多旋翼飞行器简介
航空器概述——飞机、直升机与多旋翼无人机
1.1 航空器概述➢ 旋翼机
• 多旋翼飞行器的分类一般根 据旋翼的个数以及布局形式 进行。
• 最常见的是四旋翼飞行器。
1.1 航空器概述➢ 旋翼机
• 为什么不是三旋翼、六旋翼？
• 飞行器拥有6自由度（三维位置和三轴姿态）。而实际上，在 设计控制器的时候往往不是直接控制飞行器的位置，而是把对 飞行器的位置和速度控制转换成对姿态和油门的控制，四旋翼 只需要控制三个姿态和油门，就成了一个完全驱动系统。在旋 翼数量的选取上，四旋翼是最为合适、最为简单和经济的方案。
1936年德国制造的“LZ 129 Hindenburg” 号飞艇长245米，重204吨，可载75名乘 客，以每小时135公里的速度横跨大西 洋的飞行56次。
1.1 航空器概述➢ 固定翼
• 1903年12月17日,美国莱特兄弟用 航空的新纪元。
• 1930年，意大利人 Corradino共轴反转双桨直 升机在18米高度上向前飞 行800多米，被公认为第一 架现代意义上的直升机。
1.1 航空器概述➢ 直升机
• 1938年，德国人汉娜赖奇驾驶一驾双旋翼直升机在柏林体 育场完成飞行表演。
1.1 航空器概述➢ 直升机
• 1939年，俄国人伊戈尔·西科斯基在美国完成VS-300直升机 的设计与试制，单旋翼+尾桨，称为世界上第一架实用直升 机。
• 航空器可划分为两大类： 轻于空气的航空器和重 于空气的航空器。前者 靠空气静浮力升空，又 称浮空器；后者靠空气 相对运动产生的空气动 力克服自身重力升空。
1.1 航空器概述➢ 气球·飞艇
• 1783年法国蒙哥尔费兄弟的热空气气球升空成功；1852年 法国季发尔在气球上安装一台3马力蒸汽机带动的螺旋桨推进 装置，标志着人类航空发展的第一次重大突破。
无人机驾驶员航空知识手册培训教材(多旋翼)
四旋翼飞行器
螺旋桨：
螺旋桨一般有两叶和三叶两种类型 同电机类似，桨的型号也有10X8这些数字，前面代表桨的 直径,后面2位是桨的角度(桨距)。 另外，四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的 桨旋转方 向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适 合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。正反桨 需要精确配平。
另外需要注意的是四根轴架的尺寸长度，保证4个螺旋桨不打 架就可以了，但要考虑到螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影 响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用2 叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡 不好做）。
四旋翼飞行器
德国MD4-1000四旋翼
四旋翼飞行器
德国MD4-1000四旋翼
无人机驾驶员航空知识手册 培训教材
多旋翼
简介
多旋翼，依靠多个（多于3个）旋 翼产生升力，并依靠旋翼控制的飞行器。
简介
多旋翼在无人机 市场的地位。
简介
简介
简介
多旋翼与直升机的相同与不同之处 1）均靠旋翼产生升力 2）直升机靠自动倾斜器控制桨叶周期变距
调整姿态，旋翼转速恒定。 多旋翼靠不同方位的旋翼转速变化调
四旋翼飞行器
桨叶 桨毂
桨尖 桨根 前缘 后缘
四旋翼飞行器
桨叶的平面形状很多， 使用较多的有三种：
四旋翼飞行器
螺旋桨直径 D 螺旋桨半径 R 剖面半径 r 相对半径 r/R 桨弦 b
r R
四旋翼飞行器
无人机驾驶员航空知识手册培训教材(多旋翼)
四轴飞行器的机架，必须要符合飞行器的结构基础，能够保 持对称稳定性。
另外需要注意的是四根轴架的尺寸长度，保证4个螺旋桨不打 架就可以了，但要考虑到螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影 响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用2 叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡 不好做）。
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
精选
四旋翼飞行器
精选
精选
四旋翼飞行器
电调：
电调都会标上多少A，如20a电调就是电子调速器。电 调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小， 以控制电机的转速，因为电机的电流是很大的，通常每个 电机同时正常工作时，如果没有电调的存在，飞控板根本 无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能） 。同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将电 压变为5v为飞控板和遥控器供电，40a这个数字就是电调 能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电 流的地方。小电流电调不能超标使用。
入流角 γ：入流和旋转面之间的夹角
φ
桨弦
精选
α
相对气 流
γ 旋转面
四旋翼飞行器
飞行中，螺旋桨是一面旋转一面前进的。螺旋 桨剖面具有两个速度：一个是前进速度v,一个是 圆周速度（切向速度）u。
右图为桨叶切 面上某一点的运动 轨迹
精选
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精选
四旋翼飞行器
飞控板：
飞控板就是飞行器的大脑，如果没有飞控板，四轴飞行器就 会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行 力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行 ，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态 进行快速调整，如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右 边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
无人机应用技术专业《1.1多旋翼无人机的定义》
1.多旋翼无人机的定义无人机，也叫无人驾驶航空器〔UA： Unmanned Aircraft〕，是一架由遥控站管理〔包括远程操纵或自主飞行〕的航空器，也称遥控驾驶航空器〔Rotely anned Aircraft System〕，也称无人驾驶航空器系统〔Rotely s〕，是指无人机及与其配套的通信站、起飞〔发射〕回收装置以及无人机的运输、储存和检测装置等的统称。
事实上，无人机要完成任务，除需要无人机及其携带的任务设备外，还需要有地面控制设备、数据通信设备、维护设备，以及指挥控制和必要的操作、维护人员等，较大型的无人机还需要专门的发射、回收装置。
完整意义上的无人机应称为无人机系统。
无人机系统如图1-1所示。
近年来，国内外无人机相关技术飞速开展，形成了种类繁多、形态各异、丰富多彩的现代无人机家族，而且新概念还在不断涌现，创新的广度和深度也在不断加大，所以无人机的种类很多，一般情况下无人机可按飞行平台构型、用途、尺度、活动半径、实用升限、飞行速度、使用次数等方法进行分类，如图1-2所示。
图1-2 无人机分类其中，无人机按飞行平台构型进行分类，可分为固定翼无人机、旋翼无人机〔包括多旋翼无人机、自转旋翼机和无人机直升机等〕、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等，如图1-3所示。
其中固定翼无人机、旋翼无人机应用比拟广泛。
旋翼无人机可分为单旋翼无人机〔即无人直升机〕和多旋翼无人机。
多旋翼无人机就是本书的主角，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶旋翼飞行器，如图1-3b〕所示，就是典型的八旋翼无人机。
a固定翼无人机 b多旋翼无人机c无人直升机 d垂直起降变固定翼无人机e伞翼无人机 f无人飞艇图1-3无人机按飞行平台构型分类。
多旋翼无人机的基本飞行动作
多旋翼无人机的基本飞行动作
多旋翼无人机是一种由多个旋翼通过电机驱动实现飞行的飞行器。
在飞行过程中，多旋翼无人机可以进行多种基本飞行动作，包括起飞、降落、悬停、前进、后退、向左转弯、向右转弯、旋转等。
起飞是多旋翼无人机的基本飞行动作之一，其主要步骤为加速旋翼转速，提升飞行器，并保持平稳升空的姿态。
降落则与起飞相反，需要逐渐减速降落到地面，同时保持稳定的姿态。
悬停是多旋翼无人机的特有飞行动作，其需要通过调整旋翼的转速来控制飞行器保持在特定的位置上，同时保持水平姿态。
在悬停状态下，飞行器可以进行拍摄、观察等操作。
前进、后退、向左转弯、向右转弯都是多旋翼无人机的基本运动方式，其需要通过调整不同旋翼的转速来实现。
旋转则需要通过对旋翼转速的调整来实现飞行器在空中偏移的旋转运动。
以上是多旋翼无人机的基本飞行动作介绍，这些动作在无人机操作中非常常见，是无人机飞行的基础。
- 1 -。
多旋翼飞行器基本知识
四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。
结构形式如图1.1所示。
2.工作原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。
四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。
（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。
当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。
（2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。
由于旋翼1 的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
（3）滚转运动：与图b 的原理相同，在图c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。
（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。
多旋翼理论ppt课件
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多旋翼
多旋翼飞行器是指拥有三个或者更多旋翼的直升机 类飞行器，能够垂直起降，属于直升机飞行器的一种， 一般称之为多旋翼飞行器，多旋翼飞行器属于不稳定 系统，其在飞行及悬停过程中无法实现自稳定；同时， 多旋翼飞行器也不是完整驱动系统。所以多旋翼飞行 器自身的稳定性在三种主要的飞行器当中是最低的， 其正常的飞行必须借助自稳定系统的辅助。 多旋翼飞行器的特点是能够实现垂直起降，并且自身 机械结构简单，无机械磨损；缺点是其续航及载重在 三种飞行器当中是最低的。
x型的6旋翼、8旋翼
具有x型4旋翼的特性的同时，还拥有比4旋翼更好的结构效率、 承载重量以及冗余度等性质，深受航拍、影视行业用户青睐。
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多旋翼飞行器的结构布局
四旋翼是结构简单、飞行效率 相对高效的一种常见多旋翼结 构，也是目前市场上保有量最 大的多旋翼飞行器类型。四旋 翼玩具、小型航拍机一般都选 用该结构。但是要注意的是， 四旋翼没有动力冗余，任何一 个电机出现问题停转，飞行器 都将无法控制而摔机。
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按重量分
微型：小于等于7KG
轻型：大于7KG，小于 等于160kg.
小型：小于等于5700KG 大型：大于5700KG
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固定翼
固定翼飞行器，是飞机机翼相对固定无需旋转，靠 经过机翼的气流提供升力的飞行器类型。也是世界上 保有量最大的载人飞行器。 固定翼飞行器是自稳定系统，也是完整驱动系统，它 在任何状态下都可以自由调整姿态，并且能够保持住 当前状态。 固定翼飞行器的优点是在三类飞行器里续航时间最长、 飞行效率最高、载荷最大、飞行稳定性高，缺点是起 飞的时候必须要助跑或者借助器械弹射，降落的时候 必须要滑行或者是利用降落伞降落。
多旋翼无人机设计与控制-多旋翼基本组成
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2.机身主体
起落架（Landing Gear）
作用： 1）支撑多旋翼重力 2）避免螺旋桨离地太近，而发生触碰 3）减弱起飞时的地效 4）消耗和吸收多旋翼在着陆时的撞击能量
图. 亿航 Ghost
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2.机身主体
多旋翼飞行器设计与控制
第二讲 多旋翼基本组成
大纲
1.总体介绍
2.机身主体
3.动力系统
4.控制系统
5.小结
6.作业
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1.总体介绍
接收器
自驾仪
GPS 电池
遥控器
机身主体+动力系统
地面站
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多旋翼系统实物图，图片主体来源于网站/
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一目的。
2）匹配的电机、电调和螺旋桨搭配，可以在相同的推力下 耗用更少的电量，这样就能延长多旋翼的续航时间。因此，选 择最优的螺旋桨是提高续航时间的一条捷径。
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3.动力系统
螺旋桨
（2）指标参数
1）型号
假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转
涵道
（1）作用
在一个流体系统，流速越快，流体 产生的压力就越小，这就是被称为 “流体力学之父”的丹尼尔·伯努 利1738年发现的“伯努利定理”。
1）保护桨叶和人身安全
2）提高升力效率
涵道
3）减少噪音
升力
（2）工作原理 工作原理为：当螺旋桨工作
时，进风口内壁空气速度快静
图片来源/yaokongfeiji/200806/19-207.html
无人机驾驶员航空知识手册培训教材多旋翼PPT培训课件
电机 电调 螺旋桨 飞控板 锂电池
四旋翼飞行器
四旋翼行器的结构形式：
四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分 布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四 个旋翼的结构和半径都相同，旋翼 1和旋翼 3逆时针旋转，旋翼 2和旋 翼 4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间 空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图 所示：
整不同方位的升力改变姿态。 3）多旋翼靠成对电机反转实现平衡扭矩。 4）无人直升机的控制对象主要是舵机，多
旋翼控制对象主要是电机、电调。
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器的概念：
四旋翼飞行器就是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四 个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转 方向，分两组，两组的旋转方向不同。飞行器也通过控制这 两组螺旋桨的转速与转向产生不同的升力实现上下前后左右 的六个方向飞行的航模模型。
（5） （6）
其中：
0
1CT3/2 2 mk
/0
图4-1 桨盘载荷对功率载荷的影响
四旋翼飞行器
3）旋翼实度
k bdr R 2
对于矩形桨叶 kb R
（7）
4）桨尖速度ΩR
R确定后，桨尖速度决定旋翼轴转速n
四旋翼飞行器
电机：
电机也就是马达，可以说电机是四旋翼飞行器的基础配 件之一。电机分为有刷和无刷两种，在四轴飞行器中无刷 是主流，
偏航运动：
四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产 生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于 空气阻力作用会形成与转动方向相反的反 扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋 翼中的两个正转，两个反转，且对角线上 的旋翼转动方向相同。 反扭矩的大小与旋 翼转速有关，当四个电机转速同时，四个
Draganflyer X6 UAV遥控多旋翼飞行器性航拍无人机
Draganflyer X6 UAV遥控多旋翼飞行器性航拍无人机文章出自：飞天盟/thread-76-1-1.htmlDraganflyer X6，是一种无人远程微型多旋翼直升机，专门为无线视频监控、静态图像监控而设计，可以应用于商业、工业以及军事领域。
Draganflyer X6的设计由6只水平旋翼组成的，它们正反电机一组，共有三组，每组旋旋翼水平对置反转，我们称这种结构为：六桨共轴结构（Six Rotor Co-Axial Configuration）。
这种结构能够提供给Draganflyer X6胜于传统四桨飞行器的悬停稳定性和更加灵活的机动性。
Draganflyer X6使用了6只经由特别设计的碳纤维旋翼，旋翼由高性能无刷马达驱动。
行噪声极低，维护成本低于普通航拍直升机。
与传统的四桨旋翼飞行器不同，Draganflyer X6采用了独特的六桨反桨对置设计。
当飞行中发生碰撞导致其中一只桨或一个无刷马达停止工作时，Draganflyer X6仍然可以依靠剩余的5只桨和5个无刷马达继续飞行。
Draganflyer X6由于采用直驱设计，没有齿轮的磨损，维护既简单又省钱Draganflyer X6航拍遥控飞行器的高性能特性，被广泛应用到商业及工业摄影当中。
Draganfly现在可以为用户提供一种，能自主稳定悬停的多轴飞行器，并提供电影质量的高清晰度视频、静态图片航空摄影装置。
Draganflyer X6的遥控器是一个特制的装置，上面集成了一个2.8英寸彩色显示屏，用于显示飞行数据，还可以实时显示由 。
Draganflyer X6传回的航拍图像。
遥控器上设计有专门的接口，还可将视频实时传输到视频眼镜上。
总体结构 整套飞行器由机体、手持式遥控装置、无线视频眼镜、无线视频基站、充电装备以及多种负载和备附件组成。
整套飞行器可装进一个不大的便携箱中，便于人员背携。
Draganflyer X6也是一个多功能小型无人电动直升机，通过集成在飞行器上的无线动态视频摄像机或数码相机，实时将侦察到的远程画面传回地面。
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多 旋 翼 飞 行 原 理
俯仰运动，即前后控制
在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转
速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力 改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当 电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现 飞行器的俯仰运动。
多 旋 翼 飞 行 原 理
垂直运动，即升降控制
在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时
增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克 服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的 输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。 当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持 悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
A2多旋翼飞控
NAZA多旋翼飞控
ACE ONE直升机飞控
NAZA-H直升机飞控
多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变 化，进而达到飞行姿态控制的目的。
多旋翼飞行原理详解
以四旋翼飞行器为例，飞行原理如下图所示，电机1和电机3逆时针旋转
的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
风火轮F550(PA66+30GF)
筋斗云S1000(碳纤维)
电机
电机是由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。在整 个飞行系统中，起到提供动力的作用。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
电调
电调全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC。在整 个飞行系统中，电调主要提供驱动电机的指令，来控制电机，完成规定的速度 和动作等。
上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2
和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，从而实现
多 旋 翼 飞 行 原 理
飞行器的偏航运动。
简单的说，多旋翼飞行器实现各种动作依靠的是不同
电机转速的调节。遥控器输入某个动作指令，主控计 算出每个电机的速度，通过电调控制电机转速，从而 实现某个动作指令。
无 人 飞 行 器 的 分 类 八轴多旋翼
多旋翼飞行器主要由机架、电机、电调和桨叶组成，为了满足实际飞行需
要，一般还需要配备电池、遥控器及飞行辅助控制系统。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
机架
机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。一般使用 高强度重量轻的材料，例如碳纤维、PA66+30GF等材料。
旋翼。飞行器的机动性通过改变不同旋翼的扭力和转速来实现。相比传统的单
水平旋翼直升机，它构造精简，易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。 常见的多旋翼飞行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼，被广泛用于影视航拍、 安全监控、农业植保、电力巡线等领域。
多 旋 翼 概 述 及 分 类
三轴多旋翼
四轴多旋翼
六轴多旋翼
多 旋 翼 飞 行 原 理
横滚运动，即左右控制
与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持
电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横 滚运动。
多 旋 翼 飞 行 原 理
偏航运动，即旋转控制
四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程 中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响， 可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。 反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭 矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平 衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3的转速
多旋翼飞行器作为无线电遥控的一种类型，历史尚浅。
1、理论开创阶段 多旋翼无人飞行器理论开创于上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要 飞机生产商开发出的在多个螺旋桨中搭乘飞行员的机型。这种设计开创了多旋
多 旋 翼 无 人 飞 行 器 发 展 简 史
翼飞行器的理论。
2、加速发展阶段 2007年以后，装配高性能压电陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪） 的多旋翼无人飞行器开始出现加速发展。
动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器的优势：各个旋 翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针 旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
多 旋 翼 飞 行 原 理
一般情况下，多旋翼飞行器可以通过调节不同电机的转速来实现4个方向 上的运动，分别为：垂直、俯仰、横滚和偏航。
通过无线电遥控或通过机载计算机实现远程遥控。
缺点
1. 主要表现在生存力低，在与有较强防空能力的敌人作战时，无优势可言。
2. 无人机速度慢，抗风和气流能力差，在大风和乱流的飞行中，飞机易偏离飞行
线路，难以保持平稳的飞行姿态。
3. 无人机受天气影响较大，结冰的飞行高度比过去预计的要低，在海拔3000-
一架 多旋翼航模包括哪些组成部分？
机架
桨
电池 充电器
主控
电机 电调
遥控器
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
桨叶
桨叶是通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置。在整个飞行系 统中，桨叶主要起到提供飞行所需的动能。按材质一般可分为尼龙桨，碳纤维 桨和木桨等。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
尼龙桨
碳纤维桨
木桨
电池
电池是将化学能转化成电能的装置。在整个飞行系统中，电池作为能源储 备，为整个动力系统和其他电子设备提供电力来源。目前在多旋翼飞行器上， 一般采用普通锂电池或者智能锂电池等。
4500m的高度上，连续飞行10-15min后会使飞机受损。
无 人 飞 行 器 的 优 缺 点
4. 无人机的应变能力不强，不能应付意外事件，当有强信号干扰时，易造成接收
机与地面工作站失去联系。
5. 无人机机械部分也有出现故障的可能，一旦出现电子设备失灵现象，那对无人
机以及机载设备将是致命的。
无人飞行器的应用非常广泛，可以用于军事，也可以用于民用和科学研究。 在民用领域，无人飞行器已经和即将使用的领域多达40多个，例如影视航拍、 农业植保、海上监视与救援、环境保护、电力巡线、渔业监管、消防、城市规划 与管理、气象探测、交通监管、地图测绘、国土监察等。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造 普通锂电池 智能锂电池
遥控系统
遥控系统由遥控器和接收机组成，是整个飞行系统的无线控制终端。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
遥控器
接收机
飞行控制系统
飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感 知），加速计，角速度计，气压计，GPS及指南针模块（可选配），以及控制 电路等部件组成。通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器 的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根 据机型的不一样，可以有不同类型的飞行辅助控制系统，有支持固定翼、多旋 翼及直升机的飞行控制系统。
无 人 飞 行 器 应 用 领 域
影视航拍
城市规划与管理
拉线
送快递
消防救援
电力巡线 无 人 飞 行 器 应 用 领 域
航 拍
农业植保
地图测绘
交通监管
无 人 飞 行 器 的 分 类
飞艇
固定翼无人机
无 人 飞 行 器 的 分 类
直升机
无 人 飞 行 器 的 分 类
多旋翼
多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机的一种，它通常有3个以上的
3、未来发展阶段。
伴随着飞行器技术的进步，多旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一
来，事故和故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅是制造商和 商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人飞行器的飞行会和培训班也会增加。
多 旋 翼 无 人 飞 行 器 发 展 简 史 多旋翼无人飞行器
ห้องสมุดไป่ตู้ 优点
1. 避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人员，所以最大可能地保障了人的
生命安全。
2. 无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理条件限制，可以有很大的工作强
度，不需要人员生存保障系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。
3. 制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练费用和维护费用，机体使用寿命
无 人 飞 行 器 的 优 缺 点
长，检修和维护简单。
4. 无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起降场地的条件要求不高，可以