车载激光雷达测量技术及设计分析
激光雷达导论课程设计
激光雷达导论课程设计一、教学目标本课程旨在让学生掌握激光雷达的基本原理、技术发展和应用领域。
通过学习，学生应能理解激光雷达的物理原理，掌握其主要组成部分和工作流程，并了解其在气象、地理、环境监测等领域的应用。
此外，课程还将培养学生的实验操作能力，提高其科学探究素养。
具体来说，知识目标包括：1.掌握激光雷达的定义、原理和分类。
2.了解激光雷达的主要组成部分及其作用。
3.理解激光雷达技术的发展历程和现状。
4.掌握激光雷达在各个领域的应用案例。
技能目标包括：1.能够分析激光雷达的数据并进行处理。
2.具备操作激光雷达设备进行实验的能力。
3.学会撰写实验报告和进行学术交流。
情感态度价值观目标包括：1.培养学生对新技术的敏感性和好奇心。
2.增强学生对科学研究的热情和责任感。
3.提高学生对国家科技发展的关注和认同。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括四个部分：激光雷达的基本原理、激光雷达的技术发展、激光雷达的应用领域和激光雷达的实验操作。
1.激光雷达的基本原理：介绍激光雷达的定义、原理和分类，使学生了解激光雷达的基本工作原理。
2.激光雷达的技术发展：讲解激光雷达技术的发展历程和现状，让学生了解激光雷达技术在我国的发展情况。
3.激光雷达的应用领域：介绍激光雷达在气象、地理、环境监测等领域的应用案例，使学生了解激光雷达在实际生活中的重要作用。
4.激光雷达的实验操作：教授学生如何操作激光雷达设备，进行实验实践，培养学生的实验操作能力和科学探究素养。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法，如讲授法、讨论法、案例分析法和实验法等。
1.讲授法：通过讲解激光雷达的基本原理、技术发展和应用领域，使学生掌握相关知识。
2.讨论法：学生就激光雷达技术的发展和应用进行讨论，提高学生的思考和表达能力。
3.案例分析法：分析具体的激光雷达应用案例，让学生了解激光雷达在实际生活中的重要作用。
4.实验法：指导学生操作激光雷达设备，进行实验实践，培养学生的实验操作能力和科学探究素养。
激光雷达测量技术的进展与应用
展， 由于表 １ 给出的这些 传感 器 自身 的局 限性 ， 如 较 小 的视场 角 对幅宽 的限制等 ， 一些 新 的传感器 呼之 欲 出 ， 性 能大 大超 过 了之 前这些传感器 。表 ２列 出了一些 新 型的传感 器及 其 飞行 为激 光测绘 提供 了更 高精 度 的 数据 。
２ ０ ｏ ４ ４ １ ０ ６ ４ Ｎ Ａ Ｎ Ａ ９ Ｏ ０
￥
～
传感 器出厂时间 记录点云／ 发射脉冲 波￣ （ ｚ ／ ｎ ｍ
２ Ｏ ０ ４ ４ １ ０ ６ ４
飞行高度／ ｍ
光斑直 ｒ ｆ ／
７ ０ ０
Ｏ ． １ ８
ｉ ｎ ｄ ｅ ｘ ． ｈ ｔ ｍ） 和Ｒ ｉ ｅ ｇ ｌ （ ｈ ｔ ｔ ｐ ： ／ ／ ｗ ｗ ｗ ． ｒ ｉ ｅ ｇ １ ． ｃ ｏ ｍ ／ ） 。在 实际 应用 中， 需 要根 据仪器 的具体参 数 ， 考虑 飞行 高度 、 飞行 速度 、 扫 描频 率 、 脉 冲频率 、 最大扫描视场角等参数设 置。表 １给 出 了常 用的点 云记
激 光 雷 达 测 量 技 术 的 进 展 与 应 用
易 怛
（ 天津市市政工程设计研究院 ， 天津 ３ ０ ０ ２ ０ １ ）
摘
要： 对激光雷达 系统 的组成进 行了介绍 ， 并从地形 制图 、 城市 三维 制 图、 电力巡线 等方面对 激光 雷达技术 的应 用进行 了探讨
指出激光雷达测量技术 的发展 与应用可为设计人 员提供更 为精确的三维空间数据。
深度在 ３ ０ ｍ 以内 ， 使得机 载 Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ测量 技术 有巨 大的应 用潜 力
和广阔 的发展前 景。
豳 ● 豳
－ …一
ａ ） 大脚印波形 ｂ ） 小脚印波形
使用激光雷达进行三维测量的方法
使用激光雷达进行三维测量的方法激光雷达是一种常用的测量技术，可以高效地获取三维空间中物体的形状和位置信息。
在工业、建筑、航空等领域广泛应用。
本文将介绍使用激光雷达进行三维测量的方法。
一、激光雷达原理激光雷达利用激光束在空间中进行扫描，通过测量激光束的发射和回波时间来计算目标物体的距离。
其工作原理类似于声纳，只不过利用的是激光而非声波。
激光雷达一般由激光发射器、接收器、控制电路和数据处理单元等组成。
激光发射器发射出脉冲激光束，激光束照射到目标物体上并反射回来，接收器接收返回的光信号。
通过测量发射激光和接收回波之间的时间差，可以计算出目标物体与激光雷达的距离。
二、激光雷达测量方法使用激光雷达进行三维测量主要分为两种方法：主动测量和被动测量。
1. 主动测量主动测量是指激光雷达主动发射激光束进行测量。
这种方法可以获取目标物体的具体坐标和形状信息。
主动测量需要配备高性能的激光雷达设备，一般用于工程测量、地形测绘和机器人导航等应用中。
2. 被动测量被动测量是指利用激光雷达接收环境中的外部光源反射的光信号进行测量。
这种方法通常用于室内定位与导航、三维重建和智能驾驶等领域。
被动测量不需要发射激光，因此成本较低，适用范围更广。
三、使用激光雷达进行三维测量步骤使用激光雷达进行三维测量一般包括以下几个步骤：1. 设定测量范围：根据需要测量的目标物体或区域设定测量范围。
2. 放置激光雷达：根据测量范围的大小和形状，选择合适的位置放置激光雷达设备。
确保激光雷达可以全方位扫描到目标物体。
3. 启动激光雷达：按照激光雷达的操作手册启动设备，确保设备能够正常工作。
4. 数据采集：激光雷达在工作过程中会不断扫描目标物体，采集大量数据。
这些数据可以用于后续的分析和处理。
5. 数据处理：对采集到的数据进行去噪、滤波和分割等处理，提取目标物体的边界和形状信息。
6. 建立三维模型：根据处理后的数据，可以建立目标物体的三维模型，包括几何信息和纹理信息。
2、机载LiDAR技术
250m
3.工作方式——主流设备（ IGI ）
德国IGI公司的Litemapper系列激光扫描仪有： Litemapper2400 Litemapper5600 Litemapper6800
Litemapper系列激光扫描仪主要技术参数
参 数
指 标
Litemapper2400 Litemapper5600 最大脉冲频率（kHz）
5.行业应用——灾害应急
地震带调查 地震带宽度及长度统计 滑坡、泥石流监测 应急救灾
谢谢!
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3.工作方式——主流设备（ Leica）
ALS50-II机载LiDAR系统 LS50 Scanner RCD105相机
3.工作方式——主流设备（ Leica）
LS系列激光扫描仪主要技术参数
指 标
参 数
ALS70 500 A LS60 200 A LS50-II 150
最大脉冲频率（kHz）
外业工作量大
外业工作量小
—— 仅布设少量地面基站，供后 期差分处理 ——进行国家/地方坐标转换，需 测量部分坐标转换控制点
外业工作
—— 布设大量地面控制点，无法 在地形复杂地区大量作业
3.工作方式
3.工作方式
激光、影像 联合作业方式
地面GPS 基站
3.工作方式——地面基站
基站要求
沿测区走向进行基站点布设，基站辐射半径为50公里； GPS采样频率为1~2Hz； 采样时间为飞行滑行前30分钟开始，飞行落地不动后30 分钟停止观测。
ALS70 ALS60 ALS50-II
3.工作方式——主流设备（ Leica）
激光雷达项目总结汇报
激光雷达项目总结汇报激光雷达是一种新型的非接触式传感装置，其基本工作原理是通过激光束与目标物表面进行相互作用，然后利用接收器接收到的反射光信号来实现对目标物的探测和测距。
其具有测量精度高、抗干扰能力强、工作可靠等优点，因此在无人驾驶、智能导航、机器人技术等领域得到了广泛的应用。
本次激光雷达项目旨在设计和开发一款高性能、低成本的激光雷达装置，用于无人驾驶车辆的环境感知和障碍物检测。
在项目的实施过程中，我们团队共分为硬件设计部分、软件开发部分和集成测试部分三个小组进行合作。
硬件设计部分主要负责激光雷达的物理结构设计和电路设计。
我们通过对现有激光雷达装置结构的研究，设计出了一种新型的光学结构，有效提高了激光束的发射和接收效果。
同时，我们结合最新的电路设计技术，降低了激光雷达的成本，并提高了稳定性和可靠性。
软件开发部分主要负责激光雷达的数据处理和算法开发。
我们基于激光雷达的原始数据，开发了一套完整的数据处理流程，实现了点云数据的获取、滤波、分割和重建等功能。
此外，我们还设计和优化了一系列算法，如障碍物检测算法、动态物体跟踪算法等，以提高激光雷达在复杂环境下的探测性能。
集成测试部分主要负责激光雷达系统的集成和功能测试。
我们首先将硬件和软件进行整合，确保其相互之间的兼容性和稳定性。
然后，我们设计了一系列的功能测试用例，对激光雷达的距离精度、角度精度、抗干扰能力等进行了全面的测试和评估。
通过测试结果的分析和优化，我们最终实现了一个性能优秀、稳定可靠的激光雷达系统。
在项目的实施过程中，我们遇到了不少困难和挑战。
首先，激光雷达的精度与稳定性要求很高，所以在硬件设计和软件开发中都需要耗费大量的精力进行调试和优化。
其次，激光雷达的制造和测试过程也相对复杂，需要严格的质量控制和标准化的测试流程。
最后，时间紧迫和资源有限也给我们的项目实施带来了一定的压力。
通过团队成员的共同努力，我们最终成功实现了项目的目标，并取得了一系列的创新成果。
激光雷达的工作原理
激光雷达的工作原理
激光雷达（Laser Radar）是一种利用激光束发出的微小信号来检测目标物体的距离和速度的一种测量技术。
它可以用于地面测量、航空测量、海洋测量、汽车安全系统等诸多应用领域。
激光雷达的工作原理是通过发射激光束来检测目标物体的距离和速度。
首先，激光发射器会发出一束激光，然后激光束会穿过空气中的微小粒子，这些粒子会反射激光束，激光探测器接收到反射激光束，并将其转换成电信号，最后，电脑可以通过分析这些电信号来获得目标物体的距离和速度。
此外，激光雷达还具有精确的测量能力，因为它可以测量微小的物体，如果将激光雷达应用于汽车安全系统，那么它可以检测出汽车前方障碍物的位置和速度，从而避免发生碰撞。
总之，激光雷达利用激光束来检测目标物体的距离和速度，具有准确度高、测量范围广等优点，可以应用于各个领域，如汽车安全系统等。
相干测风激光雷达系统设计及数据处理算法研究共3篇
相干测风激光雷达系统设计及数据处理算法研究共3篇相干测风激光雷达系统设计及数据处理算法研究1相干测风激光雷达系统设计及数据处理算法研究激光测风雷达是一种基于激光干涉原理，用于实现大气风场气动参数快速测量与反演的先进技术手段。
本文将介绍一种相干测风激光雷达系统的设计及数据处理算法研究。
一、相干测风激光雷达系统的设计风场参数反演的精度、可靠性和实时性直接关系到气象预报的准确性。
相干测风激光雷达系统采用一束激光器产生的激光束照射到目标区域中，利用散射光的特性实现对目标中各个高度层次风场参数的测量。
该系统主要由激光发射器、光学系统、探测器、机械结构和信号处理模块等部分组成，其中激光器产生的激光束由光学系统实现照射目标，探测器采集返回的散射光信号并将其转换为电信号，机械结构可以实现雷达的扫描，信号处理模块对采集到的信号进行处理。
二、数据处理算法研究相干测风激光雷达系统采集的数据是获得风场参数的重要依据，因此数据处理算法的设计对于反演结果的准确性有着直接的影响。
本文研究的数据处理算法主要有多普勒谱分析算法、最小二乘法反演算法和平均滤波算法等。
1. 多普勒谱分析算法多普勒谱分析将时域信号转换为频域信号，可以分析目标物体在不同时刻的静态和动态特性，可以有效提取目标物体的速度信息，从而实现风场参数的反演。
该算法通过计算散射光频谱的谱宽来获取目标物体的运动速度信息。
2. 最小二乘法反演算法该算法通过对扫描目标附近某一层数据的最小二乘拟合，计算得到该层的风场参数，从而实现风场参数的反演。
该算法对目标物体反射信号的形态及信噪比等要求较高，但可以有效提高反演的准确性。
3. 平均滤波算法该算法通过对一定范围内数据的平均值进行计算，从而抑制噪声干扰，提高数据的可靠性。
该算法是一种简单有效的数据处理算法，在反演速度场等定量测量中得到了广泛应用。
三、结论相干测风激光雷达系统是一种先进的风场参数反演技术，其数据处理算法的设计是实现精确反演的关键。
输变电工程激光雷达测量技术应用导则
一、概述随着社会经济的不断发展，输变电工程在现代化建设中扮演着至关重要的角色。
而激光雷达测量技术作为一种高精度、高效率的测量手段，在输变电工程中得到了广泛应用。
本文旨在介绍输变电工程中激光雷达测量技术的应用导则，以期为相关从业人员提供参考。
二、激光雷达测量技术概述1. 激光雷达原理激光雷达是利用激光束在传播过程中的散射、反射和回波等特性，通过接收激光束的回波信号，计算出目标物体与激光雷达之间的距离、方位和高度等信息的测量技术。
2. 激光雷达特点激光雷达具有测量精度高、测量速度快、适应复杂环境和无接触测量等特点，因此在输变电工程中得到了广泛应用。
三、输变电工程中激光雷达测量技术的应用1. 电力线路测量在电力线路的建设和维护过程中，激光雷达可以用于电力线路设计、杆塔和绝缘子的测量定位，以及线路距离、高度、位置等参数的测量。
2. 输电线路走廊测量激光雷达可以进行输电线路走廊的三维地形测量，包括地形高程、树木、建筑物等障碍物的识别和定位，为输电线路走廊的规划和设施的布置提供可靠的数据支持。
3. 变电站场景测量激光雷达可用于变电站场景的三维建模和测量，包括变电站设备、建筑物、场地轮廓等的测量与拓扑分析，为变电站的设计和维护提供科学依据。
4. 输电线路环境测量激光雷达还可用于输电线路环境的测量，对潜在风险、自然灾害等环境因素进行多维度的监测和分析。
四、输变电工程中激光雷达测量技术的优势1. 高精度激光雷达测量精度可达毫米级，能够满足输变电工程对数据精度的严格要求。
2. 高效率激光雷达采用无接触式测量，能够快速、准确地获取大量数据，极大提高工作效率。
3. 安全性激光雷达无需接触被测物体，可以避免操作人员受到危险或测量设备受到损坏的风险。
五、输变电工程中激光雷达测量技术的发展趋势1. 多传感器融合未来激光雷达测量技术将会与GPS、惯性导航等多传感器融合，实现更加精准的测量。
2. 机器学习与人工智能利用机器学习和人工智能技术，激光雷达数据处理和模型建立将更加智能化，提高数据分析的效率和准确度。
工程测绘中激光雷达测绘技术的应用
工程测绘中激光雷达测绘技术的应用
激光雷达是一种高精密度、非接触、远距离测量工具，广泛应用于工程测绘领域。
激
光雷达测绘技术通过发射激光脉冲并接收回波，利用其测距能力和反射特性确定目标物体
的位置、形状和表面特征。
以下将介绍激光雷达测绘技术在工程测绘中的应用。
1. 地形测量：激光雷达可以快速而准确地获取地表地形数据。
它可以测量地面高程、建筑物高度、建筑物之间的距离等。
这些数据对于工程规划、土地开发和景观设计等方面
非常重要。
2. 建筑物测量：激光雷达可以实现建筑物的三维建模。
通过扫描建筑物外部，激光
雷达可以获取建筑物的准确尺寸和形状，这对于建筑设计、改造和维修非常有用。
3. 道路测量：激光雷达可以对道路进行快速而精确的测量。
通过扫描道路表面，激
光雷达可以获取道路的高程、水平曲率、路面坑洼等信息，这对于道路维护和交通规划非
常重要。
4. 桥梁测量：激光雷达可以对桥梁进行全面而详细的测量。
通过扫描桥梁结构，激
光雷达可以获取桥梁的几何形状、结构变形等信息，这对于桥梁的维修和安全评估非常有用。
6. 水利工程测量：激光雷达可以用于测量水库、河流、港口等水利工程。
通过扫描
水体表面和相关设施，激光雷达可以获取水位、水深、水流速度等信息，这对于水文学研
究和水利工程设计非常有用。
除了以上应用，激光雷达测绘技术还可以应用于地下管线测绘、森林资源调查、城市
规划、航空测绘等领域。
随着激光雷达技术的不断发展和普及，它将持续在工程测绘领域
发挥重要作用，为工程设计和规划提供更精确、高效和可靠的测量数据。
机载雷达航测技术在工程测量土方量中的应用
机载雷达航测技术在工程测量土方量中的应用摘要：针对传统测量方法利用全站仪或RTK技术实施外业断面数据采集，对于复杂地形状况时存在的不足。
本文介绍了采用机载激光雷达对地面进行扫描获得地面点云原始数据，再通过点云分类、点云抽稀获取目标区域原始地面高密度、高精度的高程点作为土石方计算的重要原始数据。
然后采用南方CASS软件断面法、三角网法等对原始地面点云数据进行断面提取从而计算实测土石方量。
打破了传统测量方法在山区复杂地形状况时存在的不足。
1、引言土石方量的测量是工程施工的一个重要组成部分，是工程预结算的重要资料，土石方测算结果的准确性关系到工程造价及各方的经济利益。
土石方量计算的基本思路是利用地面点云数据配合南方CASS软件（路桥专家软件）实现对土石方量的计算。
传统的土石方外业数据测量有三角网法、断面法等，但传统方法往往消耗大量的人力和时间资源，虽然高程点的测量精度有保障但点位的密度往往不高，尤其当遇到现场条件复杂，仪器视线遮挡严重时传统测量方法便受到极大的约束。
而利用正射影像简称（SFM）法对目标区域进行三维重建以实现土石方测量的方法，虽然降低了测绘成本，且操作简单，但在实际应用中，在植被发育好的区域，SFM法光线不能穿透植被，受限较大，且SFM法容易受到天气条件的影响，在风大多云条件下会导致照片发生变化从而影响建模精度，SFM法获得的稀疏点云对外形简单，十分规则的目标才能反映实际情况，而土石方量的计算项目中实际地形往往结构复杂，通过SFM法得来的稀疏点云对测量区域的三维重建精度较低，所以利用SFM法计算土石方量结果精度较低。
而机载激光雷达技术在获取地面模型时具有自动化程度高，且受天气影响较小，点位测量精度高、采集空间密度大、速度快等特点，既能避免传统测量方法受现场制约问题又能提高土石方量计算的精度。
机载激光雷达(LiDAR)数据的获取是通过主动传感系统利用返回的脉冲获取探测目标的距离、坡度、粗糙度和反射率等信息，经过地面信息处理可以生成采样点的三维坐标，进行点云分类、数据压缩最后成像。
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车载激光雷达测量技术及设计分析
摘要：随着科学技术的发展，我国的车载激光雷达测量技术有了很大进展。
车载激光雷达测量技术是继全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）后
遥感测绘领域的一场技术革命。
将车载激光雷达测量技术和地理信息技术结合在
一起，能够为多个行业的深化发展提供重要支持。
本文首先对车载移动激光雷达
测量系统介绍，其次探讨车载激光雷达应用优势，最后就车载激光雷达数据的精
化处理方式进行研究，以供参考。
关键词：车载激光雷达测量技术；数据收集；数据处理；设计应用
引言
在汽车主动安全系统中，主要由报警装置、车载测距测速装置、微机、执行
系统等组成。
车载距离测速环节能分辨行车中障碍物的移动物理量。
激光雷达能
提高识别的分辨率。
与传统的雷达相比，可用激光作为探测光进行丈量，这会导
致运动物体的多普勒率升高，使物体的径向速度不能由激光雷达依据多普勒频率
进行测量。
实现汽车智能驾驶核心技术是获取道路目标信息，包括获取目标方位、速度、距离。
目前，已成功研制出汽车辅助驾驶系统的毫米波雷达对道路目标速度、距离同步测量。
1车载移动激光雷达测量系统介绍
车载移动激光雷达测量系统集成GNSS、IMU惯性导航单元、三维激光扫描、
影像处理、摄影测量及集成控制等高新技术，通过三维激光扫描采集空间信息，
全景照相获取影像，由卫星及惯性定位确定影像的位置姿态等测量参数，在点云
上实现测量，完成测绘任务。
本文以LeicaPegasus:Two移动激光扫描系统在酒
额铁路既有线改造工程中的应用为例进行介绍。
2车载激光雷达应用优势
第一，成果测量精准度高。
在车载激光雷达航测技术的作用下，人们能够直
接获取三维激光点云数据信息。
与传统测量仪获取信息相比，整个操作流程更加
简洁方便。
三维激光雷达系统获取新的原始点密度要比传统测量仪获取原始点的
密度高，平均每平方米能够获取几十个原始数据点，远超其他系统。
在应用车载
激光雷达航测技术后的高程测量精准度要比其他测绘方式获取的测量精准度高，
由此在测量的过程中会获得更全面的周围事物数据信息。
第二，生产效率高，工
作时期短，内部智能化、自动化水平较高。
具体操作中能够综合应用三维激光点
云数据信息，一定程度上提高了测量工作效率。
第三，测量成果质量高。
三维激
光雷达系统在操作现场使用时能够快速直接地获取各类成果数据，弥补传统测量
仪在现场无法获取原始成果信息质量的问题。
3车载激光雷达数据的精化处理方式
3.1同步测量距离速度激光雷达结构
光源具有线宽窄特性、偏振特性，这样通过外差方法可将速度测量精度提高。
激光器输出的连续光信号通过分光器分为两路，并作为参考信号传输到外部调制
器的表层上。
因此，可将前述激光进行调控，最终成为发生器可翻译的格式。
倘
若调制码经由电光调控解释后，光信号经准直透镜转换成平行光，发送到空间中
待测目标。
目标被接收透镜捕获并耦合在光纤中后将信号反射回来。
反射光信号
可分为两种类型:传输到光电转换器PD2和传输到光耦合器。
反射后的光信号发
送到PD2，转换成电信号即可得到目标距离，再将反射光和信号进一步进行重组、调整，则信号将通过转换器传输，参考信号和PD1输出外部差分信号进行接收。
通过傅里叶分析法可将外差信号多普勒频率求出，从而得出目标的最终速度。
3.2可拟合标靶中心，无须扫描到中心点，提高采集车辆行驶速度
徕卡在AutoCAD和ArcGIS平台的插件MapFactory可以实现拟合十字标靶中
心的功能。
通过分别选取横、竖2条直线，软件可自动拟合十字中心。
这样不仅
比人工选点更准确，而且能够避免因必须扫描到中心而刻意降低行驶速度的做法，能够大大提高外业采集效率，采集速度可达60~80km/h，满足铁路最低限速的同时，还能缩短作业时间，提高安全性。
3.3激光雷达数据分析
在实际作业完成后得到基本原始数据，具体包含POS文件和GPS坐标信息。
点云文件包含激光点云。
在获取这些数据后，应用专业的系统分析软件进行处理，得到每个激光点云相应的精准三维GPS坐标，依据全球定位系统坐标获取杆塔的
精确位置。
为了通过三维激光点云实现汽车装置轨迹自主规划，需要对三维激光
扫描作业获取的数据进行进一步处理。
3.4速度测量仿真结果
生活环境中，PD1外差信号输出通常会被其他噪音遮挡，这样就导致无法确
定其真正位置。
根据距离测量结果，彻底消除内部时差，找到信号周期规律，并
对不同种类的支路使用该办法，在实际应用中难度较大。
因信号到达随机性，所
以通常为脉冲区间设置2到3个数据，进而通过模块，将上支路、下支路信号数
据差剥离出来，最终确定一个支路为有效采集。
接收到的数据被上、下支路分别
分为六个支路，通过FFT模块进行信号频率的分析，可以采用模块峰值为周期信号。
通常，在找寻比较器的时候可以对比最高峰值、峰值频率，如此可以方便快
捷的找出差异来，最终能够确定目标速度。
采用8Simulink模块分析外差信号频谱，设定多普勒信号长度为775ns，信号频率为10MHz。
伪随机脉冲序列对多普
勒信号进行不等间隔采样，传统FFT模块不能分析其频谱。
在比对0dB、-20dB
时，通常采用模块计算信号频谱。
期间，行速相对应数值，激光雷达测量能力速
度对应14.31MHz。
在伪随机码中插入周期码，可使车用激光雷达同步检测运动目
标的速度和距离。
调制码宽度决定距离测量精度，发送信号长度决定速度测量精度。
将信号长度在扫描速度许可时适当加大，提高速度分辨率。
3.5激光点云数据可靠性评估
激光雷达技术获取的点云数据是否可靠,是决定其能否被运用于铁路工程项
目的关键。
以下从高程精度、平面精度及植被穿透力3个方面,将GNSSRTK野外
实地采集的检查点数据与激光点云数据进行对比,统计点云与野外实测成果的误差,进而评估点云数据的可靠性。
4车载激光雷达测量技术的应用发展
从20个世纪50年代到20世纪70年代中期，以原子能技术、电子计算机、空间技术和生物工程为代表的“第三次科技革命”到来，对人们的生活产生了深刻影响。
伴随着国家信息高速公路思想理念的提出和以信息技术应用为基本代表的第四次科技革命时代的到来，人类正式进入信息时代。
在信息时代，人们对赖以生存的空间——地球予以了高度重视，提出了地球空间信息科学，并成为现代科学领域研究和发展的重要组成内容。
过去获取地球空间信息的重要方式是摄影测量，而数字时代摄影测量也开始从模拟测量转变为数字测量，大大提高了摄影测量的数字化程度。
在无线电通信技术的不断发展下，计算机处理能力和相应系统结构不断完善，激光雷达为人们获取信息提供了更精准的数据信息支持。
结语
综上所述，文章就车载激光雷达测量技术的原理、特点和应用优势问题进行论述。
从临近波形激光测量全波形数据分析、激光点云获取实施、激光雷达数据分析几个方面分析车载激光雷达数据的精化处理方式，旨在强化人们对车载激光雷达测量技术的了解，以便更好地发挥此技术的作用。
参考文献
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[3]蔡怀宇，陈延真，卓励然，等.基于优化DBSCAN算法的激光雷达障碍物检测[J].光电工程，2019（7）：83-90.。