开关磁阻电机发展概况及市场趋势

开关磁阻电机发展概况及市场趋势

发布人:kzcd 发布时间:2005-3-4

摘要：作为一种新型调速驱动系统，开关磁阻电机以其结构简单、低成本、高效率、优良的调速性能和灵活的可控性，愈来愈得到人们的认可和应用。随着对开关磁阻电机认识的深入，其应用必将更为普遍。

关键词：开关磁阻电机、驱动系统

一、开关磁阻电机发展简介

开关磁阻电机是80年代初随着电力电子、微电脑和控制技术的迅猛发展而发展起来的一种新型调速驱动系统，具有结构简单、运行可靠及效率高等突出特点，成为交流电机调速系统、直流电机调速系统和无刷直流电机调速系统的强有力的竞争者，引起各国学者和企业界的广泛关注。跨国电机公司Emerson电气公司还将开关磁阻电机视为其下世纪调速驱动系统的新的技术、经济增长点。目前开关磁阻电机已广泛或开始应用于工业、航空业和家用电器等各个领域。

1970年，英国Leeds大学步进电机研究小组首创一个开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor, SRM）雏形，这是关于开关磁阻电机最早的研究。1972年，进一步对带半导体开关的小功率电动机（10w～1kw）进行了研究。到了1975年有了实质性的进展，并一直发展到可以为50kw的电瓶汽车提供装置。1980年在英国成立了开关磁阻电机驱动装置有限公司（SRD Ltd.），专门进行SRD系统的研究、开发和设计。1983年英国（SRD Ltd.）首先推出了SRD系列产品，该产品命名为OULTON。1984年TASC驱动系统公司也推出了他们的产品。另外SRD Ltd. 研制了一种适用于有轨电车的驱动系统，到1986年已运行500km。该产品的出现，在电气传动界引起不小的反响。在很多性能指标上达到了出人意料的高水平，整个系统的综合性能价格指标达到或超过了工业中长期广泛应用的一些变速传动系统。

从上世纪90年代国际会议的上有关SRD系统的文章来看，对SRD系统的研究工作已经从论证它的优点、开发应用阶段进入到设计理论、优化设计研究阶段。对SR电机、控制器、功率变换器等的运行理论、优化设计、结构形式等方面进行了更加深入的研究。

二、原理简介及优越性简介

开关磁阻电动机驱动系统（SRD）是较为复杂的机电一体化装置，SRD的运行需要在线实时检测的反馈量一般有转子位置、速度及电流等，

然后根据控制目标综合这些信息给出控制指令，实现运行控制及保护等功能。转子位置检测环节是SRD的重要组成部分，检测到的转子位置信号是各相主开关器件正确进行逻辑切换的根据，也为速度控制环节提供了速度反馈信号。

开关磁阻电机具有再生的能力，系统效率高。对开关磁阻电机的理论研究和实践证明，该系统具有许多显著的优点：

（1）电机结构简单、坚固，制造工艺简单，成本低，可工作于极高转速；定子线圈嵌放容易，端部短而牢固，工作可靠，能适用于各种恶劣、高温甚至强振动环境。

（2）损耗主要产生在定子，电机易于冷却；转子无永磁体，可允许有较高的温升。

（3）转矩方向与电流方向无关，从而可最大限度简化功率变换器，降低系统成本。

（4）功率变换器不会出现直通故障，可靠性高。

（5）起动转矩大，低速性能好，无感应电动机在起动时所出现的冲击电流现象。

（6）调速范围宽，控制灵活，易于实现各种特殊要求的转矩－速度特性。

（7）在宽广的转速和功率范围内都具有高效率

（8）能四象限运行，具有较强的再生制动能力。

（9）容错能力强。开关磁阻电机的容错体现在电机某一相损坏，电机照样可以运行。

与当前广泛应用的变频调速感应电动机相比，开关磁阻电机在成本、效率、调速性能、单位体积功率、可靠性、散热性等都具有明显的优势或竞争力。

如果说第一代开关磁阻电机（1983年研制）在小功率范围的效率比高效变频调速感应电动机低，第二代开关磁阻电机（1988年研制）的效率已全面超过了高效变频调速感应电动机。更难得的是，开关磁阻电机在宽广的速度和功率范围内都能保持较高的效率，这是变频调速感应电动机难以比拟的。感应电动机要取得与直流电机相近的调速特性需采用复杂的矢量控制系统，而开关磁阻电机通过调整开通角、关断角、电压和电流，可以得到不同负载要求的机械特性，控制简单、灵活，能容易地实现软启动和四象限运行，而且由于这是一种纯逻辑的控制方式，很容易智能化，通过修改软件调整电机工作特性满足不同应用要求。

由于开关磁阻电机固有的转矩波动，可能导致较大的噪声和振动，事实上这种情况的发生往往与电机设计和控制的不合理相关，通过优化电机设计和控制策略，转矩波动和噪声完全可以得到有效的抑制，正确认识到这一点对开关磁阻电机的开发和应用是很重要的。SRD Ltd.公司开

发的伺服应用开关磁阻电机，转矩波动仅为0.05%。近年研究的最优励磁控制策略、两次换流控制策略、电机噪声根源、定子振动模态、定子固有频率计算等成果对降低电机噪声都有积极的促进作用。随着设计和制造水平的提高，噪声必将进一步降低。

三、开关磁阻电机的应用

近年来，开关磁阻电机的应用和发展取得了明显的进步，已成功地应用于电动车驱动、通用工业、家用电器和纺织机械等各个领域，功率范围从10W到5MW，最大速度高达100000 r/min。

3.1 电动车应用

开关磁阻电机最初的应用领域就是电动车。目前电动摩托车和电动自行车的驱动电机主要有永磁无刷及永磁有刷两种，然而采用开关磁阻电机驱动有其独特的优势。当高能量密度和系统效率为关键指标时，开关磁阻电机变为首选对象。

SRD开关磁阻电机驱动系统的电机结构紧凑牢固，适合于高速运行，并且驱动电路简单成本低、性能可靠，在宽广的转速范围内效率都比较高，而且可以方便地实现四象限控制。这些特点使SRD开关磁阻电机驱动系统很适合电动车辆的各种工况下运行，是电动车辆中极具有潜力的机种。SRD的最大特点是转矩脉动大，噪声大；此外，相对永磁电机而言，功率密度和效率偏低；另一个缺点是要使用位置传感器，增加了结构复杂性，降低了可靠性。因此无传感器的SRD也是未来的发展趋势之一。其优点主要表现在以下几个方面：

（1）开关磁阻电机不仅效率高，而且在很宽的功率和转速范围内都能保持高效率，这是其它类型驱动系统难以达到的。这种特性对电动车的运行情况尤为适合，有利于提高电动车的续驶里程。

（2）开关磁阻电机很容易通过采用适当的控制策略和系统设计满足电动车四象限运行的要求，并且还能在高速运行区域保持强有力的制动能力。

（3）开关磁阻电机有很好的散热特性，从而能以小的体积取得较大的输出功率，减小电机体积和重量。

（4）通过调整开通角和关断角，开关磁阻电机完全可以达到它激直流电机驱动系统良好的控制特性，而且这是一种纯逻辑的控制方式，很容易智能化，从而能通过重新编程或替换电路元件，方便地满足不同运行特性的要求。

（5）开关磁阻电机无论电机还是功率变换器都十分坚固可靠，无需或很少需要维护，适用于各种恶劣、高温环境，具有良好的适应性。3.2 纺织工业应用

近十多年来我国纺织机械行业的机电一体化水平有了较明显的提高，在新型纺织机械上普遍采用了机电一体化技术。这项技术的内容包含了先进的信息处理和控制技术，即以计算机为核心，有PLC、工控机、单片机、人机界面、现场总线等组成的控制系统；先进的驱动技术，有变频调速，交流伺服，步进电机等；检测传感技术和执行机构；精密机械技术等。棉纺织设备较有代表性的机电一体化产品，例如新型的粗纱机、分条整经机、浆纱机等。其中，

无梭织机的主传动技术也有了新的突破：采用开关磁阻电机作为无梭织机的主传动带来许多好处，减少传动齿轮、不用皮带和皮带盘，不用电磁离合器和刹车盘，不用寻纬电机，节能10%等优点，国内已有开关磁阻电机和驱动器的产品（北京中纺机电研究所），目前还在与无梭织机主机厂合作，共同开发应用技术，希望能尽快取得成功，填补国内空白。

3.3 焦炭工业应用

开关磁阻电机（SRD）因其起动力矩大、起动电流小，可以频繁重载起动，无需其它的电源变压器，节能，维护简单，特别适用于矿井输送机、电牵引采煤机及中小型绞车等。

90年代英国已研制成功300kW的开关磁阻电机，用于刮板输送机，效果很好。我国已研制成功110kW的开关磁阻电机用于矸石山绞车、132kW的开关磁阻电机用于带式输送机拖动，良好的起动和调速性能受到工人们的欢迎。我国还将开关磁阻电机用于电牵引采煤机牵引，运行试验表明新型采煤机性能良好。此外还成功地将开关磁阻电机用于电机车，提高了电机车运行的可靠性和效率。

3.4 家电行业应用

随着人们生活水平的提高，洗衣机已逐渐深入千家万户，洗衣机也经历了手动机械洗衣机、半自动洗衣机、全自动洗衣机的发展过程，并不断智能化。洗衣机电机也由简单的有级调速电机发展为无级调速电机。开关磁阻电机由于低成本、高性能、智能化已开始应用于洗衣机，在美国高档洗衣机中已小批量采用，并取得明显的优点：

（1）很低的洗涤速度。

（2）良好的衣物分布性。

（3）滚筒平衡性好。

（4）快速安全停机。

（5）软起动。

（6）电流限幅。

（7）最大速度高，低速转矩大。

（8）机械特性易调整。

（9）对水温、水流等易于智能控制。

四、开关磁阻电机的发展趋势展望

作为一种新型调速驱动系统，开关磁阻电机以其结构简单、低成本、高效率、优良的调速性能和灵活的可控性，愈来愈得到人们的认可和应用。目前已成功应用于在电动车用驱动系统、家用电器、工业应用、伺服系统、高速驱动、航空航天等众多领域中，成为交流电机调速系统、直流电机调速系统和无刷直流电机调速系统的强有力竞争者。

美国、加拿大、南斯拉夫、埃及等国家都开展了SRD系统的研制工作。在国外的应用中，SRD一般用于牵引中，例如电瓶车和电动汽车。同时高速性能是SRD的一个特长的方向。据报道，美国为空间技术研制了一个25000r/min、90kW的高速SRD样机。SRD系统的研究已被列入我国中、小型电机“八五”、“九五”和“十五”科研规划项目。

华中科技大学开关磁阻电机课题组在“九五”项目中研制出使用SRD的纯电动轿车，在“十五”项目中将SRD应用到混合动力城市公交车，均取得了较好的运行效果。纺织机械研究所将SRD应用于毛巾印花机、卷布机，煤矿牵引及电动车辆等，取得了显著的经济效益。

近年来功率电子技术,数字信号处理技术和控制技术的快速发展，而且随着智能技术的不断成熟及高速高效低价格的数字信号处理芯片（DSP）的出现，利用高性能DSP开发各种复杂算法的间接位置检测技术,无需附加外部硬件电路，大大提高了开关磁阻电机检测的可靠性和适用性,必将更大限度地显示SRD的优越性。

90年代进一步以计算机控制的柔性制造系统、主体仓库、机器人进行装配等组合起来，由计算机控制材料、部件的供应管理、达到全厂高效率、高质量的全自动化均衡生产，设计和制造水平不断提高，专用控制芯片和集成功率器件不断被开发出来，开关磁阻电机性能和适用性不断增强。随着国民经济建设的日益发展，各行各业的机械化、自动化程度越来越高，为开关磁阻电机提供了巨大的潜在市场。

开关磁阻电动机在工业自动化中的应用

张宙1，潘剑飞1，陈健聪1，简伟泉2，杨金明3

（1 香港理工大学电机工程系，香港；2 先进器材有限公司（香港）；

3 华南理工大学电力学院，广州 510640）

摘要：众多高级的生产流程对产品的运输，包装，装配和配线等需要高速和高精确度的装配仪器来完成。为了达到精确的位置控制，一般这些机器利用旋转电机作为其主要的运动执行器，然后用机械上的耦合（变速箱，传送带等等）改变其运动方式。这是比较通用的方法，但是却不可避免地导致精确度的降低，而且复杂的机械结构，不易调试，具有生产成本高和可靠性低等缺点。在本文中，作者提出了对设计自动化机器的新趋势，并且建议未来的高性能的运动系统的设计应该建立在“利用直接驱动的执行器和高级控制方案简化机械结构”的理念之上。作者首先对一些具有高性能的基于开关磁阻原理的运动执行器进行深入地研究，然后作者探讨了一些适用于机器人方面的执行器。其中包括用于机械手的手指抓取器，人造关节，直线运动设备和平面运行设备。文章强调了这些设备各自的优点及特色，并且描述了控制方案和面临的困难与挑战。

关键词：直接驱动，开关磁阻，运动执行器

Using Variable-Reluctance Actuators in Automated Manufacturing Machines Norbert C. Cheung1, Jianfei Pan1, Kenneth Chan1, Wai-Chuen Gan2, Jinming Yang3

(1 Department of Electrical Engineering, Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong; )

(2 ASM Assembly Automation Ltd, Hong Kong;)

(3 South China University of Technology, Guangzhou 510641, China)

0 引言

目前，加工和生产电子芯片和产品（如移动电话，手提电脑和芯片等）需要高精度和高速度的装配生产线，要求执行装配器能够提供二维甚至三维的运动。

而且还要满足一定的位置精度，可靠性好和提供较高的加速减速的需求。工业上，通常应用旋转永磁无刷电机，进行机械轴上的耦合，从而将曲线运动转变成直线运动。相对来说，这样的设备比较容易控制，而且这样的设备和配件都已经形成标准。然而，由于机械部件较复杂，加工和维修的费用很高，并且存在校准手续复杂，可靠性差，和无法在恶劣环境中运作等弊病。

图1 展示了常用的由两个直线滑轨层叠形成的X-Y平面工作台。它的工作精度和性能大部分取决于机械参数，比如滚珠的安排，滚珠和螺母，导轨与滚珠间的配合，和电机之间的平直程度。尤其是如果加工的复杂程度增加，必然导致精度要求的进一步提高。生产迪卡尔坐标运动系统的成本随着生产精度的要求呈指数关系增长。大部分的成本花费在高精度机械部件的生产，机械校准的程序和日常的维护费用上面。降低成本和提高性能最有效的办法是去除复杂的机械结构和耦合装置。本文中，作者提出一些设计自动化设备的新方案。对于未来高性能的仪器，以下两个方面值得借鉴：

图1 传统的XY工作台的外型构造及直线导轨内部结构

1．用直接驱动的运动执行器,替代机械上的耦合和运动方式变换器[10]，即便要付出非线性控制上的代价。

2．应用智能和鲁棒控制技术来克服机械和电子上的非线性。

上面的指导思想是基于这样的事实得出的结论，那就是功能强大的伺服控制器的价格将越来越便宜，而高精度部件的生产和加工技术将变得越来越昂贵。将复杂的运动要求用软件去实现从而代替机械上的硬件一般是比较有效的。

为了进一步减少执行部件的成本和设计的复杂程度，本文提出基于开关磁阻原理的执行设备。开关磁阻电机具有鲁棒性好，结构简单等特点，而且其加工费用远远低于同类的无刷直流电动机和交流电机。由于它具有在较小的极距空间中容纳较多的极子的特点，使得它可以作为直接驱动的设备。再有，它可以制造成不同的结构和形态适应不同场合的要求，而不只是局限于旋转电机。

图2(a)及图2(b)分别是直线和旋转开关磁阻执行器。当通入电流流过线圈时，产生磁通。磁通就像“一只无形的手”一样，它将尽可能

地缩短磁路和活塞间的空气隙的距离。对于旋转的情形,通电后,动子将顺势旋转与定子极完全对齐为止。同样，对于直线的情况，活塞将向上运动直至与上端相接触。这里所描述的可变磁阻执行器是最简单鲁棒性最好的电机。它不包括任何永磁体，鼠笼结构或是换向器。

目前，主要应用于日常的开/关设备中（车锁，洗衣机中的截水阀等等）。但是，开关磁阻具有磁和电方面的非线性控制的非线性化特点，因而它不能用作比例执行机构。与无刷直流电机和交流同步电机相比，它更难进行控制。控制的因素绝大部分取决于其磁通的分布特性，然而磁通却是非线性的参数。虽然如此，在过去几年中，确实有一部分致力于对开关磁阻线性执行器的研究[3] ，这要归功于高速电子开关，计算设备和高级控制理论的发展。

图2 开关磁阻执行器工作原理（直线和旋转）

近些年来，很多文章都是致力于旋转的多相开关磁阻电机的研究[2] 。香港理工大学电力电子研究中心开发了一些高性能的用于运动

控制的开关磁阻执行机构。其中包括：（机器人）手指抓取器，人造关节，直线磁阻电机，和平面磁阻电机。本文中，作者将按顺序详细

介绍每一个科研项目，并且讨论它们各自在高性能的机器人结构中的应用。在本文的最后，将简要介绍开关磁阻执行器的控制方案。

1 数学模型

开关磁阻执行器在电特性上具有严重的非线性，而且主要取决于实际的机械结构[4]。但仍可以按下列状态方程描述：

图3(a) 磁链相对于位置和电流曲线

(b) 力相对于位置和电流曲线

为了抵消这些非线性的因素，必须应用相应的非线性化解耦和补偿方案 [5] 。本文第4部分有相关论述。

2 直接驱动开关磁阻执行器

直接驱动的执行器应用开关磁阻原理的一大优点是能够根据需要将其制作成所需的形状。如下所介绍的4种：

1．（机器人）手指抓取器；

2．人造关节；

3．直线电机；

4．平面电机。

每一个仪器具有其本身特色，控制特点和应用领域。然而，就开关磁阻的原理而言，控制的方法是相似的。 .

2.1 （机器人）手指抓取器

手指抓取器用于机器人领域[8]，图4是它的实际结构。其中包含了两个旋转部件,每个都和一个执行受动器相连。执行部分包括两个线圈，各自为相应的受动器提供力矩。每个移动的转子都连接在各自的轴上，从而运动机构可以自由地移动于定子的极间。图5显示了总体结构。该执行器鲁棒性好,结构简单，并适用于危险的环境中。由于不包含永磁体，加工成本和难度都大大降低。自感和互感参数在制造过程中已经进行过测量，并应用三阶差值函数差值。控制方案采用双模式位置/力控制策略。在目前的研究中，该设备具有0.5的角度精度和5mN的力精度。最大抓取力达到大约8N。它已被测试于高速和高精度的抓取多种精密或脆弱物件的应用中。

.2.2 人造关节

开关磁阻原理可以应用于人造关节的制造上。直接驱动旋转关节对机器人的结构建造上有很大的用处。图5显示了整体结构和实际形态。它包含了两个线圈和居于中心的层叠板，层叠板作为运动的电机部分。磁路走向由两个线圈控制，各自提供与对方方向相反的力矩。最大旋转角度为90o 。基板由两部分组成；一部分负责顺时针方向的转距，另一个负责逆时针方向。每个线圈负责各自的旋转部分。每个部分是层叠结构，一端固定，中间是转子部分而另一端是磁回路(由Carpenter 430FR型金属条板提供）。整体结构十分简单，而且可以根据需要制成人的手指形状。通过单独控制各自线圈的导通和关断，可以让它跟随不同的运动轨迹，提供不同的抓取力或者以不同的力度停留在某个位置上保持静止。

2.3 直线磁阻电机

图6是直线电机的结构图。该电机已经在以下方面进行过优化：

出力/尺寸比；

力波动；

磁漏和涡流损耗；

动态输出特性。

该电机安装在精确的直线导轨上。三项线圈组装在动子上，并相隔120o由于线圈互相之间是完全磁通解耦的，三项线圈各自独立，互不影响，而且项间不具备互感影响。这种新型的电气结构简化了模型分析并且提高了系统的鲁棒性。该设备可以以较好的性能工作于较恶劣的环境。目前，位置控制精确度达到0.8μm，具有3.5个自由落体加速度。电机的驱动控制器目前还没有使电机工作在饱和区。预计下一代的

控制方案和控制器将使电机工作在饱和区，从而进一步提高输出效率。

2.4 平面磁阻电动机

平面组电动机具有二维空间的延展性。它可以在X方向，同时和Y的方向上产生力。二维空间运行在工业生产中有着极高的需求。新型的平面结构可以完全替代传统的X-Y工作台。在机械上结构简单，部件很少，而且易于加工和制造。但目前需要解决的困难不光是在执行部件的结构上的设计，位置传感器二维传感，而且包括非线性控制方法和PWM 电流驱动器上。图7(a)是该电机的外观图，它是基于6/4的型旋转磁阻电机，经过平面延展，形成二维平面的运动结构。动子平台上安装两组3项线圈和较宽的动子齿。齿的宽度保证两个方向的力的耦合达到最小。在对该电机进行设计时用到有限元分析分析软件。定子“齿型”结构请参看图7(b)。基座是由分层的导磁钢片在两个方向上叠加而成。精度为一个μm 的直线位置解码器分别安装在两个方向的移动导轨上。

目前该电机还处于最终试制阶段。通过有限元分析，可以证实无论从固有特性和控制策略上，这个平面电机与直线电机有很多的共同点。表

1 是它的性能参数。

3 平面电机的控制方案

开关磁阻执行机构具有非线性的特点，也就是说力/力矩输出相对于位置和电流呈非线性关系。为了纠正其非线性，控制器必须包含一个力/电流的二维表。通常可变磁阻电机运行于位置和力的调节模式下，因此常采用双模式控制策略。图8是典型的控制器框图。

采用分级闭环控制。控制器内环包含一个快速的电流调节器和慢速的位置调节器在外环。外环采用自适应PI调节器；在位置控制器和电流控制器之间的是非线性的二维表。表位于两个控制器之间。它接收来自控制器的力的命令和位置信息，输出所需的电流值给电流控制器。该双闭环分级运行是以电流控制器能够正确地进行跟踪为基本前提的。只要电流内环跟踪正确，外环给定的位置指令将取决于内环，最后将指令送给电机。若电机运行于位置和力的控制模式之下，建议采用模式切换机制。该切换模式对输入的力命令在轨迹控制器和力产生器之间进行选择。

4. 结语

高性能低成本的机器可以由可变磁阻为原理的直接驱动执行器和“利用特种驱动的执行器和高级控制方案简化机械结构”的理念来实现。在本文中所描述的特种开关磁阻电机成本低，鲁棒性强和可靠性好，无需繁琐的机械校准工作，而且容易加工制造。这些优点将最终取代包含很多旋转电机和机械螺钉组成的X-Y工作台。

当应用上述的电机所组成的仪器进行电子设备和零件（手提电脑，半导体设备芯片等）的加工时，生产成本也将随之大大降低。甚至可以将它们用于那些由于条件所限从未付诸实施的应用中。上述的直接驱动开关磁阻电机将对自动化工业做出贡献，所研究的重点是如何利用有限的人力物力成本制造高科技含量价值的高、精、尖产品。

致谢

本文作者在此感谢香港大学基金会和香港理工大学研究委员会对本项目（PolyU 5066 /01E and G-T223）所提供的支持和帮助。

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[11] Chung, W.K., Cheung, J.W.F., Cheung, N.C., (1997),"Self-tuning control of a brushless servo drive for a high performance tracking manipulator", IEEE International Conference on Power Electronics and Drives, IPEDS'97, 26-29 May, Singapore, Vol 1, pp 297-301 张宙（Dr.Norbert C.Cheung）博士，1981年毕业于英国伦敦大学；1987年毕业于香港大学，获硕士学位；1995年于澳大利亚新南威尔大学获得博士学位。从事运动控制，执行器的设计和电子驱动器的研究和开发工作，现执教于香港理工大学电机工程系。

潘剑飞 2001年毕业于长春理工大学（原长春光学精密机械学院），获得工程学士学位。现就读于香港理工大学电机工程系，从事开关磁阻电机设备的控制工作。

陈健聪（Kenneth Chan）1997年于澳大利亚新南威尔大学获得工程学士学位。现就读于香港理工大学电机工程系，从事开关磁阻电机设备的控制工作。

简伟泉 (Dr. Wai-Chuen Gan)博士分别于1995，1997和2002年于香港科技大学电子工程学系获得学士、硕士和博士学位。主要从事电子设备的鲁棒控制，数字信号处理和电子驱动器的开发和研究。现工作于先进器材有限公司(香港)。

杨金明博士,1987年毕业于北京航空航天大学，获学士学位；1990年获硕士学位，毕业于浙江大学；2000年毕业于华南理工大学，获博士学位。

主要从事于电机设备的驱动和非线性控制。目前工作于华南理工大学