PID调节控制面板帮助
PID向导
- 比例增益 - 采样时间 - 积分时间 - 微分时间 要了解回路参数如何影响 PID 计算性能，请参阅 PID计算。
步骤 4 设置回路报警选项
该向导为各种回路条件提供输出。当达到报警条件时，输出被置位。 指定您希望使用报警输入的哪些条件：
- 使能低限报警（PV），并在 0.0 到报警高限之间设置标准化的报警低限 - 使能高限报警（PV），并在报警低限和1.0之间设置标准化的报警高限 - 使能模拟量输入模块错误报警，并指定输入模块附加在 PLC 上的位置
PID 向导（闭环控制）
要使用 PID 向导：
选择菜单命令工具(T) > 指令向导…，然后选择 PID；或点击浏览条中的指令向导图标 或打开指Байду номын сангаас树中的“向导”文件夹并随后打开此向导或某现有配置。
，然后选择 PID；
注释： 本向导仅限用于第二代 CPU。如果您在一个 3.1x 项目中有一个向导配置，项目依然工作。但是，向导 不会识别该项目，您无法编辑较早的配置。
步骤 6 指定子程序和中断程序
注释： 如果项目包含一个激活 PID 配置，已经建立的中断程序名被设为只读。因为项目中的所有配置共 享一个公用中断程序，项目中增加的任何新配置不得改变公用中断程序的名称。
向导为初始化子程序和中断程序指定了默认名称。您可以编辑默认名称。
步骤 7 生成 PID 代码
该屏幕显示 PID 向导生成的 POU 列表，并对如何把它们集成进您的用户程序作出简要说明。 回答这些询问后，点击“完成”，S7-200 指令向导将为您指定的配置生成程序代码和数据块代码。由向 导建立的子程序和中断程序成为项目的一部分。要在程序中使能该配置，每次扫描周期时，使用 SM0.0 从主程序块调用该子程序。该代码配置 PID 0。该子程序初始化 PID 控制逻辑使用的变量，并启动 PID 中断“PID_EXE”程序。根据 PID 采样时间循环调用 PID 中断程序。
西门子300中PID的使用
PID的调用要在OB35中完成.在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个DB块如“DB20”。
系统会问你要不要生成这个DB，选yes就可以。
大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；4、PV_IN:MD6，实际测量值，比如反馈的氧浓度，要从piw×××转换为实际的工程量（使用FC105)；5、MAN:MD10 （该地址也可以是从上位机设定的地址）,是手动状态下的输入值，real型。
手动设多少输出将为多少。
6、GAIN: MD100（该地址也可以是从上位机设定的地址如DB 块的地址,这样可以从上位机设P 参数了），默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改。
7、TI：MW120, 默认可以写T#30S吧，调试的时候改；8、DEAD_W：MD122,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；输出：((死区：又叫死区宽度，在控制系统中，某些执行机构如果动作频繁，会导致小幅震荡，造成严重的机械磨损。
从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。
我们允许被控量的误差大小，被称为PID的死区宽度；死区是如何工作的呢？当误差的绝对值小于死区宽度时，死区非线性的输出量（即 PID控制器的输入量）为0 ，这时PID 控制器的输出分量中，比例部分和微分部分为0，积分部分保持不变，因此PID的输出保持不变，PID控制器起不到调节作用；当误差的绝对值超过死区宽度时，开始正常的PID 控制在FB41 中，死区宽度是“DEADB_W”PID的输入量 = 0 偏差的绝对值|ev|< "DEADB_W"= ev 偏差的绝对值|ev|>= "DEADB_W" ))9、LMN:MD126，把MD126再用fc106转换到pqw××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
FB41说明
使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON 时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ：REAL：比例增益；TI ：TIME：积分时间；TD ：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
PID参数整定
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。
可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID 控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。
还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。
PID调节参数(FB41)
PID调节-----西门子FB41使用准备用连续PID调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的PID41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到.使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID 功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW 规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLV AL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLV AL变量积分初值。
3_S7-200 SMART_PID解析
过程变量必须在此时间（时基 为秒）内达到或穿越设定值
根据回路过程（工艺）的要求 可选择不同的响应类型
PID回路表进行自整定
设为1用于启动 自整定
0-自整定未完成 1-自整定完成
PID自整定成功
12次零相交事件
自整定完成
无扰切换机制
自整定
条件
① PID处于自动模式
② 过程变量已经达到设定值的控制范围中心附近，并 且输出不会不规律的变化
实现
启用自整定之后，将适当调节输出阶跃值，经过12次 零相交事件（过程变量超出滞后）后结束自整定状态。 根据自整定过程期间采集到的过程的频率和增益的相 关信息，能够计算出最终增益和频率值。
PID在线调节面板介绍
S7-200 SMART
PID Control
对象介绍
干扰量 z
热能
调节阀
调节对象
室内温度测量
y – 调节量
调节器
e – 调节偏差
x – 被调量 w – 设定值
PID介绍
PID控制最初在模拟量控制系统中实现，经历过机械式，液动式， 气动式，电子式及当前的数字式等阶段。 PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈/过程 变量）的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机 构去影响被控对象的变化。 PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引 起的扰动，使反馈跟随给定变化。
选择添加PID手动 控制模式
PID向导—存储器分配
向导将自动设定当前程 序中没有用过的120个
字节的存储区。
PID向导—组件
点击“生成”后完成 PID向导配置。
西门子PID模块的使用经验
西门子PID模块的使用经验西门子网站有文档专门说明pid软件模块的使用，可是真正要用起来还是有点混乱，参数太多，不知道取舍了，呵呵。
其实用plcsim简单测试下还是可以做到心中有数，到了现场调试不用慌了。
一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；8、DEAD_W：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；输出：9、LMN:MD26，0－100。
0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid 运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟1、手动man_on＝true，看输出是否等于man；2、自动man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：a、pv和sp颠倒输入b、p值用负的c、输出用100减在 STEP 7 标准库 (SIMATIC Manager: "File > Open > Libraries > ...") "PID Control Blocks" (FBs) 目录 or "System Function Blocks" (SFBs) 目录中可以这些功能块。
西门子S7 FB41的使用方法
西门子S7－300PLC使用FB41进行闭环PID调节的解释说明2009-03-01 12:07使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT： REAL：PID的给定值；PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ： REAL：比例增益；TI ： TIME：积分时间；TD ： TIME：微分时间；TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC： REAL：过程变量比例因子PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
西门子PID模块的使用经验
西门子PID模块的使用经验西门子网站有文档专门说明pid软件模块的使用，可是真正要用起来还是有点混乱，参数太多，不知道取舍了，呵呵。
其实用plcsim简单测试下还是可以做到心中有数，到了现场调试不用慌了。
一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；8、DEAD_W：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；输出：9、LMN:MD26，0－100。
0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid 运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟1、手动man_on＝true，看输出是否等于man；2、自动man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：a、pv和sp颠倒输入b、p值用负的c、输出用100减在 STEP 7 标准库 (SIMATIC Manager: "File > Open > Libraries > ...") "PID Control Blocks" (FBs) 目录 or "System Function Blocks" (SFBs) 目录中可以这些功能块。
3_S7-200 SMART_PID解析
给定值 +-
控制器
实测值
PID控制器
干扰
执行器
控制对象
被控变量
变送器
广义对象
温度、压力、流量、液 位、功率、电流等
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mn Kc en K I en MX K D en en1
2012.11
©Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry Sector
PID控制— 模拟量输出
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PID控制— 模拟量输出
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S7-200 SMART
PID Control
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对象介绍
干扰量 z
热能
调节阀
调节对象
室内温度测量
y – 调节量
调节器
e – 调节偏差
x – 被调量 w – 设定值
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要实现无扰动切换必须满足以下条件： ➢从自动向手动切换时，使手动输出值等于当前的实际控制输出值； ➢从手动向自动切换使，使设定值相当于当前的过程反馈值。
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使用以下一种方法打开PID调谐控制面板： ?选取工具(T) > PID调谐控制面板菜单命令。 ?单击操作栏上的PID调谐控制面板按钮。 ?打开指令树上的工具文件夹，然后打开PID调谐控制面板。 PID调谐兼容性
?PID回路自动调谐不能用于固件版本早于2.00发行版的控制器上的PID指令。 ?在早于STEP 7-Micro/WIN 4.0发行版的版本中使用PID向导创建或手工生成的PID指令，能够以手动输入调谐参数的校正方式进行调谐。这些PID指令无法使用自动调谐。
?在早于STEP 7-Micro/WIN 4.0发行版的版本中使用PID向导创建的PID指令回路表不符合自动调谐格式。但是，如果您按照自动调谐格式修改回路表，则该PID指令可有自动调谐算法在其上执行。
识别自动调谐 扩展的回路表 先决条件 自动滞后和自动偏差 自动调谐序列 例外条件 关于PV超出范围的注释（结果代码3） PID调谐控制面板
识别自动调谐 S7-200 PLC现已包含PID自动调谐能力，并且STEP 7-Micro/WIN也已添加一PID调谐控制面板。这两项功能相结合，就大大加强了S7-200 Micro PLC系列产品的用途和便利。
自动调谐能够由用户程序从操作面板发起，或由PID调谐控制面板发起。PID回路能够一次一个地得到自动调谐；如有必要，也可八个回路同时进行自动调谐。PID自动调谐会计算增益、积分时间（复原）、微分时间（速率）等调谐数值 的建议（接近最优）数值，并且允许您选择调谐回路的快速、中速、慢速或很慢应答。
借助于PID调谐控制面板，您可以发起自动调谐进程、中止自动调谐进程、用图形方式监视其结果。此控制面板不仅显示可能产生的任何错误状态或警告，也令您可套用由自动调谐功能计算得到的增益、复原及速率数值。
S7-200使用的自动调谐算法，是基于K. J. 舠tr鰉和T. H鋑glund于1984年提出的一项称为继电反馈的方法。在过去二十年里，继电反馈已应用于范围广大的行业。 继电反馈的核心，是在一原本稳定的进程中产生一个小幅度但却持续的振荡。基于此振荡的周期和在进程变量中观察到的幅度改变，此进程的终极频率和终极增益可得到确定。然后，使用这些终极增益值和值，PID自动调谐器会就增益、复原、速率诸调谐数值提出建议。
所建议的数值取决于您选择的该进程回路的应答速度。您可以选取快速、中速、慢速或很慢等应答。取决于您的进程，快速应答可能过调且将对应于某欠阻尼调谐状态。中速应答可能濒临过调且将对应于某临界阻尼调谐状态。慢速应答可能没有任何过调且将对应于某过阻尼调谐状态。很慢应答可能没有过调且将对应于某严重过阻尼调谐状态。
自动调谐器除建议调谐值外，还能够自动确定滞后和高峰PV偏差的数值。这些参数用于在限制由自动调谐器建立的持续振荡之幅度的同时，减轻进程噪声的效应。
此PID自动调谐器能够为直接作用和反作用P、PI、PD、PID诸回路确定建议调谐值。 PID自动调谐器的目的，在于确定一组调谐参数，从而为您的回路之最优数值提供合理的近似。由建议调谐值开始，您将能够进行微调并真实优化您的进程。
先决条件 您想要自动调谐的回路必须处于自动模式。回路输出必须由PID指令的执行来控制。如果回路处于手动模式，自动调谐将会失败。
在发起自动调谐操作前，您的进程必须已达到某种稳定态；也就是说，PV已经达到设定值（或就P型回路而言，PV与设定值的某恒定差值），并且输出没有不规律地改变。
在开始自动调谐时，回路输出值最好能够在控制范围的中点附近。自动调谐过程会通过在回路输出中做出小步长改变，在进程中建立一个振荡。倘若回路输出很接近其控制范围的任何一端，由自动调谐过程引入的步进改变可能令输出值试图超出最小或最大范围极限。
如果发生此情况，就可能导致自动调谐错误状态的产生，并且肯定会得出较不理想的建议值。
自动滞后和自动偏差 滞后参数规定了PV（process variable、进程变量）相对于设定值的允许漂移（加或减）；此漂移不会令继电控制器改变输出。此数值用于最小化PV信号中噪声的效应，从而更精确地确定此进程的固有振荡频率。
如果您选择自动确定滞后值，PID自动调谐器将会进入滞后确定序列。此序列包括对进程变量进行一段时间的抽样，然后计算抽样结果的标准偏差。
为了使抽样具有统计意义，样本集必须至少有100个样本。假设回路的抽样时间为200毫秒，那么取得100个样本需要20秒。抽样时间较长的回路将需要更长的时间。对于抽样时间短 于 200毫秒的回路，尽管不需要20秒就可以取得100个样本，滞后确定序列总是会取得至少20秒的样本。
在取得全部样本后，标准偏差将得到计算。滞后值被定义为标准偏差的两倍。此计算的滞后值将会写入回路表的实际滞后域（AHYS）。
提示：在自动滞后序列工作过程中，正常的PID计算不会进行。因此，在发起自动调谐序列前，此进程处于稳定态是至关重要的。这样不仅能够取得滞后值的更好结果，而且可确保进程不会在自动滞后确定序列中失控。 偏差参数规定了欲用的PV围绕设定值之峰到峰摆动。如果您选择自动确定此数值，欲用的PV偏差将为滞后值乘以4.5。输出将被按比例推动，以在自动调谐的过程中诱发此振荡幅度。
自动调谐序列 在确定了滞后值和偏差值后，自动调谐序列就会开始。此调谐过程开始于在回路输出上施加初始输出步长。
此输出值的改变应会导致进程变量值的相应改变。当输出变化将PV推离设定值足够远以至于超出滞后边界时，自动调谐器就会检测到一个过零事件。在每次发生过零事件时，自动调谐器将向相反方向推动输出。
调谐器会继续对PV进行抽样和等待下一个过零事件。此序列总共需要十二个过零才能完成。所观察到的峰到峰PV值幅度（峰值误差）和过零发生的速率与此进程的动态特性直接相关。
在自动调谐过程初期，输出步长值会按比例调整一次，从而令随后的PV峰到峰摆动更接近欲用的偏差值。一旦做出此调整后，新的输出步长值将写入回路表的"实际步长"域（ASTEP）。
如果两次过零之间的时间超出过零看门狗间隔时间，自动调谐序列将以错误告终。过零看门狗间隔时间的默认值为两小时。
上面的屏幕图象，显示了在某直接作用回路的自动调谐序列中，输出和进程变量的行为。PID调谐控制面板被用于发起和监视此调谐序列。
请注意为了让此进程经历小幅度振荡（如PV值所证实），自动调谐器是如何切换输出的。此PV振荡的频率和幅度，预示了进程增益和固有频率。
基于在自动调谐过程中收集的进程频率和增益信息，终极增益和终极频率将被计算得出，由此将计算增益（回路增益）、复原（积分时间）、速率（微分时间）的建议值。 提示：目前的回路参数确定自动调谐器将计算的调谐值。对于只有"增益"和"积分时间"的PI回路，自动调谐器将计算新的增益和积分时间值，但建议的微分时间将为0.0（无微分动作）。如果在"进程变量"值中有噪音，"微分时间"参数则无法正常作业。 例外条件 调谐的执行过程可能产生三种警告状况。这些警告用回路表ASTAT域的三个位报告；这些位一经设置，在自动调谐序列被再次发起前将保持其设置。
?如果偏差值小于滞后值的4倍，警告0就会发出。这项检查在实际已知滞后值时进行，该数值取决于自动滞后设置。
?如果在自动调谐过程的头2.5个循环中收集到的两个高峰误差值之差超过滞后值的8倍，警告1就会发出。
?如果测量的平均峰值误差小于滞后值的4倍，警告2就会发出。 除了这些警告状况外，还可能有一些错误状况。下表列出了这些错误状况，以及对每项错误之原因的描述。
调谐执行中的错误状况 结果代码（在ARES内） 条件 01 由用户中止 EN位在调谐进行中被清除 02 由于过零看门狗超时而中止 半循环持续时间超过过零看门狗间隔 03 由于进程超出范围而中止 PV超出范围：-在自动滞后序列过程中，或者-在第四次过零前两次，或者-在第四次过零后 04 由于滞后值超出最大值而中止 用户指定的滞后值或自动确定的滞后值 > 最大值 05 由于非法配置值而中止 下列范围检查错误：-初始回路输出值 < 0.0 或 > 1.0-用户指定的偏差值=滞后值或 > 最大值-初始输出步长=0.0 或 > 最大偏差-过零看门狗间隔时间 < 最小值-回路表中的抽样时间值为负数 06 由于数字错误而中止 遇到非法的浮点数或除数为零 07 执行PID指令时无使能位（手动模式） 当自动调谐在进行中或被请求时PID指令以无使能位的方式执行 08 自动调谐只可用于P、PI、PD或PID等回路 回路类型不是P、PI、PD或PID 关于PV超出范围的注释（结果代码3） 进程变量只要大于0.0且小于1.0，就会被自动调谐器视为在范围内。
如果在自动滞后序列中发现PV超出范围，调谐将立即中止，并且会发出进程超出范围错误。 如果在调谐序列的起始点和第四个过零之间发现PV超出范围，输出步长值将被减半，调谐序列将从头开始。如果在重新启动后于第一个过零后检测到第二个PV超出范围事件，调谐就会中止，并且发出进程超出范围错误结果。 在第四个过零之后发生的任何PV超出范围事件会导致调谐的立即中止，并且会给出进程超出范围错误结果。
PID调谐控制面板 STEP 7-Micro/WIN包括一个PID调谐控制面板，令您可用图形方式监视PID回路的行为。此外，这个控制面板也令您可发起自动调谐序列，中止该序列，以及套用建议的调谐值或您自己的调谐值。
欲使用此控制面板，您必须在与一个S7-200 PLC通讯，并且此PLC内必须存在向导生成的PID回路配置。此PLC必须处于懺诵袙模式，以允许控制面板显示某PID回路的操作。上面的屏幕图象反映了控制面板的默认屏幕。
控制面板在此屏幕左侧顶部显示目标PLC的站地址（远程地址）。此屏幕右侧顶部显示了PLC类型和版本号。在远程地址域下面，有进程变量的条形图表示及已缩放数值和未缩放数值。 PV条形图右侧紧接着当前值区域。
当前值区域显示了设定值、抽样时间、增益、积分时间、微分时间的数值。输出值用一水平条形图及其数值显示。当前值区域右边是一图形显示。
此图形显示用不同颜色绘出PV、SP及输出作为时间函数的曲线。PV和SP共用此图左侧的垂直尺度，输出的垂直尺度在此图右侧。
此屏幕底部左侧是"调谐参数（分钟）"区域。增益、积分时间、积分时间诸值会显示在此区域内。圆点按钮会表明所显示的是增益、积分时间、积分时间的"当前"、"建议"或"手动"数值。您可以单击此圆点按钮，显示三个来源之一的这些数值。如要修改调谐参数，请单击手动圆点按钮。
您可以使用"更新PLC"按钮，就正在监视的PID回路，将所显示的增益、积分时间、积分时间诸值传输给PLC。您可以使用"开始自动调谐"按钮自动调谐序列。一旦自动调谐序列启动，" 开始自动调谐"按钮会变成"停止自动调谐"按钮。