智能路侧系统在车路协同技术中的应用
车路协同在智慧高速领域的应用探索
世界各国都将发展安全、高效、绿色、智能的现代化交通体系作为未来交通发展的主导方向。
建设交通强国也是党的十九大作出的重大战略决策，是建设现代化经济体系的先行领域。
其中高速公路作为交通运输的大动脉，是交通强国战略的建设重点之一。
车路协同在智慧高速领域的应用探索互联网经济官方微信□ 文/ 李大成智慧高速与智能网联汽车是当前推动经济发展的国家战略交通在国民经济发展中的战略地位极为重要，一个便捷、高效、畅通、绿色、平安的交通系统是国民经济可持续发展的重要保障。
交通运输的快速发展，为经济稳定增长、区域城乡协调发展、国土空间开发、生产力布局完善、产业结构优化等提供了战略支撑。
世界各国都将发展安全、高效、绿色、智能的现代化交通体系作为未来交通发展的主导方向。
建设交通强国也是党的十九大作出的重大战略决策，是建设现代化经济体系的先行领域。
其中高速公路作为交通运输的大动脉，是交通强国战略的建设重点之一。
当前,更加需要扩大内需拉动经济赛迪网官方微信发展，车联网融合了通信、汽车、交通三大产业，是多重拉动手段的汇聚点。
车联网已经成为全球核心战略，我国也将智能网联汽车提升到国家战略的高度。
推动交通强国建设和智能网联汽车的发展也成为近期我国新基建的建设重点，相关政策密集出台，各地建设项目纷纷上马。
两者的融合发展也顺应潮流成为当前交通运输领域和智能网联汽车领域探索的热点。
国家各部委相继出台的《关于加快推进新一代国家交通控制网和智慧公路试点的通知》、《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》、《智能汽车创新发展战略》、《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的实施意见》、《关于推动交通运输领域新型基础设施建设的指导意见》等政策，都提及了推进车路协同在智慧公路上的试点。
高速公路是智能网联汽车落地的重要场景2020年11月11日，中国智能网联汽车产业创新联盟发布的《智能网联汽车技术路线图2.0》（以下简称《技术路线图2.0》），预测C-V2X终端的新车装配率2025年达50%，2030年基本普及，并围绕乘用车、货运车辆、客运车辆，制定分阶段发展目标与里程碑。
车路协同系统的设计与实现
车路协同系统的设计与实现随着城市化和汽车普及的不断加剧，交通堵塞已成为城市发展的一大瓶颈，给人们的生活造成了极大的不便。
如何缓解城市交通堵塞，提高交通效率，已成为现代城市交通管理的重要课题。
车路协同系统作为一种先进的交通管理方式，逐渐成为解决这一问题的有效手段，本文将介绍车路协同系统的设计与实现。
一、车路协同系统的概念及组成车路协同系统是指通过道路基础设施与车辆之间交换信息，共同完成智能化驾驶、智能交通管理、智能交通服务和智能交通决策等功能的系统。
车路协同系统主要由四个部分组成：车载通信模块、路侧通信设施、智能交通管理平台以及交通信息服务终端。
车载通信模块是车辆上的通讯装置，可以实现车辆间的通讯，并与路侧通信设施进行数据交互。
路侧通信设施是指放置在道路边缘拐角或中央隔离带上的通讯装置，可以对车辆进行数据和指令的下传和实时控制。
智能交通管理平台是指通过数据传输、信息储存和智能分析处理等手段，对整个车路协同系统进行管理和指挥。
交通信息服务终端则是向用户提供多种交通信息服务的终端，如导航、智能停车、智能公交等。
二、车路协同系统的设计思路车路协同系统的设计要解决的主要问题是如何实现车辆和道路的有效互动，实现交通信息收集、传输和处理，同时保证系统的可靠性和安全性。
基于此，车路协同系统的设计思路如下：1.确定通讯协议与技术车路协同系统的通信技术要求具有高效传输和快速响应的特点，同时能够满足大量数据传输和实时控制的需求。
目前较为常用的通信技术包括5G、NB-IoT和DSRC等。
设计者需要根据实际情况和设计要求，选择合适的通讯技术，并确定通讯协议。
2.确定数据交换方式车道协同系统需要实现车辆和道路的信息交换，数据交换方式主要包括点对点交换和中心控制交换。
点对点交换方式信息传输速度较快，但是存在易受干扰、通讯质量不稳定等问题；中心控制交换由控制中心进行数据中转，稳定性和可靠性较高，但是实时性和安全性可能存在问题。
车路协同技术
车辆与基础设施集成(VII)
智能型公路系统（AHS）
1998
1999 2000
2001
先进安全车辆 (ASV) Smartway项目
2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
2009
15
美国——发展路线图
路线1 事故场景框架定义
完成事故场景及相关性能的定义
路线2 互通性
完成通信协议的测试、隐私安全标准的制定
两种推进方式
4
美国模式——政府主导、科研机构积极参与；
日本模式——工业企业积极参与，政府协调
32
车 路 协 同
综述 国外研究现状 发展趋势 我国“十二五”展望
33
车路协同发展趋势
电子支付
互联网
各种新型技 术和应用
安全信息
信号控制
数据 采集
➢ 实时交通数据信息 ➢实时调控处置
34
美国预计的装备DSRC的车辆总数、接入率等指标
CVISN
➢通过强制标准的实施提升营运车辆 安全标准的实施效能
营运车辆管理 （CVO）
➢实现各州之间营运车辆的数据共享 ➢降低国家和企业管理费用
19
已制定车路协同相关标准
1
用于车路环境无线通信的IEEE1609系列试验用标准
2
用车路短程通信的IEEE 802.11P标准
3
SAE J2735专用短程通信标准
交通信息管理 营运车辆管理 辅助驾驶
7Leabharlann 典型应用场景1. 盲点警告:当驾驶员试图换道但盲点处有车辆时，盲点系统会给予驾驶员警告； 2. 前撞预警：当前面车辆停车或者行驶缓慢而本车没有采取制动措施时，给予驾驶
院校车路协同解决方案(3篇)
第1篇一、引言随着我国城市化进程的加快，交通拥堵、安全事故等问题日益突出。
为了解决这些问题，车路协同技术应运而生。
车路协同是指通过车载设备和路侧设备之间的信息交互，实现车辆与道路基础设施、其他车辆以及行人之间的智能通信与协同控制。
本文针对院校交通特点，提出一套院校车路协同解决方案，旨在提高院校交通效率，保障师生安全。
二、院校车路协同解决方案概述1. 解决方案目标（1）提高院校交通效率，缓解交通拥堵；（2）降低交通事故发生率，保障师生安全；（3）实现绿色出行，降低环境污染；（4）提升院校信息化水平，提高管理效率。
2. 解决方案架构院校车路协同解决方案主要包括以下几个部分：（1）车载设备：包括车载终端、传感器等；（2）路侧设备：包括路侧单元、信号灯、摄像头等；（3）通信网络：包括无线通信网络、有线通信网络等；（4）数据处理与分析平台：包括数据采集、处理、分析等功能；（5）应用层：包括交通管理、信息服务、安全保障等功能。
三、院校车路协同解决方案关键技术1. 车载终端技术车载终端是车路协同系统中的核心部件，主要包括以下技术：（1）GPS定位技术：实现车辆的精确定位；（2）传感器技术：包括雷达、摄像头、加速度计等，用于感知车辆周围环境；（3）数据处理与融合技术：对采集到的数据进行处理和融合，提高数据精度；（4）通信技术：包括无线通信、蓝牙等，实现车辆与路侧设备、其他车辆之间的信息交互。
2. 路侧设备技术路侧设备主要包括以下技术：（1）路侧单元：负责收集车辆信息，向车载终端发送信号；（2）信号灯控制技术：实现信号灯的智能控制，提高交通效率；（3）摄像头技术：用于监控道路状况，及时发现异常情况；（4）传感器技术：包括温度、湿度、光照等传感器，用于监测环境因素。
3. 通信网络技术通信网络是车路协同系统中的信息传输通道，主要包括以下技术：（1）无线通信技术：包括4G/5G、Wi-Fi等，实现车载终端与路侧设备之间的信息传输；（2）有线通信技术：包括光纤、电缆等，实现路侧设备之间的信息传输；（3）通信协议：包括TCP/IP、CAN等，保证信息传输的可靠性和安全性。
DSRC及相关应用简介
SAE J2735标准
SAE J2735是DSRC应用层标准，定义了消息格式、 数据元素和编码规则等。
ETSI ITS G5标准
ETSI ITS G5是欧洲电信标准协会（ETSI）制 定的DSRC标准，与IEEE 802.11p类似，但有 一些细微差别。
02Hale Waihona Puke DSRC在智能交通系统中的应用
车载通信与自动驾驶
交通信号控制与优化
实时交通信号配时
通过DSRC技术，交通信号控制机可以实时感知路口交通流状况， 进行配时方案的调整，提高交通运行效率。
交通事件快速响应
在发生交通事故或突发事件时，DSRC技术可以实现快速响应，调 整交通信号配时方案，疏导交通流。
公交优先控制
通过DSRC技术，可以实现公交优先控制，提高公共交通的运行效 率和服务水平。
走人行横道等），为交通管理部门提供执法依据。
03
DSRC在物联网领域的应用
智能家居与远程控制
01
02
03
智能家居控制
DSRC技术可以实现家居 设备的远程控制和自动化 管理，如灯光、窗帘、空 调等设备的智能控制。
家庭安防系统
DSRC技术可用于家庭安 防系统，实现远程监控、 报警和紧急求助等功能。
语音助手集成
行人安全保护
行人过街安全提示
01
在行人过街时，DSRC技术可以实时监测行人位置和速度，向过
往车辆发送安全提示信息，保障行人过街安全。
人车协同避让
02
通过DSRC技术，车辆可以感知到行人的行动意图和轨迹，实现
人车协同避让，降低交通事故风险。
行人违章行为监测
03
利用DSRC技术，可以实时监测行人的违章行为（如闯红灯、不
建筑建材行业“新基建”系列之一：车路协同（V2X）：自动驾驶与新基建的交汇点
2022年7月2日行业研究车路协同（V2X ）：自动驾驶与新基建的交汇点 ——建筑建材行业“新基建”系列之一建筑和工程 L3级自动驾驶立法进行时：2022年6月，深圳市政府积极响应智能汽车发展战略，三审通过了《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》。
《条例》代表官方首次对L3及以上自动驾驶权责、定义等重要议题进行详细划分，预计正式出台后将为全国L3级自动驾驶准入政策提供标准借鉴；深圳也将成为国内首个为L3级乃至更高级别自动驾驶放行的城市。
自动驾驶有单车智能和车路协同两大方向，后者或为发展重点：单车智能感知和算力均在车端，需要强大的车载芯片和软件等。
车路协同，感知和算力主要在路端，需要相关的新基建投资。
不同的感知和算力分配方式所对应的自动驾驶成本也不同。
单车智能的成本高昂，若用路侧设备代替部分技术，让路“变聪明”，可大幅降低车载成本，总成本也能下降；因此相较而言，车路协同或是成本更低、实用性更强的自动驾驶发展方向。
车路协同是自动驾驶与新基建的交汇点：车路协同的核心为智能车载技术、智能路侧技术、通信技术、云控技术四部分；其中智能路侧系统，是通过路侧、路中、路内的智能传感器等智能设备，收集实时道路信息与车辆共享，其主要由基础设施板块（信号灯控制机、北斗差分基站等）、智能传感器板块、通讯计算板块（5G 通信设备及边缘计算设备）等三方面构成。
作为车路协同和智慧交通的基础，智能路侧（车路协同的核心之一）既属于自动驾驶技术下的子集，也与新基建的重点领域有较高的契合度，是两者的交集，也是新基建在自动驾驶行业的重要投资。
设计院公司是智慧交通改造的业务入口：在自动驾驶—车路协同—智能路侧的链条中，设计院公司主要负责RSU 布局的规划设计、智慧交通/公路相关的筹划，并承担部分的算法优化功能，是整个智慧交通改造的业务入口。
通常情况下，设计院公司对交通运行有更深入、更透彻的理解，具备较强的交通规划能力，在交通的治理、管控、政策制定等方面具备较为丰富的经验。
车路协同简介演示
自动驾驶案例
高精度地图服务
01
车路协同技术提供高精度地图服务，支持自动驾驶车辆的定位
和导航。
车辆协同感知
02
通过车路协同系统，实现车辆间的信息共享和协同感知，提高
自动驾驶的安全性和可靠性。
自动驾驶测试与验证
03
在封闭场地或特定道路上，利用车路协同技术搭建测试环境，
对自动驾驶技术进行测试和验证。
物流运输案例
公共安全
实现车与行人之间的信息交互 ，提高行人过街安全性；同时 预防车辆被盗和肇事逃逸等情
况。
பைடு நூலகம்
02
车路协同技术原理
V2X通信技术
V2X通信技术是指车辆与车辆（V2V ）、车辆与基础设施（V2I）、车辆与 行人（V2P）之间的通信技术，是实 现车路协同的基础。
V2X通信技术包括长距离通信和短距 离通信两种方式，长距离通信主要依 靠5G网络，短距离通信则依靠DSRC 和蓝牙等技术。
云服务平台
用于处理和分析海量数据 ，提供高精度地图、交通 预测等服务。
车路协同系统的应用场景
智能交通管理
实时监测交通流量、路况信息 ，优化信号灯配时，缓解交通
拥堵。
自动驾驶辅助
通过车与车、车与基础设施之 间的信息交互，提高自动驾驶 车辆的安全性和可靠性。
紧急救援
及时将交通事故或车辆故障信 息传递给相关部门，缩短救援 时间。
V2X通信技术可以实现车辆间以及车 辆与周围环境的信息共享，使得车辆 能够实时感知周围环境的变化，提高 行车安全和交通效率。
传感器技术
传感器技术是实现车路协同的重要手段之一，通过在车辆上安装多种传感器，可 以获取车辆周围环境的信息，并将这些信息传输到车载系统中进行分析和处理。
车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法
车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法嘿，朋友们！今天咱来聊聊车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法。
这玩意儿啊，就像是给马路安上了一双超级眼睛，能让车辆和道路变得更加聪明、更加安全。
你想想看，车在路上跑，要是没有个好的感知系统，那不就跟盲人摸象似的，多危险啊！车路协同路侧感知系统呢，就是要让车能清楚地知道周围的情况，比如路上有没有其他车啊，有没有行人啊，有没有障碍物啊等等。
这就好比你走路的时候，能清楚地看到前面有没有坑，有没有石头，你才能走得稳当，对吧？那这系统得满足啥技术要求呢？首先啊，它得够灵敏，不能人家车都过去了，它还没反应过来。
就像你反应慢半拍，人家跟你说话，你半天都没回应，那多尴尬呀！其次呢，它得够准确，可不能瞎报，明明没车，它非说有车，那不就乱套了嘛！然后啊，它还得能适应各种天气和环境，不能一下雨就失灵了，那可不行。
那怎么测试这个系统好不好呢？这可得好好说道说道。
咱可以模拟各种场景啊，比如弄些假的车辆、行人、障碍物啥的，看看系统能不能准确识别。
这就跟考试似的，给它出些难题，看看它能不能过关。
还可以在不同的天气下测试，晴天、雨天、雾天，都试试，看它是不是都能正常工作。
再说说这个系统的好处吧，那可多了去了。
有了它，能减少交通事故啊，车都知道周围的情况了，自然就不容易撞车了。
还能提高交通效率呢，车能提前知道路况，就可以选择最优的路线，那不就省时间了嘛。
而且啊，以后说不定还能实现自动驾驶呢，那多酷啊！咱中国人讲究个未雨绸缪，这车路协同路侧感知系统不就是给咱的交通提前做好准备嘛。
你说要是没有它，以后路上车越来越多，那得多乱啊！所以啊，这个系统可真是太重要了，就像给交通上了一道保险。
总之呢，车路协同路侧感知系统是未来交通的重要组成部分，它的技术要求和测试方法都非常关键。
咱可得重视起来，让咱的交通变得更智能、更安全、更高效。
这可不是开玩笑的事儿，这关系到咱每个人的出行安全和便利呢！你说是不是这个理儿？。
5G应用车联网车载OBU与路侧RSU报告
5G应用车联网车载OBU与路侧RSU报告随着5G网络的逐步建设和普及，车联网技术也得到了快速发展。
车载 OBU（On Board Unit）和路侧 RSU（Road Side Unit）成为了5G应用中不可或缺的重要组成部分。
本报告将介绍车联网中的OBU和RSU，并讨论它们在交通管理、车辆安全和智能出行等方面的应用。
首先，车载OBU是指安装在汽车内部的终端设备，它可以通过5G网络与其他车载设备、交通基础设施和云服务进行通信。
OBU可以获取车辆信息，如车速、位置和传感器数据，并将其发送给其他车辆或交通管理中心。
同时，OBU也可以接收来自其他车辆或交通管理中心的信息，并将其传递给驾驶员，以提高驾驶安全性和行车效率。
OBU的应用包括交通流量监控、智能导航、智能驾驶辅助等。
另一方面，路侧RSU是指安装在道路旁的设备，它可以与车载OBU进行通信，并提供路况信息和交通控制。
RSU可以监测道路交通状况，如拥堵、交通事故等，并向OBU发送警报和导航建议。
此外，RSU还可以与交通管理中心进行通信，实现交通信号的控制和优化。
RSU的应用包括交通信号控制、智能交通管理、智能路灯控制等。
车载OBU和路侧RSU可以通过5G网络实现高速、低时延的通信，进一步提升车联网的性能和可靠性。
5G网络提供了更大的带宽和更低的时延，使车载设备和交通基础设施能够实时传输和接收大量的数据。
同时，5G网络的高可靠性和安全性，也能保障车联网的稳定和安全运行。
在交通管理方面，车载OBU和路侧RSU可以通过实时监测和分析车辆位置、速度和道路状况等数据，实现交通流量的动态调整和交通拥堵的预测。
通过精确的交通信号控制和交通导航引导，可以提高交通效率和减少交通事故的发生。
此外，车载OBU和路侧RSU还能够实现车辆自组网，通过车辆之间的协同和信息共享，进一步提升交通管理的效果。
在车辆安全方面，车载OBU和路侧RSU可以实时监测车辆的状态和驾驶行为，如超速、急刹车等，并向驾驶员发送警报和提醒。
浅析车路协同项目车载设备及安装方案
浅析车路协同项目车载设备及安装方案 摘要： 车路协同车载设备利用新一代信息与通信技术，将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，为攻克车车/车路通信、交通信息安全、高精度地图与定位、智能辅助驾驶技术、车路协同系统的示范应用提供支撑。智能车路协同车载设备放置在车辆中，可以通过GPS/北斗获得车辆的位置、加速度、方向等信息；通过接入车辆CAN总线获取车辆状态信息；通过专用通讯网络技术LTE-V实现车辆与车辆、车辆与路侧设备之间的通信；通过人机器接口（HMI）连接显示终端；通过对车辆硬件设备的加装，系统的导入、调试等，让驾乘人员、乘坐人员感受车路协同带来的便利。
关键词： OBU设备 集成天线 车载平板 目录 1总体方案 1.1设备简介 1.2连接关系 2实施安装方案 2.1OBU设备安装 2.2OBU设备供电 2.3集成天线安装 2.3.1集成天线车内安装 2.3.2集成天线车外安装 2.4OBU与集成天线线缆布设 2.5车载平板放置 3车载应用 3.1车载应用 3.2车载平板使用 3.3OBU设备使用 3.4日常维护与检查
1总体方案 在车端加装车载单元OBU、集成天线、车载平板等硬件，通过WIFI的方式使车载平板与车载单元OBU正常通信，最终在车辆行驶过程中实现车路协同展示。
1.1设备简介 车路协同车载设备，工作于 5.905～5.925GHz 微波频段，支持 3GPP R14 标准，让车与车、车与交通设施之间具备直接实时通信能力，支持广泛的互联汽车（Connected Vehicles，简称 CV）、协同式智能交通（Cooperative ITS，简称 C-ITS）和自动驾驶汽车（Autonomous Vehicles，简称 AV）应用。可有效避免 80%以上汽车碰撞事故，实现交通设施的智能化，大幅提升交通安全和效率。
设备架构如下图所示： 主控模块：采用车规级高性能处理器要求，要满足车载环境下复杂的用电环境稳定工作，又要满足车路协同协同复杂算法的高性能需求。
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第４期（总第１６７期）
２Ｏ１３年８月
中圄 放工农
ＣＨＩＮＡ ＭＵＮＩＣＩＰＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ
Ｎｏ．４（Ｓｅｒｉａｌ Ｎｏ．１ ６７）
Ａｕｇ．２０１３
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００４－４６５５．２０１３．０４．０２６
智能路侧系统在车路协同技术中的应用
王宗啤
（上海市城市建设设计研究总院，上海２００１２５）
摘要：通过利用智能路侧系统的关键技术，实施交叉口行人信息、多通道交通状态等信息的采集与传输，分析智
能路侧系统的先进性和技术创新点。
关键词：智能路侧系统；交叉口；多通道
中图分类号：Ｕ４９１．２ 文献标志码：Ｂ 文章编号：１００４—４６５５（２０１３）０４—００６６—０２
车路协同系统 。。 是基于先进的传感和无线通
讯等技术，能够实现车车、车路动态实时信息交互， 完成全时空动态交通信息采集和融合，从而保障在 复杂交通环境下车辆行驶安全、监控道路交通、提 高路网运行效率的新一代智能交通系统 。 智能路侧系统作为智能车路协同技术的关键技 术之一，以先进的智能化信息服务为主要目标，建 立完善的系统成本效益评价与控制方法，制订科学 合理的系统布局及设备设置方案，通过有效的技术 手段实现对交通流量、突发事件、密集人群、交叉 口行人信息、道路异物侵入、路面湿滑状态信息的 识别与采集 。 １智能路侧系统关键技术 智能路侧系统的关键技术具体包括以下几点。 １．１交叉口行人信息采集 实现行人信息采集需要无线传感器网络，通过 无线通信方式形成一个多跳的自组织网络系统，将 感知对象的信息发送给观察者。传感器、感知对象 和观察者构成了无线传感器网络的３个要素。 目前人群识别技术主要采用计算机视觉技术实 现场景中的人群钾能监控，主要由人体目标特征分 析法和人群密度估计法。人体目标特征分析法通过 检测、跟踪视频序列图像中的人体特征进行统计， 适用于室内小场景；人群密度估计法利用小波变换 与灰度共生矩阵提取人群密度特征，进而支撑向量 机估计人群密度，适用于火车站等现场。 收稿日期：２（）１３—０５一（）６ 作者简介：王宗啤（１９５５一），男，硕士，美国注册工程师， 主要研究方向为智能交通、信息化管理。 ６６ １．２多通道交通状态信息采集与传输技术 多通道交通状态信息采集与传输系统包含采集
系统和传输系统２个子系统。典型的多通道数据采
集系统如图１所示，其中微处理器是数据采集的关
键部件，决定了整个系统的结构和性能。
通道ｌ
通道２
通道３
通道ｎ
数
据
采
集
图１多通道数据采集系统结构
１．３一体化智能路侧设备
在已有ＷＬＡＮ通讯设备ｆ无线ＡＰ、网卡、路
由器）基础上，采用中远距离道路检测设备和无线
信息传输设备，结合多通道交通信息采集技术的研
究成果，开发具有无线通讯和数据管理功能的一体
化路侧设备，满足典型车路协同应用的需求。
２基于智能视频分析的路侧交通状态检测技术
每个城市道路上都安装摄像机，但新型的智能
视频检测分析系统能对行人和非机动车进行识别、
轨迹跟踪和预判等，设备示意图见图２。该检测分
析系统具有如下技术创新点。
１）独有的３Ｄ校准功能，直接输入相关参数，
通过鼠标滚轮及拖拽完成，３Ｄ校准后，显示对象
的分类、高度、速度等物理参数。
２）具有过线流量统计功能，支持５条双向统
计，对计数精度进行校准，支持阴影消除和双向计
数功能，适用于室内外。