论船载卫星“动中通”跟踪系统
动中通关键技术及性能测试
动中通系统由于其运动特性已经成为卫星通信网中的
一个新兴技术领域，也是现代应急通信指挥业务的首选。动
中通系统中天线伺服系统的跟踪稳定性是满足运动中通信
业务需求的关键，此外，将移动卫星通信技术与图像视频技
图 1 动中通通信系统组成框图
对于动中通系统来说，由于天线尺寸小，因此发射增益 较低，上行链路 EIRP 值不高，由于动中通系统提供的业务 类型包括语音、数据、图像等多媒体信息，通常整个系统所 支持的上行数据速率不超过 2Mbit/s，下行的速率不受限制， 这样才能满足通信业务需求，如果在没有明显遮挡的情况 下，当视频业务在 512Kbit/s 时，接收分辨率可以达到 768 *
作者简介：宋志强(1978-)，男，工程师，研究方向：通信工程。
2012.10
33
技术应用
(3) 差分 GPS 跟踪方式
432，帧数 30 帧/秒，画面质量清晰，能够满足实时通信系统
随着差分 GPS 技术的发展，目前指向跟踪方式广泛采用差 的业务需求。
分 GPS 以取代高成本的惯导方式。这种跟踪方式可以实现动态
动中通要在移动中通过卫星进行通信，要解决的核心问 题主要有两个：①天线在载体运动过程中能够快速准确的对 星，并且不受载体的摇摆、冲击、颠簸等干扰影响。②具有 较高的通信效率，能够克服和减少由天线旁瓣和极化特性、 多普勒效应和阴影效应等对通信系统的影响。本文对车载动 中通的关键技术和性能指标进行分析、研究和测试，为其在 通信系统中的应用做好技术支持。
其中，θ为入射波与动中通运动方向之间的夹角、ν为 载体运动速度、λ为工作波长。
质量和中断恢复时间两个方面，具体测试结果如表 1 所示。
表 1 外界环境影响测试
楼宇建筑 森林树木 桥洞直行 桥洞转弯 连续转弯
船载天线自动跟踪论述
船载天线自动跟踪论述作者：李洪强来源：《中国科技博览》2015年第04期[摘要]当前，随着科技的不断进步，社会经济的快速发展，移动载体卫星通讯正日益受到人们的重视，民用上，随着卫星电视，卫星上网以及视频电话等民用系统的发展，对载体移动通讯的需求越来越大；军事上，对装备的快速反应和机动打击能力的高要求，也有赖于移动载体卫星通讯。
卫星通信作为地面传输网络的补充，极大的增强了通信的应用范围。
船载卫星天线自动寻星跟踪技术就是在卫星通信的基础上逐渐发展起来。
本文详细阐述了在稳定平台上的船载卫星天线自动寻星跟踪技术。
[关键词]船载天线；坐标选择，自动寻星；跟踪系统中图分类号：X642 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2015）04-0222-01引言在舰船航行、锚泊及靠岸期间，船舶的姿态不断随波浪起伏变化，使卫星天线无法保持稳定的对星姿态，直接影响到卫星信号收发的连续性。
通过机械或电气稳定平台可以有效的隔离载体的姿态变化对卫星天线姿态的影响，克服舰船摇摆使天线高精度地对准通信卫星，使卫星天线一直保持稳定的对星姿态，实现卫星通信功能。
但是，在稳定平台上，怎样调整卫星天线的指向，使其找到并始终高精度地对准指定的同步卫星，保证信号一直处于最强状态，从而实现高品质的通信，就是船用卫星天线伺服系统要解决的自动寻星和跟踪问题，即本文所要论述的自动寻星跟踪技术。
一、关于初始对星的分析初始对星是通过程序跟踪的指向算法，结合同步卫星已知的经纬度和北斗导航系统提供的船舶经纬度信息，求出船体坐标系中对星的方位角和俯仰角，控制天线运动到指定的同步卫星附近。
其工作原理如图1所示。
图中B点为所在地A的经线与赤道的交点，O与S的连线在地球表面上的交点为C，地球表面上通过A点和C点的弧线AC成为方位线，AN为弧线AC的切线，AM为弧线AB的切线，面OAS为方位面，D为切线AM与赤道平面的交点，E为切线AN与赤道平面的交点。
设所在地A的经度和纬度分别为为主要跟踪的卫星经度，经度差=，以下计算出所在地天线对准卫星所需要的方位角。
动中通培训资料教材
动中通
1 动中通
动中通是一种车载（机载、船载）卫星通信天线系统，该天 线系统能在载体移动过程中始终对准卫星，保证卫星通信连续不 间断，一般使用0.6~1.2米的环焦天线或柱面天线、相控阵天线， 对伺服跟踪系统要求很高，其跟踪方式主要有指向跟踪、单脉冲 跟踪、信标极值跟踪，船载动中通一般使用圆锥扫描跟踪。
2 动中通技术
信标极值跟踪
原理
闭环跟踪，先在电子罗盘和GPS引导下使天线基本对准目标卫星， 此时利用天线接收的信标信号进行扫描，使天线对准卫星；当载 体运动时，利用专家库和超前控制等技术进行跟踪，在低成本下 实现高精度跟踪
特点
1、闭环跟踪，跟踪精度相对较高； 2、无高成本的惯导和单脉冲跟踪接收机，成本相对较低； 3、控制比较复杂。
4 动中通应用
4 动中通应用
小型车辆“动中通” 布局
4 动中通应用
装 甲 车 动 中 通 天 线
动 中 通 天 线
发射试验场综合指挥试验系统
动中通指挥车
4 动中通应用
装甲车车载“动中通”卫星通信系统
4 动中通应用
动中通主要业绩及荣誉
河南省公安厅“动中通”卫星通信指挥车，是公安部指定的北 京2008奥运火炬传递陕西省、甘肃、新疆自治区的火炬传递安 保主车，并圆满完成北京2008奥运期间的通信保障任务，荣立 公安部一等功。 江苏省公安厅“动中通”卫星通信指挥车，选用我公司的0.9 米“动中通”天线，做为江苏省、广西自治区、山西省2008奥 运火炬保障项目的主车。 唐山市公安局“动中通”应急通信车由我公司承担项目总集成 ，圆满完成了河北唐山地区北京2008奥运火炬传递保障任务。
目前公司主要的动中通产品仍然使用传统 的抛物面天线或切割抛物面天线，跟踪方式 为惯导开环跟踪、惯导+差分GPS开环跟踪以 及惯导+单脉冲闭环跟踪。
动中通卫星通信天线系统组成及原理分析
动中通卫星通信天线系统组成及原理分析摘要：动中通天线系统主要用于移动载体移动条件下实时通信，满足处理突发紧急事件的需求。
本文提出惯导跟踪式动中通卫星通信车载天线系统的组成，对工作原理进行了分析。
惯导跟踪式的动中通天线系统不依赖于任何外部信号，利用惯性导航系统自身即可完全实现自主对星，在移动载体移动过程中也能够进行实时对星和换星，灵活性高。
关键词：动中通，惯性导航，天线，卫星通信概述动中通卫星通信天线系统主要用于车辆等载体在快速移动的条件下，保持对卫星实时跟踪，使车载卫星天线始终对准地球同步通信卫星，在地球同步通信卫星与卫星地面站之间构建双向链路的卫星通信，以达到实时、不间断与其他地面站进行图像、语音、数据的卫星通信双向传输。
动中通卫星通信车应用动中通卫星通信天线系统跟踪卫星，利用卫星通信的无缝覆盖，加上所具备的机动灵活和行进间通信的特点，可以使动中通卫星通信车在任何时间、任何地点开通并投入使用，满足处理紧急突发事件的需求。
动中通卫星通信天线系统是实现动中通车载站的核心，天线面通常采用偏馈或正馈面反射的抛物面天线，外形呈球状，相对于相控阵天线来说，其天线增益较高，旁瓣特性较好，可以跟踪制导系统控制天线的方位和俯仰指向。
1 天线系统主要分类一般来说，动中通卫星通信天线系统主要采用以下两种技术实现对星跟踪：（1）单脉冲跟踪式：利用多个方向上卫星通信信号强弱的和差关系，在短时间内判断出天线指向的偏差，即时调整卫星天线的指向，保持对通信卫星的跟踪。
（2）惯导跟踪式：利用惯性导航系统建立一个坐标基准，通过前馈控制伺服系统，使卫星天线稳定在坐标基准中，不受到车辆载体运动的干扰，始终对准通信卫星。
单脉冲跟踪式动中通卫星通信天线系统由于依赖卫星信号进行对星跟踪，因此存在以下问题：图动中通卫星通信天线系统组成和信号流程图在卫星信号受到遮挡时容易丢星，如途经隧道、桥梁等情况下，被楼宇、大树等遮挡的情况下，都难以保持正常通信；在没有卫星信号的时候无法进行初始对准卫星，在车辆载体行进中无法进行初始对准卫星；在车辆载体大动态情况下，对星跟踪精度差，容易丢星。
动中通天线自动跟踪系统结构及刚度研究
动中通天线自动跟踪系统结构及刚度研究摘要：“动中通”天线自动跟踪系统，采用两轴稳定平台，安装一个抛物面环焦天线。
具有ka和ku两个波段。
在车辆运动或静止时，天线实时跟踪同步地球卫星，实现地面车辆和卫星通讯。
本文介绍结构设计、系统刚度研究等方面关键技术。
系统采用A-E型双轴转台的通用结构形式，方位轴、俯仰轴可以自由转动，俯仰轴承载一个支撑座，天线、IMU及其控制电路安装在支撑座上。
天线极化方向通过控制馈源旋转解决。
系统采用等刚度设计原则，为了提高结构刚度，降低重量，选用比强度和比刚度高的材料；优化设计结构形状，合理布置各搭载部件的位置，减小转动体的转动惯量；对转动轴进行静平衡设计，使质心落在轴心，减少配重块的质量；采用合理的散热措施，避免赋形环焦天线局部受热变形。
关键词：“动中通”；稳定平台；自动跟踪；刚度1.概述1.1国内外研究动态“动中通”天线自动跟踪系统，在车辆运动或静止时，控制天线实时跟踪同步地球卫星，实现运动车辆和同步地球卫星信号传输。
“动中通”系统工作原理是，车辆在移动过程中，由于其运动姿态和地理位置发生变化，会引起卫星天线偏离卫星，使通信信号减弱甚至中断，因此必须对车体的这些变化进行隔离，同时通过卫星上信标信号完成天线漂移修正，使天线始终对准通讯卫星，实现移动状态下的不间断通讯[1] [2]。
目前国内外研究和生产动中通的单位较多，主要研制单位有：重庆航天新世纪卫星应用技术有限责任公司、重庆巴山仪器厂、中电集团第39研究所、航天恒星科技股份有限公司、北京爱科迪信息通讯技术有限公司等。
1.2 系统组成“动中通”天线自动跟踪系统由赋型环焦天线、稳定平台、控制部分组成。
里程计信息、GPS信息由总体提供。
赋型环焦天线安装在稳定平台上。
稳定平台对于“动中通”系统是至关重要的，必须严格隔离车体角运动，隔离程度越高越好。
稳定平台采用A-E两轴结构，包括方位环和俯仰环，每个环上装有旋转变压器和力矩电机。
动中通培训资料
车辆运动速度大于150公里/小时
天线方位角速度100°/s，方位角加速度1000°/s2 天线俯仰角速度80°/s，俯仰角加速度750°/s2 采用低频滑环和高频关节保证方位无限旋转
3 新型动中通
随着市场需求多元化发展，
低抛动中通和平板动中通已成为当
前世界“动中通”发展的主要方向 ，特别是高空载体和小型化车辆的 安装，对动中通的高度、重量、功 耗提出了严格的要求，传统的抛物 面天线已不能满足市场的需求， 但是，国内在这里领域的研究还处 于论证和样机的试验阶段，还没有
3 新型动中通：新品研发
0.6米Ku波段低高度动中 通和0.6米Ku/Ka双频段低 高度动中通为总参通信部 中标项目，专为军方二代 星研制，已完成整机方案 设计，预计明年初完成整
机初样装调、联试。
3 新型动中通：新品研发
与Starling合作研发有源阵列动中通
天线，该系统采用宽带天线单元，
多天线子阵合成技术，极化自动实 时跟踪，代表了合成天线的最高水
系统采用宽带天线单元，多 天线子阵合成技术，极化自动实
时跟踪，代表了合成天线的最高
水平。其高度小于30cm，直径略 小于1.2m，重50kg，属中等轮廓
天线系统 ，等效口径仍为0.45m，
采用INS惯导模块、GPS和AGC 电平进行跟踪。
3 新型动中通：国外产品
以色列RAYSAT公司StealthRayTM 3000型天线
平。目前正在联合研制针对中国市
场需求的新型通信天线，为公司相 控阵天线研制奠定了技术基础。 研制成功的TE21模耦合器为单脉冲 跟踪的核心部件，已成功应用于装 甲动中通中。
4 动中通应用
4 动中通应用
小型车辆“动中通” 布局
船载S波段卫星动中通天线的应用
船载S波段卫星动中通天线的应用尚江华【摘要】介绍了一种船载S波段卫星动中通天线,通过微陀螺系统和伺服控制系统,采用卫星对准、自动跟踪和丢星自动捕获等措施,实现了对卫星的稳定跟踪.采用A-E-C座架,实现了过顶跟踪,适于安装在船上,在海洋中实现数据以及语音通信.【期刊名称】《河北省科学院学报》【年(卷),期】2017(034)003【总页数】4页(P37-40)【关键词】S波段;动中通天线;船载【作者】尚江华【作者单位】中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北石家庄 050081【正文语种】中文【中图分类】TN927目前我国已发射天通一号S波段通信卫星，波束覆盖中国国土、太平洋西部和印度洋东北部的部分区域。
本设计提供了一套低成本高精度的S波段移动通信解决途径，满足船载领域的使用需求。
实现对星跟踪及再捕获等基本功能，而且可实现AISG、功放控制、信号多工等功能。
本设计采用高效率低轴比微带天线，座架为A-E-C三轴座架形式，伺服控制采用IMU模块、射频分合路模块和控制模块集成设计方案。
惯导解算用于测量天线相对于地理坐标系下的角度信息，控制模块利用惯导反馈的角度和北斗解算的位置信息，形成解算指令并通过电机实现闭环控制，对天线指向进行稳定控制。
1.1 主要性能指标(1)电性能指标：天线增益(含天线罩);接收≥5dBi；发射≥5dBi;G/T值≥21dB/K;电压驻波比(VSWR)：≤1.5:1;天线轴比：≤2.5dB。
(2)机械性能指标:天线运动范围为方位：360°无限制转动；俯仰：-25°～120°；交叉：-30°～30°；外形尺寸：直径φ350mm×高150mm。
1.2 系统组成S波段卫星动中通天线主要由微带天线、天线座架、IMU惯性测量单元、分合路单元、射频收发单元及伺服跟踪单元等组成[4]。
图1是动中通天线的系统组成框图。
电源、通信控制信号和射频信号通过同轴关节进入天线系统，然后通过分合路单元分离出射频信号、通信控制信号以及直流电源，分离出的各路信号分别与各路单元通信和供电，共同完成S天线在动态摇摆条件下的卫星链路的建立。
船载“动中通”圆锥扫描系统结构设计
ｎ ｌ Ｊ￣ Ｉ ｓ ｇ ｉ ｇ ｐｒ￣‘ｓ Ｆ。ｌ ｄ ＊ ｌ ｐ ｎ Ｔ ｅ１‘ ｃ ｍｂｉｅ ＣＡ ）ａ ｉ １ａｌ —ｓ ｒ ｎ ｄ￣ ｉｎ ｎ ｑ － ．ｓ‘ｃ】 ￣￣ ｒ ｄ－ ｅ ｅｕ ｍｅ ｔ｜ Ｉ ｌ ｏ ） ｌ Ｊ ４ ｎｄ Ｉ ｒ Ｍａｌｂ ｉ Ｈ４ ｅＪ【 ｅ ｉ ｌ ｉｅ— ｄ ｌ ｓ ａ ｉ ＜ ｌ ｓ ｇｌ【 ｅ ｖ ｃ ａ ’ｄ ｒ １
准卫星。
关键词 ： 动中通 圆锥扫描 副反射面： 振： 减 优化 设计 中圈分 类号 ：Ｎ ２ Ｔ ８ 文 献标ｉ码 ： 凳 Ａ 文章 编号 ：０ ２ ２ ３ （ ０６）８ ０ ５ — ３ １０ — ３ ３２ ０ ０ — ０ ８ ０
Ｔｈ ｅＳｔｕｃ ｕ ａ Ｄｅ ｉｎｏ Ｃｏｎ ｃ ｌＳ ａ ｎｉ ｏｔ ｅＳ ｐｂ ｒ ｒ ｔ ｒ ｌ ｓｇ ｆ ｉ ａ－ ｃ ｎ ｎｇｔ ｈ ｈｉ ｅ ｎｅ。 ＂ Ｃｏｍｍｕｎｃ ｉｎｉ ｉａｔ ｏ ｎｍｏ ｉ ＂ ｖ ｎｇ’ Ａｎｔ ｎ ｅ ｎａＴｒ ｃ ｉ ａ ｋ ｎｇＳ ｓｅ ｙ ｔ ｍ
ｌ ｆ … ． ｔｍａｌ ． Ｔ Ｉ ｔ ｍｌ ＩＬ ｒｐｒｖ ｈ ｙ ｔ ｍ ｐ ｆ ｍ ｍｔ ｅ ｉ ｐ ｔ．ｅ Ｔ Ｉ ｅ ｐ！ ｎｅｌｚ ｒ ｕ ｓ￣３Ｗ ｔ ａ １。 ｅＩ ｐ ｉ ｌ １ ａ ｍｅ ｌ “ｌ ｌ ｉ ｅ ｔｅ ｓ ｓｅ ｅ ｏ ￣ ． ｎ ｒ ｍｒ ｎ ￣ ） ￣ ｓ ｍ｝ ｓ ｄ Ｉ＿ ｘ ＊ Ｊ ｌ １ Ｌ ｈ ［ ｈ ｔ ｃ ¨ ． ｒ ｒ ］￣ ｔ Ｏ Ｉｅ ￣ ｓ＋１ ｈＬ Ｉ ｉｌ ｌ ｋｉｇ 『 ： ｉＴ ａ ｄ ｒａ 一 ｉ ￣ ｐ ｈ ｙ ｔ。＿ ； ｇ ｔ ｒ ｌ ｌ ｝ ｔｉ １ ｎ ｔ ］ ｔ Ｔ 、｛ ｈ Ｌ ＊ ｒ ｌ ｓ ＇ ｍ＊ 。 川 【） ． ｎ ＋ｎ ｓ ｔ ｓ ｔ ｌｌ ｑ ｉｋｌ ａｌ ＩｈＩ ｌｒ ａ ｄ ｐ ｆ ｌ ｌ ａｅｌ ｕ ｙ Ｉ Ｊ ｔ ） １ｔ ｉ Ｉ ｉ ｃ ｜ ‘ ｌ
动中通培训资料
3 新型动中通：新品研发
➢0.6 米 Ku 波 段 低 高 度 动 中 通 和 0.6 米 Ku/Ka 双频段低高度动中通 为总参通信部中标项 目，专为军方二代星 研制，已完成整机方 案设计，预计明年初 完成整机初样装调、 联试。
跟踪技术：惯导（激光或光纤陀螺 ）跟踪
原理 开环跟踪，利用激光或光纤陀螺得到天线载体的精确姿态，从而控制天 线准确对准卫星，对惯导系统的精度要求很高。 特点
1、国外同精度激光和光纤陀螺价格相当，光纤陀螺制作工艺相对简单，低 温、 抗冲击性能好，飞船和卫星上基本用光纤陀螺。 2、国内激光陀螺已定型小批量生产，光纤陀螺还没生产出来。因为禁运， 所以国内激光陀螺一般用俄罗斯90年代初技术的中低精度陀螺来组合，需 GPS辅助，且可靠性低，但价格较低，约为30~40万左右。 3、进口光纤陀螺组合平均无故障时间是国产的6-10倍。 4、现有技术下国产激光陀螺的高压电源和密封性（内充惰性气体）比较差 。
1 动中通
•
公司现有0.6米、
0.8米、0.9米、1.2米动中
通及履带式动中通天线
系统。其中履带式动中
通是为装甲车配置的卫
星通信平台，是我军信
息化建设的重点项目，
已列装并签订批量合同
。
1 动中通
•
传统的抛物面天线，技术体制成熟，
性能稳定，适合于对终端天线增益要求比较
高，对高度和重量要求较低的领域。由于我
• 美国TracStar公司产品 I•MVSIM45V0MS天45线0M为型柱面天线
科技成果——动中通卫星通信系统
科技成果——动中通卫星通信系统技术开发单位北京航天万鸿高科技有限公司东莞分公司技术概述动中通卫星通信系统采用我所惯性导航和伺服控制等自主技术，实现了移动载体在运动中实时不间断传输语音、数据、视频图像等信息，是卫星通信领域一次重大技术突破。
主要技术指标动中通对星和跟踪需要天线极化轴对准通信卫星，通过实时调整天线的方位角和俯仰角来实现。
我单位动中通采用惯性导航系统（采用高精度陀螺和石英加速度计）实时精准和解算载体三个坐标轴的角速度姿态以及载体位置，通过高精度伺服系统进行天线的方位角和俯仰角的实时调整，实现天线的对星和跟踪。
自主对星：利用惯性导航系统完全实现自主对星，不依赖任何外界信号，静态对星时间≤60s；盲区对星：在没有卫星、GPS信号等情况下（如车库、船坞内），可以进行对星；行进中对星：在载体移动过程中能够进行动态对星，行进中对星时间≤3min；动态换星：可以在载体运动状态下切换通信卫星；抗遮挡与抗颠簸功能：载体剧烈颠簸时，通信不受影响；动态跟踪性能好：在载体大动态转向情况下通信正常，如绕“0”字每圈<8s，绕“8”字每圈<20s；可靠性高：系统中的部件和元器件具有严格的质量保证，核心技术均具有自主知识产权和生产线。
先进程度国内领先技术状态批量生产、成熟应用阶段适用范围直升机、无人机应急通讯系统无人船载通信系统森林防火与抢险救灾高速列车宽带多媒体收发系统重大事件、灾害应急通信系统电信运营商应急保障系统消防、人防等其它领域应用电视移动转播系统军队数字化信息化指挥系统武警移动通讯网络系统公安防爆反恐指挥车合作方式合作开发预期效益自2006年交付首套动中通系统以来，经十余年技术创新，开发出宽带双频、高集成度和多通信体制融合的系列化产品，仅去年一年即实现收入达3亿元。
动中通卫星通信系统可为大型阅兵、运动会、博览会、环球会议等重大活动做通信保障，可执行地震、水灾、暴恐活动等事件的救援维稳保障任务，可在无人地区、海域实行开发和探测。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
论船载卫星“动中通”跟踪系统
作者：刘希龙
来源：《中国新通信》2014年第02期
【摘要】船载卫星自动跟踪系统，也有很多人称其为船载“动中通”系统。
目前国际、国内市场的主流船载卫星自动跟踪天线系统无外乎C和Ku两种频段的系统。
船载的“动中通”系统应用惯性导航技术、数据采集及信号处理技术、圆锥扫描技术、步进跟踪、GPS定位以及跟踪识别等技术来实现自动捕获目标卫星，并对卫星进行高精度的自动跟踪，从而获得连续稳定的卫星通信信号。
【关键词】卫星自动跟踪系统动中通三轴稳定系统海洋中的信息高速路
一、船载卫星自动跟踪系统构成
船载自动跟踪系统由稳定跟踪平台伺服传动机构、惯性测量传感器、稳定跟踪控制台（自动跟踪天线控制器）、及显示控制软件（系统管理软件）、玻璃钢天线罩、罗经接口转换器、GPS等组成。
天线控器可根据系统加载的卫星数据和GPS以及罗经送来的航向数据在加电后自动跟踪卫星，并自动记忆接收站的经纬度、指北偏差、极化角等。
天线控制器都配有计算机接入接口，可为用户和设计人员提供一个操作控制程序控制调用界面、文字、数值显示伺服电平状态参数的工作平台。
二、三轴架构的船载卫星自动跟踪系统
船载自动跟踪系统较为典型也是最为常用的是一种三轴架构体系。
中海油的移动船舶上安装的自动跟踪天线系统均采用的均是这种体制。
它把用于驱动天线跟踪卫星的机构和隔离船摇的伺服机构融为一体，通过安装在PCU（支架控制单元）中的高精度、高灵敏度的惯性测量元件敏感船摇，通过坐标变换计算得到船摇补偿角，利用天线本身的伺服机构改变天线指向隔离船摇，构成一个数字跟踪平台。
系统采用X-Y的混合装架形式，对应在方位和俯仰两个轴上，另外还在俯仰轴上增加了一个交叉轴（Z轴），它与俯仰轴垂直，俯仰轴和交叉轴构成了一个小角度范围的X-Y装架系统，这就构成了稳定的三轴稳定架构系统。
这种组合充分利用了各自的优点，既可实现快速响应，又具有高的跟踪精度和高隔离比。
这三个轴在三维空间中可自由运动，当船处于摇摆、滚动状态时，这种三轴平衡装置就会使天线处于相对静止的状态，起到隔离载体的功能。
三、船载卫星自动跟踪系统的核心部件（IMU）
对于卫星自动跟踪系统来说，每个部件都会听从控制器的指令来运转，每一个部件都非常关键，但其核心部分是IMU（惯性测量单元）。
它主要是由霍尔传感器组成的，其利用惯性敏感器（霍尔元件）、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式
航位推算系统。
这也可以认为是一种捷联式惯导系统，捷联式惯性导系统是指将惯性敏感器直接安装在运载体上，不需要稳定平台和常平架系统的惯性导航系统。
惯性导航是一种自主式的导航方法，惯性导航系统通过精确测量载体的旋转运动角速率和直线运动加速度信息，然后送至数字计算机中进行实时的姿态矩阵解算，通过姿态矩阵把惯性导航系统中加速度计测量到的船体沿船体纵、横轴的加速度信息，转换到导航用的动参考坐标系轴向，然后再进行导航计算；并从姿态矩阵的有关元素中提取船体的姿态角（航向角、滚动角、俯仰角）。
四、船载卫星自动跟踪系统的关键技术（NBR）
现代高精度的船载卫星自动跟踪天线系统，每个生产厂家的技术不尽相同。
目的都只有一个：更快更精准的锁定并长期跟踪你所需要的卫星。
这里将以在中海油系统应用广泛的ORBIT Ku天线为例说明这项关键技术：卫星识别技术（NBR）。
移动载体上的动中通系统在跟踪卫星期间，天线跟踪锁定到不正确的目标上是可能发生的，例如：（1）在自动跟踪天线跟踪的频率范围内，临星产生了同样的信号；（2）在你使用的频率范围内，由陆地产生的电磁干扰信号；（3）来自高大建筑物的强反射信号，产生了宽带噪声覆盖了相关的部分频谱。
那么这个时候怎样才能锁定上真正你需要的卫星信号呢？ORBIT天线系统采用了窄带信标识别技术来实现目标跟踪、锁定。
也就是通常我们所说的NBR功能，其全称为：Narrow Band Receiver（窄带信标接收机）。
这种识别功能主要是针对Ku频段的特点，天线尺寸小的特点开发的。
由于天线尺寸相对来说非常小，（大约3.5°波束带宽），L-Band NBR电路就可以达到锁定窄波束信号的要求，可以避免锁定在临近卫星频率上，可以加强步进跟踪的计算准确性。
它是通过窄带接收机中产生的Go/No-go信号来对卫星信号进行监测。
五、结束语
随着卫星通信技术以及自动控制技术的不断发展，在运动中实现与卫星实时数据交换变得越来越普遍。
尤其在中海油迅猛发展的今天，在广阔无垠的大海上通过移动载体：比如FPSO （浮式储油轮）、三用工作船、浮吊或移动平台上的卫星通讯系统搭建起海洋中的“信息高速路”实现安全生产势必会成为节能增效的高效手段。