工业搬运机器人操作简单
机器人实训报告操作过程
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术在我国逐渐成熟，并在工业、医疗、农业等多个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握机器人技术，提高自身的实践能力，我们组织了一次机器人实训活动。
本文将详细记录实训过程中的操作步骤和注意事项。
二、实训设备与环境1. 设备：本次实训采用ABB工业机器人，型号IRB 460，它是一款六轴工业机器人，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
2. 环境：实训场地为我校机器人实验室，实验室配备了机器人控制系统、示教器、电源等设备，为实训提供了良好的环境。
三、实训内容1. 熟悉机器人系统（1）了解机器人系统的组成：包括机械臂、控制器、示教器、传感器等。
（2）掌握机器人系统的操作方法：如启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）学习机器人编程语言：如RAPID语言，了解其语法和功能。
（2）编写机器人程序：根据实际需求，编写机器人运动轨迹、抓取、放置等程序。
3. 机器人调试（1）检查机器人系统是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
（2）调整机器人运动参数，如速度、加速度、关节角度等。
（3）测试机器人程序，确保机器人能够按照预期运行。
4. 机器人应用（1）了解工业机器人应用场景，如焊接、搬运、装配等。
（2）学习机器人与外部设备（如焊接设备、搬运设备等）的连接方法。
（3）设计并实现一个简单的机器人应用案例。
四、操作过程1. 熟悉机器人系统（1）首先，我们仔细观察ABB工业机器人的外观和结构，了解其组成和功能。
（2）接着，在指导老师的带领下，我们学习了机器人控制系统的操作方法，包括启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）在掌握了RAPID语言的基础上，我们开始编写机器人程序。
（2）首先，我们设计了一个简单的运动轨迹，使机器人从初始位置移动到指定位置。
（3）然后，我们编写了机器人抓取和放置程序的代码，实现机器人对物体的抓取和放置。
3. 机器人调试（1）在调试过程中，我们首先检查了机器人系统的各个部分是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
三菱机器人操作基础
理、库存管理等方面的智能化。
案例二：搬运重物的应用
自动化搬运
三菱机器人在搬运重物方面具有很大的优势，可以代替人力进 行高效、准确的搬运作业。
节省人力
使用三菱机器人搬运重物可以节省大量人力，提高工作效率， 降低劳动强度。
提高安全性
三菱机器人具有稳定的控制系统和强大的感知能力，能够保证 搬运作业的安全性和准确性。
第二代机器人
感知机器人，具有感知和简单决 策能力，但缺乏灵活性。
第三代机器人
智能机器人，具有高度智能和学习 能力，能够适应复杂环境和任务。
02
机器人基础知识
机器人结构组成
1 2
移动机构
包括驱动器和传动装置，使机器人能够在不同 环境中移动。
感知系统
包括各种传感器和测量装置，用于感知周围环 境和自身状态。
04
三菱机器人应用案例
案例一：生产线上的应用
01
自动化生产
三菱机器人在生产线上的应用，可以大大提高生产效率，降低人工成
本，提高产品质量。
02
生产线监测
三菱机器人可以监测生产线上的异常情况，如零件短缺、设备故障等
，并自动调整生产流程。
03
生产管理
三菱机器人可以通过计算机程序控制和管理，实现生产计划、物料管
机械故障
如遇到机械故障，检查机械部件是否正常，润滑 是否良好，更换损坏的零部件。
电路故障
如遇到电路故障，检查电源、控制电路等，查找 故障点并修复。
软件故障
如遇到软件故障，重新启动控制系统、更新软件 等，进行调试和校准。
THANK YOU.
机器人的应用领域
工业制造
用于自动化生产线，提高生产效率 和产品质量，如焊接、装配、搬运 等。
工业机器人操作与编程教案
工业机器人操作与编程教案【知识文章】工业机器人操作与编程教案一、引言工业机器人已经成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
随着科技的进步，工业机器人的应用范围越来越广，其操作与编程也越来越复杂。
本文将以深度和广度的方式，全面评估工业机器人操作与编程，并提供一份有价值的教案，旨在帮助读者深入理解并掌握这一主题。
二、工业机器人操作与编程基础1. 工业机器人定义与分类工业机器人是一种能够自动执行各种任务的多关节机械装置。
根据其结构和功能，可以将工业机器人分为轨迹式、SCARA、Delta等多种类型。
了解不同类型的工业机器人是操作与编程的基础。
2. 工业机器人操作流程工业机器人操作流程包括机器人上电、重置、示教、程序输入等环节。
掌握操作流程可以使操作过程更加顺利、高效。
3. 工业机器人编程语言工业机器人编程语言主要包括Rapid、KRL、V+等。
了解编程语言并具备一定的编程技能，可以让机器人完成更复杂、灵活的任务。
三、工业机器人操作与编程进阶1. 工业机器人路径规划路径规划是指机器人在执行任务时，通过计算出最佳路径，以达到高效、准确的操作目标。
路径规划算法的选择和优化是工业机器人编程的重要环节。
2. 工业机器人感知技术工业机器人通过传感器获取外部环境的信息，并基于这些信息做出决策和调整。
了解感知技术能够使机器人具备更强的自适应能力和灵活性。
3. 工业机器人与人机协作随着人工智能和机器学习技术的发展，工业机器人与人机协作成为研究的热点。
探索工业机器人与人类之间的无缝协作，对于提高工作效率和安全性具有重要意义。
四、我的观点与理解在我看来，工业机器人操作与编程是当前和未来制造业发展的重要方向。
随着技术的不断进步，工业机器人将在更多领域得到应用，如汽车制造、电子设备生产等。
掌握工业机器人操作与编程的技能不仅可以提高工作竞争力，还能够为制造业的转型升级做出贡献。
工业机器人的不断发展也带来了一些挑战和问题。
如何保障工业机器人的安全性和人机协作的平衡，如何解决机器人编程的复杂性等。
工业机器人操作与编程1.1-1.2
二、工业机器人的历史和发展趋势
1.工业机器人的诞生
“机器人”(Robot)这一术语是在1921年由捷克斯洛伐克著名剧作家、科幻 文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的,它成了“机器人”的起源,此后 一直沿用至今。不过,人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久,如古希腊 古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人、希腊神话《阿鲁哥探险船 》中的青铜巨人泰洛斯、犹太传说中的泥土巨人、我国西周时代能歌善舞 的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。
到了现代,从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出,人类对于机器 人的向往,而科技的进步让机器人不仅停留在科幻故事里,而且正一步步“潜 入”人类生活的方方面面。1959年,美国发明家英格伯格与德沃尔制造了世 界上第一台工业机器人Unimate,这个外形类似坦克炮塔的机器人可实现回转 、伸缩、俯仰等动作,如图1-1-1所示,它被称为现代机器人的开端。之后,不 同功能的工业机器人也相继出现并且活跃在不同的领域。
国际标准化组织(ISO)曾于1984年将工业机器人定义为:机器人是一种自 动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴, 能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行 各种任务。
2.工业机器人的特点
(1)可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化 的需要而再编程,因此它在小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过 程中能发挥很好的功用,是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的足、腰、大臂、小臂、手腕、手等部 分。此外,智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”, 如皮肤型 接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功 能传感器等。
三菱机器人操作基础
机器人应用程序接口和开发环境，支持多种编程语言，包括C 、C#和Java。它提供了一系列库和工具，用于实现机器人的 运动规划、运动控制和交互等功能。
机器人操作流程
初始化
运动规划
在开始机器人操作之前，需要设置机器人的 初始状态，包括设置机器人的初始姿态、坐 标系、工具参数等。
根据机器人的任务需求，需要规划机器人的 运动路径，包括路径规划、关节运动规划、 轨迹规划等。
更换
定期更换易损件，如过滤器、密封件等。
调整
对机器人参数进行调整，使其工作性能更加稳定可靠。
机器人的日常保养
每日检查
油脂润滑
每日对机器人外观、线路、传感器等进行检 查，确保无异常。
定期对机器人传动系统进行油脂润滑，保持 润滑良好。
清扫工作区域
日志记录
每日清扫机器人工作区域，保持整洁。
每日记录机器人工作情况及维护保养情况， 形成日志。
搬运操作案例
总结词
大负载、高效率
详细描述
三菱机器人在搬运操作中的应用，可以承受大负载，实现高效率的搬运。机器人 采用先进的搬运技术，可以在短时间内完成大量物品的搬运，提高生产效率。
装配操作案例
总结词
高精度、高质量
详细描述
三菱机器人在装配操作中的应用，可以实现高精度、高质量的装配。机器人 采用先进的定位系统和高精度夹具，确保每个零部件都能够准确地装配到指 定的位置，提高产品质量。
操作器
机器人的抓取和操作机构，可进 行各种物体的抓取和搬运。
传感器
用于检测机器人周围的环境信息和 自身状态，保证机器人的安全性和 精度。
机器人控制系统
PLC控制
采用可编程控制器(PLC)来实现 机器人的自动化控制。
工业机器人应用行业操作规程
工业应用行业操作规程第1章安全操作规程 (3)1.1 安全注意事项 (3)1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
(3)1.1.2 操作人员应穿戴符合国家标准的劳动保护用品，如安全帽、防护眼镜、耳塞、防护手套等。
(4)1.1.3 工作现场应保持整洁，禁止存放与工作无关的物品，以免影响正常操作。
(4)1.1.4 禁止在运行过程中进行维修、调试及清洁工作。
(4)1.1.5 禁止擅自改变程序、参数及硬件配置。
(4)1.1.6 严禁在操作区域内吸烟、饮食及进行其他与工作无关的活动。
(4)1.2 操作前的安全检查 (4)1.2.1 检查各部件是否完好，无损坏，各连接部位是否牢固。
(4)1.2.2 检查电源线、信号线是否完好，无破损，连接是否牢固。
(4)1.2.3 检查润滑油、冷却液等是否充足，无泄漏。
(4)1.2.4 检查安全防护装置是否完好，包括紧急停止按钮、防护罩等。
(4)1.2.5 检查周围环境是否有异常，如地面滑、障碍物等。
(4)1.2.6 启动前，保证运行轨迹内无人员及其他障碍物。
(4)1.3 紧急情况处理 (4)1.3.1 在操作过程中，如遇紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，使停止运行。
(4)1.3.2 紧急情况排除后，确认现场安全，方可重新启动。
(4)1.3.3 若发生故障，应立即切断电源，并及时通知维修人员进行处理。
(4)1.3.4 若发生人员伤害，应立即启动应急预案，进行现场急救，并报告上级领导。
(4)1.3.5 定期对紧急停止按钮、安全防护装置等进行检查，保证其正常工作。
(4)第2章基础知识 (4)2.1 类型及结构 (4)2.1.1 工业类型 (4)2.1.2 结构 (5)2.2 运动学原理 (5)2.2.1 运动学模型 (5)2.2.2 运动学方程 (5)2.2.3 运动学求解方法 (5)2.3 编程语言 (6)2.3.1 编程语言类型 (6)2.3.2 编程语言特点 (6)2.3.3 编程语言选择 (6)第3章操作准备 (6)3.1 操作环境准备 (6)3.1.1 环境要求 (6)3.1.2 安全防护 (7)3.1.3 环境清理 (7)3.2 设备检查与维护 (7)3.2.2 设备维护 (7)3.3 操作人员培训 (7)3.3.1 培训内容 (7)3.3.2 培训方式 (8)3.3.3 培训周期 (8)第4章操作流程 (8)4.1 开机与关机 (8)4.1.1 开机操作 (8)4.1.2 关机操作 (8)4.2 程序加载与运行 (8)4.2.1 程序加载 (8)4.2.2 程序运行 (8)4.3 示教与调试 (9)4.3.1 示教操作 (9)4.3.2 调试操作 (9)第5章常用工业应用 (9)5.1 装配作业 (9)5.1.1 操作规程 (9)5.1.2 安全措施 (9)5.2 焊接作业 (9)5.2.1 操作规程 (9)5.2.2 安全措施 (10)5.3 喷涂作业 (10)5.3.1 操作规程 (10)5.3.2 安全措施 (10)5.4 物流搬运 (10)5.4.1 操作规程 (10)5.4.2 安全措施 (10)第6章视觉系统操作 (10)6.1 视觉系统组成与原理 (10)6.1.1 组成 (11)6.1.2 原理 (11)6.2 视觉系统标定与调试 (11)6.2.1 标定 (11)6.2.2 调试 (11)6.3 视觉系统应用实例 (12)第7章力控系统操作 (12)7.1 力控系统组成与原理 (12)7.1.1 系统组成 (12)7.1.2 工作原理 (12)7.2 力控系统调试与优化 (13)7.2.1 调试步骤 (13)7.2.2 优化方法 (13)第8章离线编程与仿真 (13)8.1 离线编程软件介绍 (13)8.1.1 软件概述 (13)8.1.2 软件功能 (14)8.2 离线编程操作流程 (14)8.2.1 创建项目 (14)8.2.2 编写程序 (14)8.2.3 仿真与调试 (14)8.3 仿真与验证 (14)8.3.1 仿真 (14)8.3.2 验证 (15)第9章系统集成与优化 (15)9.1 系统集成方案设计 (15)9.1.1 设计原则 (15)9.1.2 设计内容 (15)9.2 系统集成实施与调试 (15)9.2.1 实施步骤 (15)9.2.2 调试方法 (15)9.3 系统优化与升级 (16)9.3.1 优化目标 (16)9.3.2 升级策略 (16)第10章维护与故障处理 (16)10.1 常规维护与保养 (16)10.1.1 概述 (16)10.1.2 基本要求 (16)10.1.3 维护与保养周期 (16)10.1.4 维护与保养方法 (16)10.2 常见故障分析与处理 (17)10.2.1 故障分类 (17)10.2.2 故障分析与处理 (17)10.3 备件管理 (17)10.3.1 备件分类 (17)10.3.2 备件管理要求 (18)10.4 技术支持与售后服务 (18)10.4.1 技术支持 (18)10.4.2 售后服务 (18)第1章安全操作规程1.1 安全注意事项1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
搬运机器人
无锡科技职业学院中德机电学院机器人技术大作业设计题目搬运机器人设计学生姓名俞成系别控制系专业机电一体化班级机电1101授课教师龚运新目录第一章概述 (3)1.1搬运机器人的历史 (3)1.2搬运机器人的整体结构 (5)1.3 搬运机器人的未来 (9)第二章机械设计 (10)2.1机械整体设计 (10)2.2 各部件设计 (12)2.2.1 执行机构 (12)2.2.2 驱动机构 (15)2.2.3 控制系统 (16)第三章电气设计 (16)3.1电气控制整体设计 (16)3.2电气分部设计 (17)3.2.1电机 (17)3.3软件设计 (19)第四章总结 (25)第一章概述1.1搬运机器人的历史搬运机器人搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是AGV。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人
第三章手动操纵工业机器人3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称3.1.2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习3.3 机器人安全操作规程3.3.1 示教和手动机器人时3.3.2 再现和生产运行时3.4 手动移动机器人3.4.1 移动方式3.4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成？如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人UR5 机器人自重很轻（仅 18.4 kg ），可以方便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。
编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。
机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。
任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
课堂认知3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。
3.1.2 机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
新松机器人操作培训资料
循环语句
使用for和while循环进行重复执行 代码块。
函数与模块
将代码组织成可重用的函数和模块 ，提高代码的可读性和可维护性。
调试技巧
单步调试
使用调试器逐行执行代码，检查每一步的结 果是否符合预期。
断点和观察点
设置断点和观察点以便在特定条件下暂停程 序执行，检查相关变量的值。
日志记录
在代码中添加日志输出，以便跟踪程序的执 行过程和检查潜在问题。
总结词
编程简单、易于操作
详细描述
新松搬运机器人编程简单，易于操作，通过简单的培训 ，员工即可快速掌握机器人的操作技巧，提高工作效率 。
总结词
高性价比、良好的售后服务
详细描述
新松搬运机器人具有高性价比，同时新松提供完善的售 后服务，确保机器人的稳定运行，为企业提供可靠的保 障。
案例二：装配机器人应用
解决方案2
校准机器人运动轨迹
解决方案3
调整机器人安全设置和运行速度
解决方案4
更新机器人固件和软件，确保系统正常运行
06 案例分析与实践
案例一：搬运机器人应用
总结词
高效、准确、稳定
详细描述
新松搬运机器人在生产线物料搬运、仓库货物管理等方 面具有高效、准确、稳定的特点，能够提高生产效率， 降低人工成本，减少人为错误。
新松机器人操作培训资料
汇报人： 202X-12-27
目 录
• 新松机器人简介 • 机器人操作基础 • 编程与调试 • 安全操作规范 • 常见问题与解决方案 • 案例分析与实践
01 新松机器人简介
产品特点
高精度定位
新松机器人采用先进的 定位系统，可以在复杂 环境中实现高精度定位
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