生产线转运小车的自动控制程序设
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。
该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。
设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。
根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。
同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。
2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。
根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。
同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。
此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。
3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。
在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。
4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。
通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。
最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。
对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。
总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。
自动转运小车结构及控制系统设计说明书
XX学院XX UNIVERSITY 本科生毕业设计XX学院教务处二○一三年六月制（2015届）本科生毕业设计说明书自动转运小车结构及控制系统设计2015 年 5 月摘要随着我国经济的迅速增长，推动了工业化的进程.传统的人工搬运转运效率低已经完全跟不上生产的速度，再加之人工成本的上升等都成了亟待解决的问题。
而计算机对生产进行管理以及对生产过程进行控制，在一定程度上可以解决以上效率低下的问题,因而越来越受到人们的关注。
本课题设计了一种基于PLC控制的转运小车结构及控制系统，对小车的结构进行了分析计算，且校核了驱动部分的零件。
控制部分采用的是三菱FX系列控制系统进行控制,实现了小车单步、单周期、连续的装料、右行、卸料、左行动作。
关键词:自动转运小车,PLC，控制系统ABSTRACTWith the rapid growth of China's economy, the process of the industrialization is promoted。
Traditional manual handling with low transport efficiency has completely failed to keep pace with the speed of production, coupled with rising labor costs and so on it has become a problem to be solved。
The computer to manage the production and to control the production process, to a certain extent, can solve above problem with low efficiency, so more and more get the attention of people。
运料小车的PLC控制系统设计
2013届毕业生毕业设计说明书题目: 运料小车的PLC控制系统设计学院名称：电气工程学院班级：自动F09042013年 5 月20 日目次1 绪论 (1)1.1 课题选题背景及意义 (1)1.2 运料小车的控制概况 (1)1.3 运料小车的发展现状 (2)1.4 课题研究的主要内容 (2)2 总体方案论述 (4)2.1 系统控制方案设计 (4)2.2 PLC选型 (5)2.3 电动机选型 (7)2.4 接触器选型 (8)2.5 热继电器选型 (9)2.6 断路器选型 (9)2.7 行程开关选型 (10)3 系统硬件电路设计 (11)3.1 控制方案的设计 (11)3.2 硬件电路接线图 (11)4 控制系统软件设计 (14)4.1 程序流程图 (14)4.2 程序梯形图 (16)4.3 梯形图编程的分析 (17)4.4 程序语句表 (19)总结 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录一电气控制柜接线图 (24)附录二 PLC接线原理图 (25)附录三电动机主电路图 (26)1 绪论1.1 课题选题背景及意义制造业是现代经济发展中占有关键地位，它的发展状况主导着经济发展的前景，但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。
随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于PLC控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。
提高自动化的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。
传统的手工送料已经不再满足要求，这时运料小车应运而生。
运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不可缺少的设备。
1.2 运料小车的控制概况从世界第一台PLC被设计出来到现在，PLC历经几次更新换代，各方面的性能得到了很大完善，技术已经完全成熟。
PLC课程设计运料小车智能控制
项目设计运料小车智能控制目录摘要............................................. - 2 - 第一部分引言.................................... - 3 - 第二部分小车运送物料的总体设计 ................. - 4 -2.1控制要求：................................. - 4 -2.2系统硬件设备配置........................... - 5 -2.2.1运料小车控制的主回路设计 .............. - 6 -2.2.2、分析控制要求，确定输入、输出设备..... - 7 -2.2.3 分配I/O接口.......................... - 7 -2.2.4I/O外围接线图......................... - 8 -2.2.5 PLC的选型............................ - 8 - 第三部分控制系统设计 .......................... - 9 -3.1控制功能图以及逻辑表达式................... - 9 -3.1.1功能图表达式.......................... - 9 -3.1.2逻辑表达式........................... - 11 -3.1.3根据逻辑表达式画出梯形图 ............. - 11 - 第四部分系统调试及结果分析 ..................... - 12 -4.1 PLC实验操作规程.......................... - 12 -4.2 连接线路 ................................. - 12 -4.3 结果分析 ................................. - 13 -4.4系统调试与解决的问题...................... - 14 -4.4.1调试................................. - 14 -4.4.2检查电路............................. - 14 - 心得体会........................................ - 16 - 参考文献........................................ - 17 -运料小车智能控制摘要运料小车是在现代工厂中普遍存在的，而自动化的智能小车却并不多见，大多数的工厂仍然靠人力手动控制小车装卸物料的，这不仅效率低而且耗费人力物力，降低生产效率，对企业的生产发展起到限制的作用。
运料小车PLC控制系统的设计
运料小车PLC控制系统的设计一、运料小车PLC控制系统设计要求控制要求：小车起动后，前进到A地。
然后做以下往复运动.到A地后停5分钟等待装料，然后自动走向B,到B地后停4分钟等待卸料，然后自动走向A。
有过载和短路保护。
小车可停在任意位置二、PLC选用根据运料小车输入输出设备的分配，在I/O方面只需要6个输入口和2个输出口，选用西门子S7—300PLC即可。
三、系统主电路和控制电路控制电路四、PLC I/O接线图和I/O分配根据运料小车运动控制的要求，按下启动按钮SB1后，运料小车系统开始工作，碰到装料点A的行程开关开始进行装料，5分钟装料结束后小车自动左行。
碰到卸料点B的行程开关后停车并卸料，4分钟后卸料完毕，小车右行，碰到装料点A的行程开关时，小车停止并装料，如此反复。
六、运料小车控制系统梯形图七、在step7环境下建立项目、硬件组态、建立符号表及仿真调试过程二○一一～二○一二学年第一学期信息科学与工程学院课程设计报告书课程名称：PLC课程设计班级：电气0901学号：200904396082姓名：连照培指导教师：二○一一年十一月八、课程总结早期运料小车电气控制系统多为继电器—接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。
PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装。
维修和改造方面的优点。
通过本次设计，让我很好的锻炼了理论联系实际，与具体项目、课题相结合开发、设计产品的能力。
既让我们懂得了怎样把理论应用于实际，又让我们懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决。
在本次设计中，我们还需要大量的以前没有学到过的知识，于是图书馆和网络成了我们很好的助手。
在查阅资料的过程中，我们要判断优劣、取舍相关知识，不知不觉中我们查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。
基于S7-1500PLC的运料小车自动化控制
基于S7-1500PLC的运料小车自动化控制摘要运料小车在现代化生产线上的应用非常广泛，负责原料的接收和输送。
对于运料小车的走行普遍采用PLC自动化控制，是工业自动化的一个典型应用，从而在工业生产过程中提高劳动生产效率，降低生产成本。
我们这个项目就是设计、开发一套完整的运料小车控制系统，模拟运料现车在实际工业生产中的运行，完成对运料小车的自动化控制。
关键词：PLC，运料小车，自动化研究背景随着科学技术的发展，社会对生产自动化的要求越来越高，原有的生产设备已经不能满足自动化生产的需求，，在自动化生产过程中，运料是一个十分重要的过程。
为了节省人力资源，经济资源。
基于PLC运料小车控制系统能够解决这个问题，因此项目设计具有了现实可实现性。
设计条件：运用S7-1500PLC设计运料小车控制系统，拟定以此作为核心完成对运料小车的走行，进行自动化控制。
包括工位检测、工位指示、运料小车的启停、电机的正、反转控制、定时接料、走行周期的计数等。
设计要求：1. 按下“启动”按钮，运料小车复位：即无论运料小车在任何位置，都将运行至原位位置（正转）；2. 运料小车在原位位置SQ1，延时5秒后，运行至卸料位置SQ2（反转）停止；延时5秒后，运行至料斗位置SQ3（反转）停止；延时5秒后，运行至清洗位置SQ4（反转）停止；延时5秒后，返回至原位位置SQ1 （正转）；3. 重复2，往复运行；4. 运料小车运行至SQ1-SQ4 4个位置时，相应位置的L1-L4指示灯以2HZ 频率闪烁；5. 计数：按下“启动”，计数清零；从SQ1-SQ4往复一次，计数加1；运料小车往复运行2次后，在SQ1位置自动停止。
6. 运行过程中按下“停止”按钮时，运料小车停止运行。
设备选型：根据设计要求，考虑到控制系统的先进性，PLC控制系统采用西门子的SIMATIC S7-1500控制器，这是西门子公司新一代的控制器，性能强大且高效，是西门子公司主推的未来主流产品。
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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自动往返小车控制程序的设计
实验五自动往返小车控制程序的设计
一、实验目的
1、学会熟练使用PLC解决生产实际问题。
二、实验设备
1、FX2N PLC实验平台 1 台
2、微型计算机 1 台
3、编程电缆1根
4、连接导线若干
三、实验内容
如图所示，要求小车的运行如下：
假设小车初始状态为：底门关闭（Y003断开）且位于最后端位置（后限位开关X002接通）；
启动按钮X000接通，小车向前运动（Y000接通）并且停止在最前端位置（Y000断开,前限位开关X001接通）；
同时，漏斗翻门打开（Y001接通），货物通过漏斗卸下。
7s后自动关闭漏斗翻门（Y001断开）；
同时，小车向后运动（Y002接通）至后限位开关位置停止（Y002断开，后限位开关X002接通）；
同时，小车底门打开（Y003接通），将小车中货物取下；5s后自动关闭小车底门（Y003断开）。
小车运动顺序控制状态转移图如下：。
仓库运料小车的PLC控制自动系统设计
摘要近年来，随着科学技术的进步和微电子技术的迅猛发展，可编程逻辑控制器技术已经广泛应用于自动化控制领域，可编程逻辑控制器以其高可靠性和操作简单等特点，已经形成了一种工业趋势。
目前，在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。
用PLC程序实现运料小车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。
本文以西门子公司的S7-200系列PLC为例，简单设计自动仓库运料小车控制系统。
本次课程设计中通过各仓库行程开关的通断情况判断小车当前位置，以便了解呼叫位置和小车当前位置的相对情况，从而控制电动机的正转、反转和停止，达到了对运料小车自动控制的设计要求关键词：S7-200；运料小车；电动机；行程开关目录第1章绪论 (1)第2章课程设计的方案 (2)2.1概述 (2)2.2方案设计 (2)第3章硬件设计 (3)3.1系统功能及I/O点配置 (3)3.2 模块选型 (3)3.3 模块连接 (5)第4章软件设计 (7)4.1程序设计流程 (7)4.2程序设计内容 (8)第5章系统测试与分析 (9)第6章课程设计总结 (10)参考文献........................................... 错误！未定义书签。
附录 (11)第1章绪论由于单片机、PLC等控制器的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段：手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采用单片机、PLC等控制器来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动的方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器一接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
PLC运货小车的控制
目录第1章绪论 (2)1.1PLC的定义 (2)1.2PLC的发展 (2)1.3PLC的特点 (3)1.4PLC的基本组成及各部分作用 .. 3 1.5PLC的应用领域 (5)第2章方案论证 (5)2.1功能框图 (5)2.2方案论证 (6)第3章硬件电路设计 (6)3.1任务要求分析 (6)3.2PLC的类型选择 (7)3.3控制按钮的类型选择 (7)3.4行程开关的选择 (8)3.5主控电路及PLC外部接线图 (8)第4章软件电路设计 (8)4.1.1主回路设计 (8)4.1.2I/O分配表 (9)4.2程序设计思路 (9)4.3PLC程序 (10)4.3系统的工作过程 (12)第5章系统测试与分析 (13)5.1实验过程 (13)第6章课程设计总结 (14)6.1设计总结 (14)6.2元器件清单 (14)参考文献 (15)第1章绪论1.1 PLC的定义国际电工委员会(International Electrical Committee- IEC),1987年的第三版对PLC作了如下的定义: PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计算和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。
可编程序控制器主要由CPU(中央处理单元)存储器(RAM和EPROM),输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源五大部分组成。
近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。
它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想，利用不断发展的新技术、新电子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品。
1.2PLC的发展1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电器控制装置的要求，并公开招标提出十项标准:(1)编程方便，现场可修改程序；(2)维修方便，采用模块化结构；(3)可靠性高于继电器控制装置；(4)体积小于继电器控制装置；(5)数据可直接送入管理计算机；(6)成本可与继电器控制装置竞争；(7)输入可以是交流115V；(8)输出为交流115V, 2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9)在扩展时，原系统只要很小变更；(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
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辽 宁 工 业 大 学
PLC 程序设计说明书
题目：生产线转运小车的自动控制
院（系）：电 气 工 程 学 院
专业班级：
学 号：
学生姓名：
起止时间：10-3-20至10-3-29
目 录
第1章设计技术方案
1
1.1概述1
1.2 系统总体设计1
第2章设计内容
2
2.1 确定PLC I/O接口与I/O口分配2
2.2 PLC外部接线2
2.3编写PLC梯形图3
2.4 调试与运行6
第3章设计归纳总结
6
参考文献
7
第1章设计技术方案
1.1概述
现代社会要求制造业对市场需求作出迅速反应，生产出小批量、多品种、多
规格、低成本和高品质的产品，为满足只要要求，生产设备和自动生产线的控制
系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程控制器（Programmable Logic
Controller,PLC）正是顺应这2以要求出线的，它是以微处理器作为基础的通用
工业控制装置。
PLC的应用面广，功能强大、使用方便，已经广泛地应用在各种机械设备和
生产过程的自动控制系统中，PLC在其他领域，例如民用和家庭自动化的应用也
得到了迅速的发展。PLC仍然处于不断的发展中，其功能不断增强，更为开放，
它不但是单机自动化中应用最广的控制设备，在大型工业网络控制系统中也占有
不可动摇的地位。PLC应用面广、普及程度之高，是其他计算机控制设备无法比
拟的。
1.2系统总体设计
PLC类型很多，本设计采用的是SIEMENS S7-200型PLC。
设计要求：
编制用PLC控制一台有轨小车的控制程序，控制要求如下：
启动后，小车从原位A出发驶向1号位，，抵达1号位后，经30秒停留后返
回原位。又经30秒延时后从原位A出发直接驶向2号位，抵达2号位后，再经
30秒停留后返回原位。还经30秒延时后，第三次还从原位A出发直接驶向3号
位，抵达3号位后，仍经30秒停留后返回原位。
如图所示：
上述三次运行作为一个周期要求：
1. 实现单周期运行控制。
2. 实现周期循环运行控制（既：每个周期结束30秒后小车又开始下一个周期运
动）。
第2章设计内容
2.1确定PLC I/O接口与I/O口分配
根据要求，确定系统有8个输入端与8个输出端。
输入口分配表如图：
I0.0 启动按钮
I0.1 停止按钮
I0.7 循环运行开关
I1.0 原位A限位开关
I1.1 1号位限位开关
I1.2 2号位限位开关
I1.3 3号位限位开关
I1.5 电源开关
输出口分配表如图：
Q0.0 原位A位置指示
Q0.1 1号位位置指示
Q0.2 2号位位置指示
Q0.3 3号位位置指示
Q0.5 运行指示
Q0.6 电源指示
Q1.0 电机反向运转继电器线圈（小车后退）
Q1.1 电机正向运转继电器线圈（小车前进）
2.2PLC 外部接线
根据I/O接口分配表，画出PLC的外部接线图：
电动机接线图:
2.3编写PLC梯形图
2.4调试与运行
当小车在原点位置且自动运行开关KF5打开时，按下SF1，启动小车前进，
当达到位置1并触碰KF2时，小车停止，30秒后后退至原始位置并停止，在经
过30秒小车前进至位置2并触碰KF3时，小车停止，经30秒后返回原始位置并
停止。又经过30秒，小车前进，当达到位置3触碰KF4时，小车停止经30秒返
回原点并停止。
当小车在原点位置且自动运行开关KF5闭合时，按下SF1，启动小车前进，
当达到位置1并触碰KF2时，小车停止，30秒后后退至原始位置并停止，在经
过30秒小车前进至位置2并触碰KF3时，小车停止，经30秒后返回原始位置并
停止。又经过30秒，小车前进，当达到位置3触碰KF4时，小车停止经30秒返
回原点经30秒后重复以上过程。
经检验符合设计要求。
第3章设计归纳总结
经过一星期的努力PLC设计终于完成了，这次设计使我对PLC设计有了新的
认识，对PLC设计的设计由一无所知到现在的一定程度的掌握，起到了非常重要
的作用，我与其他同学一起进行课题分析、查资料，进行设计，整理说明书到最
后完成整个设计。事实上这次设计对我们的锻炼是多方面的，除了对设计过程熟
悉外，我们还进一步提高了作图，说明书编辑，各种信息的分析，对WORD文档
的使用等多方面的能力。
自动生产线上使用的转运小车，是常用的生产设备，它运行正常与否，对生
产影响很大。该控制系统具有简单可靠地优点，有借鉴的价值
不久我们将走上工作岗位，这样的学习机会对我们来说已经不多了，我们非
常重视。我们发扬团队合作的精神，互相配合。
参考文献
[1]廖常初，S7-200 PLC编程及应用，北京：机械工业出版社，2004：19-48，81-93