262)(23sssssG，试绘制Nyquist图，并判断系统的稳定性。
num=[2 6];
den=[1 2 5 2];
[z,p,k]=tf2zp(num,den);
p
nyquist(num,den)
注意： [Z,P,K] = TF2ZP(NUM,DEN)：求出零点、极点和增益！
极点的显示结果及绘制的Nyquist图如图4-1所示。由于系统的开环右根数P=0，系统的Nyquist曲线没有逆时针包围（-1，j0）点，所以闭环系统稳定。
p =
-0.7666 + 1.9227i
-0.7666 - 1.9227i
-0.4668
图4-1 开环极点的显示结果及Nyquist图 24
若上例要求绘制)10,10(32间的Nyquist图，则对应的MATLAB语句为：
num=[2 6];
den=[1 2 5 2];
w=logspace(-1,1,100); 即在10-1和101之间，产生100个等距离的点
nyquist(num,den,w)
2）Bode图的绘制与分析
系统的Bode图又称为系统频率特性的对数坐标图。Bode图有两张图，分别绘制开环频率特性的幅值和相位与角频率的关系曲线，称为对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。
MATLAB中绘制系统Bode图的函数调用格式为：
bode(num,den) 频率响应w的范围由软件自动设定
bode(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定
[mag,phase,w]=bode(num,den,w) 指定幅值范围和相角范围的伯德图
例4-2：已知开环传递函数为)10016()15.0(30)(2sssssG，试绘制系统的伯德图。
num=[0 0 15 30];
den=[1 16 100 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid
绘制的Bode图如图4-2(a)所示，其频率范围由人工选定，而伯德图的幅值范围和相角范围是自动确定的。当需要指定幅值范围和相角范围时，则需用下面的功能指令：
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
图4-2(a) 幅值和相角范围自动确定的Bode图 图4-2(b) 指定幅值和相角范围的Bode图 25
mag,phase是指系统频率响应的幅值和相角，由所选频率点的w值计算得出。其中，幅值的单位为dB，它的算式为magdB=20lg10(mag)。
指定幅值范围和相角范围的MATLAB调用语句如下，图形如图4-2(b)所示。
num=[0 0 15 30];
den=[1 16 100 0];
w=logspace(-2,3,100);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w); %指定Bode图的幅值范围和相角范围
subplot(2,1,1); %将图形窗口分为2*1个子图，在第1个子图处绘制图形
semilogx(w,20*log10(mag)); %使用半对数刻度绘图，X轴为log10刻度，Y轴为线性刻度
grid on
xlabel(‘w/s^-1’); ylabel(‘L(w)/dB’);
title(‘Bode Diagram of G(s)=30(1+0.5s)/[s(s^2+16s+100)]’);
subplot(2,1,2);%将图形窗口分为2*1个子图，在第2个子图处绘制图形
semilogx(w,phase);
grid on
xlabel(‘w/s^-1’); ylabel(‘(0)’);
注意：半Bode图的绘制可用semilogx函数实现，其调用格式为semilogx(w,L)，其中L=20*log10(abs(mag))。
2．幅值裕量和相位裕量
幅值裕量和相位裕量是衡量控制系统相对稳定性的重要指标，需要经过复杂的运算求取。应用MATLAB功能指令可以方便地求解幅值裕量和相位裕量。
其MATLAB调用格式为：
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)
其中，Gm,Pm分别为系统的幅值裕量和相位裕量，而Wcg,Wcp分别为幅值裕量和相位裕量处相应的频率值。
另外，还可以先作bode图，再在图上标注幅值裕量Gm和对应的频率Wcg，相位裕量Pm和对应的频率Wcp。其函数调用格式为：
margin(num,den)
例4-4：对于例4-3中的系统，求其稳定裕度，对应的MATLAB语句如下： 26 num=10; den=[1 3 9 0];
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);
gm,pm,wcg,wcp
gm = 2.7000
pm = 64.6998
wcg = 3.0000
wcp = 1.1936
如果已知系统的频域响应数据，还可以由下面的格式调用函数：
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w)
其中（mag,phase,w）分别为频域响应的幅值、相位与频率向量。
三、实验内容
1．典型二阶系统
2222)(nnnsssG
绘制出6n，1.0，0.3，0.5，0.8，2的bode图，记录并分析对系统bode图的影响。
2．系统的开环传递函数为
)5)(15(10)(2ssssG
)106)(15()1(8)(22ssssssG
)11.0)(105.0)(102.0()13/(4)(ssssssG
绘制系统的Nyquist曲线、Bode图，说明系统的稳定性，并通过绘制阶跃响应曲线验证。
3．已知系统的开环传递函数为)11.0(1)(2ssssG。求系统的开环截止频率、穿越频率、幅值裕度和相位裕度。应用频率稳定判据判定系统的稳定性。
四、实验报告
1．根据内容要求，写出调试好的MATLAB语言程序，及对应的结果。
2. 记录显示的图形，根据实验结果与各典型环节的频率曲线对比分析。 27 3. 记录并分析对二阶系统bode图的影响。
4．根据频域分析方法分析系统，说明频域法分析系统的优点。
5．写出实验的心得与体会。
五、预习要求
1. 预习实验中的基础知识，运行编制好的MATLAB语句，熟悉绘制频率曲线的图形函数nyquist（）、bode（）。
2. 掌握控制系统的频域分析方法，理解系统绝对稳定性和相对稳定性的判断方法。
六种典型环节的阶跃响应曲线
六种典型环节的阶跃响应曲线
阶跃响应曲线是描述系统响应速度和稳定性的一种重要方法。典型的六种环节系统的阶跃响应曲线可分为惯性环节、比例环节、微分环节、积分环节、一阶惯性环节和二阶惯性环节。下面分别介绍这六种环节的阶跃响应曲线特点。
1. 惯性环节
惯性环节是指系统响应变化相对较慢，响应速度较慢，且响应幅值有惯性的环节系统。该系统的阶跃响应曲线呈现出逐渐上升并逐步趋于平稳的特点。
2. 比例环节
比例环节是指系统的输出与输入成正比例关系的环节。该系统的阶跃响应曲线呈现出发生瞬间跳跃并在短时间内达到稳态值的特点。
3. 微分环节
微分环节是指系统输出与输入的导数成正比的环节。该系统的阶跃响应曲线呈现出瞬间跳跃并持续震荡的特点。
4. 积分环节
积分环节是指系统输出与输入的积分成正比的环节。该系统的阶跃响应曲线呈现出发生跳跃后，曲线会不断向上弯曲，直到接近水平线的特点。
5. 一阶惯性环节
一阶惯性环节是指系统的输出与输入有一定的滞后性和时间常数的环节。该系统的阶跃响应曲线呈现出逐渐上升并在一定时间后达到稳态值的特点。
6. 二阶惯性环节
二阶惯性环节是指系统的输出与输入存在两个相邻极点的环节。该系统的阶跃响应曲线呈现出震荡过程中的不断衰减的特点。
综上所述，不同类型的环节系统响应速度和稳定性都有所不同，掌握不同环节的阶跃响应曲线特点有助于理解系统的动态特性和改善系统响应。
自动控制原理实验
自控理论实验指导（一）
第一部分 实验系统概述
一. 实验系统硬件资源
自控理论EL-AT-II型实验系统主要由计算机、A/D&D/A采集卡、自动控制理论实验箱组成如图1，其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制和数据处理的作用，A/D&D/A采集卡负责数据采集和计算机USB口通信，实验箱主要构造被控模拟对象。
实验箱、面板
实验面板主要由以下几部分构成，如图2：
A/D&D/A卡模块 模拟仿真模块1
运算放大器×1
电阻：1K×2、50K×2
100K×4、200K×4
电容：0.1f×3、1f×2 模拟仿真模块2
运算放大器×1
电阻：1K×2、50K×2
100K×3、200K×2
电容：0.1f×2、1f×2 电源模块
模拟开关
模拟开关×3组 二极管区
EL-CAT-II
模拟仿真模块8
运算放大器×1
电阻:1K×3、10K×2
100K×2、200K×2
电容:0.1f×3、1f×2 电阻、电容、二极管、稳压管区 模拟仿真模块7
运算放大器×1
电阻:1K×3、10K×2
100K×2、200K×2
电容:0.1f×3、1f×2 变阻箱、变容箱模块
0k~999 k×2
0f ~9f×1
模拟仿真模块3
运算放大器×1
电阻:1K×3、10K×2
100K×2、200K×2
电容:0.01f×2、
0.1f×3、1f×1 模拟仿真模块6
运算放大器×1
电阻:1K×3、10K×2
100K×2、200K×2
电容:0.01f×2、
0.1f×3、1f×1 模拟仿真模块4
运算放大器×1
电阻:1K×2、10K×2
50K×2、100K×2
200K×2、300K×2
电容:0.01f×2
0.1f×2、1f1 模拟仿真模块5
运算放大器×1
电阻:1K×2、10K×2
50K×2、100K×2
200K×2、300K×2
实验1-典型环节的模拟研究
实验一 典型环节的模拟研究
一．实验目的
1．通过搭建典型环节模拟电路，熟悉并掌握自动控制综合实验台的使用方法。
2．了解并掌握各典型环节的传递函数及其特性，观察和分析各典型环节的响应曲线，掌握电路模拟研究方法。
二．实验内容
1．搭建各种典型环节的模拟电路，观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线。
2．调节模拟电路参数，研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。
三．实验步骤
在实验中观测实验结果时，可选用普通示波器。
1．观察比例环节的阶跃响应曲线
实验中所用到的功能区域：
阶跃信号、示波器、实验电路A1、实验电路A2。
注： a.掌握示波器的使用、标定和测量。
b.搭建阶跃信号的电路，用示波器观察波形。
c.了解运算放大器的引脚定义。
典型比例环节模拟电路如图1-1-1所示，比例环节的传递函数为：0()()iUsKUs
图1-1-1典型比例环节模拟电路
实验步骤：
（1） 设置阶跃信号源：
A．将阶跃信号区的“0～1V”端子与实验电路A1的“Ui”端子相连接
B．按压阶跃信号开关按钮就可以在“0～1V”端子产生阶跃信号。
C. 用示波器通道CH2观察。
（2） 搭建典型比例环节模拟电路：
A．将实验电路A1的“OUT1”端子与实验电路A2的“IN”端子相连接；
B．按照图1-1-1拨动阶跃信号开关按钮：
（3） 连接示波器：
将实验电路A2的“Uo”与示波器通道CH1相连接。
（4） 输入阶跃信号，通过示波器观测输出阶跃响应曲线并进行记录。
2．观察积分环节的阶跃响应曲线
实验中所用到的功能区域：
阶跃信号、示波器、实验电路A1、实验电路A2。
典型积分环节模拟电路如图1-1-2所示，积分环节的传递函数为：0()1()iUsUsTS
图1-1-2典型积分环节模拟电路
同上1实验步骤
3．观察比例积分环节的阶跃响应曲线
实验中所用到的功能区域：
阶跃信号、示波器、实验电路A3、实验电路A5。
3.典型环节simulink仿真模型及阶跃响应曲线
《机械工程控制基础》典型环节simulink仿真
1
作业三：典型环节Simulink仿真模型及单位阶跃响应曲线
1.比例环节
（1）比例环节1)(1sG实验结果：
图1_1_1 比例环节simulink仿真模型 图1_1_2 比例环节阶跃响应曲线
（2）比例环节2)(1sG实验结果：
图1_2_1 比例环节simulink仿真模型 图1_2_2 比例环节阶跃响应曲线
结果分析：由以上阶跃响应波形图知，比例环节使得输出量与输入量成正比，比例系数越大，输出量越大。
2.积分环节
（1）积分环节ssG1)(1实验结果： 《机械工程控制基础》典型环节simulink仿真
2
图2_1_1 积分环节simulink仿真模型 图2_1_2 积分环节阶跃响应曲线
（2）积分环节ssG5.01)(2实验结果
图2_2_1 积分环节simulink仿真模型 图2_2_2 积分环节阶跃响应曲线
结果分析：积分环节的输出量反映了输入量随时间的积累，时间常数越大，积累速度越快。
3.微分环节
（1）微分环节ssG)(1的实验结果：
《机械工程控制基础》典型环节simulink仿真
3
图3_1_1 微分环节simulink仿真模型 图3_1_2 微分环节阶跃响应曲线
4.惯性环节
（1）惯性环节11)(1ssG实验结果：
图4_1_1 惯性环节simulink仿真模型 图4_1_2 惯性环节阶跃响应曲线
（2）惯性环节15.01)(2ssG实验结果：
图4_2_1 惯性环节simulink仿真模型 图4_2_2 惯性环节阶跃响应曲线
结果分析：由以上单位阶跃响应波形图知，惯性环节使得输出波形在开始时以指数曲线上升，上升速度与时间常数有关，时间常数越大，上升越快。
六个典型环节的阶跃响应曲线详解
六个典型环节的阶跃响应曲线详解
1. 引言
在信号处理领域中，阶跃响应曲线是描述系统对单位阶跃输入信号的输出响应的一种常用方法。通过分析阶跃响应曲线，我们可以了解系统的动态特性、稳态误差和稳定性等重要信息。本文将详细探讨六个典型环节的阶跃响应曲线，以帮助读者更好地理解信号处理中的阶跃响应。
2. 一阶惯性环节
让我们来讨论一阶惯性环节的阶跃响应曲线。一阶惯性环节由一个惯性成分和一个系数组成，其传递函数可以表示为G(s) = k / (τs + 1)，其中k为增益，τ为时间常数。
在阶跃输入信号下，一阶惯性环节的输出响应会经历一个指数衰减的过程。初始阶段，响应曲线呈现出较大的上升斜率，接近输入信号的增量。随着时间的推移，响应逐渐趋于稳定的平衡状态。通过观察阶跃响应曲线的时间常数τ，我们可以推断系统的动态特性以及稳态稳定性。
3. 一阶积分环节
接下来，我们将研究一阶积分环节的阶跃响应曲线。一阶积分环节的传递函数可以表示为G(s) = k / s，其中k为增益。
与一阶惯性环节不同，一阶积分环节的阶跃响应曲线呈现出线性增长的特点。输出信号随时间的增加而持续积分，并逐渐达到稳态。在实际应用中，一阶积分环节常用于控制系统中，以改善系统的稳定性和对常数误差的补偿。
4. 一阶滞后环节
第三个环节是一阶滞后环节，其传递函数可以表示为G(s) = k / (τs +
1)，其中k为增益，τ为时间常数。
一阶滞后环节的阶跃响应曲线表现出一种惰性的特点。初始阶段，响应曲线的上升斜率较小，逐渐接近输入信号的增量。随着时间的推移，响应曲线逐渐逼近稳定的平衡状态。一阶滞后环节常用于减小系统的动态响应，并提高稳态精度。
5. 二阶过阻尼环节
接下来，我们将研究二阶过阻尼环节的阶跃响应曲线。二阶过阻尼环节的传递函数可以表示为G(s) = k / (τ^2s^2 + 2ζτs + 1)，其中k为增益，τ为时间常数，ζ为阻尼比。
自动控制原理实验报告
.
资料
自控实验报告
.
资料
目录
实验一 典型环节及其阶跃响应 ........................................ 1
一、实验目的 ....................................................... 1
二、实验仪器 ....................................................... 1
三、实验原理 ....................................................... 1
四、实验内容 ....................................................... 1
五、实验步骤 ....................................................... 2
六、实验结果 ....................................................... 3
七、实验分析 ....................................................... 6
实验二 二阶系统阶跃响应 ............................................ 7
一、实验目的 ....................................................... 7
二、实验仪器 ....................................................... 7
三、实验原理 ....................................................... 7
四、实验内容 ....................................................... 8
自动控制原理实验(1)
实验一 典型环节的电路模拟
一、实验目的
1．熟悉THKKL-5型 控制理论·计算机控制技术实验箱及“THKKL-5”软件的使用；
2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟；
3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。
二、实验设备
1．THKKL-5型 控制理论·计算机控制技术实验箱；
2．PC机一台(含“THKKL-5”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。
三、实验内容
1．设计并组建各典型环节的模拟电路；
2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。
四、实验原理
自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。
本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图
如图1-1所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。
1．比例（P）环节
比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。 图1-1
它的传递函数与方框图分别为：
KSUSUSGiO)()()(
当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。
2．积分（I）环节 图1-2
积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为：
设Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为T时的响应曲线如图1-3所示。 TsSUSUsGiO1)()()(
图1-3
3．比例积分(PI)环节
比例积分环节的传递函数与方框图分别为：
)11(11)()()(21211212CSRRRCSRRRCSRCSRSUSUsGiO
其中T=R2C，K=R2/R1
设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数(K)为1、积分系数为T时的PI输出响应曲线。
自控制原理实验报告(3篇)
第1篇
一、实验目的
1. 理解自控制原理的基本概念和基本方法。
2. 掌握典型控制系统的组成和基本工作原理。
3. 学习使用实验仪器，进行控制系统模拟实验。
4. 分析和评估控制系统的性能指标，提高对控制系统设计和优化的认识。
二、实验仪器与设备
1. EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台
2. 计算机一台
3. 万用表一个
三、实验原理
1. 自控制原理基本概念：自控制原理是研究如何利用反馈信息来控制系统的行为，使其达到预定的目标。其基本原理是：通过将系统的输出信号反馈到输入端，与输入信号进行比较，产生误差信号，然后根据误差信号调整系统的控制策略，以达到控制目标。
2. 典型控制系统组成：典型控制系统通常由控制器、被控对象、反馈环节和执行机构组成。
3. 控制系统模拟实验：利用实验箱和计算机，通过模拟电路搭建典型控制系统，进行实验研究。
四、实验内容
1. 实验一：典型环节及其阶跃响应
- 实验目的：掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法，掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
- 实验步骤：
1. 搭建一阶系统的模拟电路。 2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
3. 改变系统的参数，分析参数对系统性能的影响。
2. 实验二：二阶系统阶跃响应
- 实验目的：了解二阶系统的阶跃响应特性，掌握二阶系统的性能指标。
- 实验步骤：
1. 搭建二阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的阶跃响应曲线及性能指标。
3. 分析二阶系统的性能指标，如上升时间、超调量、调节时间等。
3. 实验三：连续系统串联校正
- 实验目的：学习连续系统串联校正方法，提高控制系统的性能。
- 实验步骤：
1. 搭建连续系统的模拟电路。
2. 分析系统的性能指标，确定校正方法。
六种典型环节的阶跃响应曲线 2
- 1 - 六种典型环节的阶跃响应曲线
阶跃响应曲线是描述控制系统响应特性的重要工具。在工程设计和控制系统优化中，我们需要了解不同环节的阶跃响应曲线特点，以便更好地控制控制系统的响应。以下是六种典型环节的阶跃响应曲线：
1. 一阶惯性环节
一阶惯性环节是指包含一个惯性元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线由一个指数衰减函数和一个常数项组成。响应曲线的初期斜率为K/τ，随着时间的增加，响应曲线趋于常数项K。
2. 二阶过阻尼环节
二阶过阻尼环节是指包含两个惯性元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线由两个指数衰减函数和一个常数项组成。响应曲线初期斜率为K/τ，随着时间的增加，响应曲线出现振荡，但振荡幅度逐渐减小，最终趋于常数项K。
3. 二阶欠阻尼环节
二阶欠阻尼环节是指包含两个惯性元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线由两个指数衰减函数和一个正弦函数组成。响应曲线初期斜率为K/τ，随着时间的增加，响应曲线出现振荡，但振荡幅度逐渐增大，最终出现超调现象。
4. 一阶滞后环节
一阶滞后环节是指包含一个滞后元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线由一个指数衰减函数和一个常数项组成。响应曲线的初期斜率为K/τ，随着时间的增加，响应曲线趋于常数项K，但响应时间比 - 2 - 一阶惯性环节长。
5. 一阶超前环节
一阶超前环节是指包含一个超前元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线由一个指数增长函数和一个常数项组成。响应曲线的初期斜率为K/τ，随着时间的增加，响应曲线趋于常数项K，但响应时间比一阶惯性环节短。
6. 传递函数为常数的环节
传递函数为常数的环节是指不包含惯性元件的控制系统环节。它的阶跃响应曲线为一条水平直线，即输出信号等于常数项K。
实验一 典型环节的模拟研究
实验一 典型环节的模拟研究
一、实验目的
1. 熟悉THBDC-1型 控制理论实验平台及“THBDC-1”软件的使用；
2. 熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟；
3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。
二、实验设备
1. THBDC-1型 控制理论实验平台；
2. PC机一台(含“THBDC-1”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线；
三、实验内容
1. 设计并组建各典型环节的模拟电路；
2. 测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响；
四、实验原理
自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。
本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图
如图1-1所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。
1. 比例（P）环节
比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。 图1-1
它的传递函数与方框图分别为：
KSUSUSGiO)()()(
当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。
2. 积分（I）环节 图1-2
积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为：
设Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为T时的响应曲线如图1-3所示。
图1-3 TsSUSUsGiO1)()()(3. 比例积分(PI)环节
比例积分环节的传递函数与方框图分别为：
其中T=R2C，K=R2/R1
设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数(K)为1、积分系数为T时的PI输出响应曲线。
图1-4
4. 比例微分(PD)环节