毕业设计任务书---------气动伺服焊接机器人
机电一体化毕业设计-气动机械手的毕业设计
浙江同济科技职业学院毕业设计题目气动机械手的设计系别机电系专业机电一体化班级机电1101姓名褚水荣学号 1103130105指导老师文斌日期 2014年5月摘要气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。
机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。
气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。
关键词：气动机械手；气缸；气动回路。
目录1 绪论1.1 机械手简史1.2 机械手的分类1.3 机械手的组成1.4 应用机械手的意义2 机械手总体设计方案和气动回路的设计2.1 机械手的运动规划2.2 机械手基本形式的选择2.3 机械手的主要部件及运动2.4 驱动机构的选择2.5 机械手的技术参数列表2.6 气动回路的设计3气动系统元件的选取3.1.1夹紧气缸选型3.1.2平移及伸缩气缸选型3.1.3升降气缸选型3.2.1方向控制阀选取3.3气动三联件选取4结论致谢参考文献1 绪论机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。
机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。
因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
毕业设计任务书---------气动伺服焊接机器人
[4]《土工合成材料应用技术规范》（GB50290-98）
[5]方晓阳.基础工程手册[M].北京.中国建筑工业出版社.2002.8
[6]编委会.工程地质手册（第四版）[M].北京.中国建筑工业出版社。2008.4
[7]赵明华.土力学与基础工程[M].武汉.武汉专业081班张辉同学：
现给你下达毕业论文任务如下，要求你在预定时间内，完成此项任务。
某高层建筑深基坑支护设计与施工方案编制
工程名称：武进区交通局经纬大厦工程
工程概况：主楼地上23层、裙房地上3层，地下1层，总建筑面积50983平方米，地下室建筑面积8300平方米，结构形式：钢筋混凝土框架剪力墙结构。建筑场地内土层情况详见岩土工程勘察报告。
烟台大学毕业论文（设计）任务书
院（系）：机电汽车工程学院
姓名
学号
2011
专业
机械设计制造及其自动化
毕业论文（设计）题目
气动伺服焊接机器人
指导教师
柴永生
学历
博士
职称
副教授
所学专业
具体要求(主要内容、基本要求、主要参考资料等)：
主要内容和基本要求：（1）分析目前气动伺服焊接机器人的方案,提出一种合理方案；（2）根据载荷和工作范围,确定设计参数；（3）进行结构设计与分析。
第15周
编制基坑降水及支护工程施工组织设计
定期检查笔记、定期讨论工作进展与下一阶段工作计划
第16周
整理毕业论文并装订
17－18周
答辩
六、毕业设计（论文）时间2011年2月19日到2011年6月20日
1、调查研究、查阅文献和搜集资料；
2、阅读和翻译与课题内容有关的外文资料（外文翻译不能少于2.5万字符）；
工业机器人毕业设计说明书
阳泉学院 ----毕业设计说明书摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。
关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计1目录摘要 (1)1前言 (4)1.1机器人概述 . (4)1.2机器人的历史、现状 . (5)1.3机器人发展趋势 . (6)2机械手设计方案 (8)2.1机械手基本形式的选择 . (8)2.2驱动装置的选择 . (10)3引拔设计 (12)3.1设计参数 . (12)3.2方案设计 . (12)3.3引拔机构结构设计 . (12)3.3.1引拔气缸参数计算 (12)3.3.2附加导向杆机构设计 (14)4 机械臂的设计 (15)4.1设计参数 . (15)4.2方案设计 . (15)4.3机械臂气缸的选用 . (15)4.3.1预选气缸的缸径[3] (15)4.3.2预选气缸行程 (16)4.3.3验算缓冲能力 (16)4.3.4活塞杆长度的验算 (16)4.3.5计算气缸的空气消费量 (16)4.3.6选择活塞杆端部接头 (16)4.3.7选择气缸的品种和安装形式 (16)5横行的设计 (18)5.1设计参数 . (18)5.2方案设计 . (18)5.3横进气缸的选用 . (19)5.4导轨设计 . (20)6机械手结构设计 (21)6.1夹持器设计的基本要求 . (21)6.2夹紧装置设计 . . (21)6.2.1 夹紧力计算 (21)6.2.2驱动力计算 (22)6.2.3气缸驱动力计算 (22)6.2.4选用夹持器气缸[2] (23)6.2.5手爪的夹持误差及分析[4] (23)6.2.6楔块等尺寸的确定 (26)6.2.7材料及连接件选择 (29)7气动顺序动作的确定 (31)8安装 (32)9维护 (33)8.1机械手循环周期 . (33)8.2导轨和轴承 . (33)8.3驱动系统 . (33)8.4气动系统 . (34)8.5真空抓手回路 . (34)8.6注意配线磨损 . (35)8.7检查润滑 . (35)8.8检查成型设备 . (36)10结论 (37)参考文献 (38)致谢 (39)1前言1.1机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
专用焊接机器人毕业设计
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊专用焊接机器人设计[摘要]焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。
据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
从国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面。
本次设计所用的焊接机器人主要用于客车车窗焊缝的焊接。
目的是减少人力劳动强度、提高工作效率，可以在一些人工焊接不方便的位置工作，同时减少焊接时的火花及烟雾对人体造成的伤害。
设计主要是决定机器人的类型、自由度数、工作的范围。
根据设计要求计算缸体、轴、齿轮等部件选用是否合理，能否完成所需工作。
[关键词]焊接机器人齿轮轴经济┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊Special welding robot design[Abstract]Welding robot has the stable welding quality, improve labor condition, improve labor productivity and other characteristics, widely used in automobile, engineering machinery, general machinery, metal structure and weapon industry and other industries. According to incomplete statistics, in service of the world's industrial robots for about half of all kinds of welding processing field.Robotics is a combination of computer, information, cybernetics, agencies and sensing technology, artificial intelligence, bionics and other multi-disciplinary and formation of the new and high technology. From the research status at home and abroad, welding robot technology research mainly concentrated in the seam tracking technology, off-line programming and path planning technology, multi-robot coordinated control technology, special technology, welding robot arc welding power source system simulation technology, robot welding method, welding technology in seven aspects.The design used in the welding robot is mainly used for passenger car window seam welding. Purpose is to reduce human labor intensity, improve work efficiency, and can work in some manual welding are not convenient location, at the same time reduce the welding sparks and smoke when the damage to the human body.Design is mainly the type of robot, the degrees of freedom, the scope of work. According to the requirement of design calculation cylinder body, shaft, gear and other components to choose whether reasonable, whether the work needed to complete.[Keywords]The welding robot gear shaft economic┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录前言 (1)第1章焊接机器人概述 (2)1.1 焊接机器人概念 (2)1.2 国内外研究状况及发展趋势 (2)1.2.1 焊接机器人的发展历程 (2)1.2.2 焊接机器人国内外应用现状 (2)1.2.3 我国焊接机器人的应用状况 (3)1.3 焊接机器人技术的研究现状 (4)1.3.1 焊缝跟踪技术 (4)1.3.2 离线编程与路径规划技术 (5)1.3.3 多机器人协调控制技术 (5)1.3.4 专用弧焊电源 (6)1.3.5 仿真技术 (6)1.3.6 机器人用焊接工艺方法 (6)第2章焊接机器人信息及选型 (8)2.1技术指标 (8)2.1.1 技术参数 (8)2.1.2 设计要求 (9)2.2 机器人的选择 (9)2.2.1 圆柱坐标型 (9)2.2.2 极坐标型 (9)2.2.3 直角坐标型 (10)2.2.4 多关节型 (10)第3章拟定总体方案 (11)3.1基本设计依据 (11)3.2 方案选定 (11)3.3 总体设计 (11)3.3.1 选择机型 (12)3.3.2 确定总体性能参数 (12)3.3.3 总体布局及各部件的结构形式 (12)第4章设计计算 (13)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.1.臂部伸缩油缸的设计计算 (13)4.1.1 确定活塞杆的材料 (13)4.1.2 按强度条件确定活塞杆的直径 (13)4.2 垂直升降油缸的计算 (14)4.2.1 活塞杆的直径 (14)4.3 腕部回转力矩的计算 (15)4.3.1 腕部回转支撑的摩擦力矩 (15)4.3.2 惯性力矩 (15)4.4 手臂回转后液压缸的设计计算 (15)4.4.1 手臂回转时所需的驱动力矩 (15)4.4.2 驱动力矩的计算 (16)4.4.3 回转缸内径的计算 (16)4.5 工作台驱动器缸设计计算 (16)4.6 调整电机选择 (17)4.7 焊接机械手的驱动系统设计及计算 (17)4.7.1 驱动系统概况 (17)4.7.2 计算参数 (18)4.7.3 由已知参数绘制工况图 (19)4.7.4 拟定液压回路 (21)4.7.5 编制程序 (21)4.8 齿轮的计算及校核 (23)4.8.1 总传动比的确定 (23)4.8.2 设计准则 (24)4.8.3 计算基本尺寸 (25)4.8.4 校核齿根弯曲疲劳强度 (25)4.9 轴的计算及校核 (26)4.9.1 轴材料选择 (26)4.9.2 轴的校核 (26)第5章经济技术分析 (28)5.1 技术评价 (28)5.2 产品的经济评价 (28)结论 (30)致谢 (32)参考文献 (33)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊前言工业机器人是二十世纪五十年代发展起来的机电一体化产品，他是新型独立的自动化装置，他在生产中的应用标志着世界工业技术的发展。
2 - 气动机械手设计(设计任务书)
江西蓝天学院本科生毕业设计（论文）任务书（工科及部分理科专业使用）题目：气动机械手设计系别：专业：班级：学号：学生姓名：孙玉宝起讫日期：指导教师：吴炜职称：系主任：陈凌审核日期：说明1.毕业设计任务书由指导教师填写，并经系或专业学科组审定，下达到学生。
2.进度表由学生填写，每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕业设计工作检查的主要依据。
3.学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，1个月内提交给指导教师批阅。
4.本任务书在毕业设计（论文）完成后，与论文一起交指导教师，作为论文评阅和毕业设计（论文）答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。
一、毕业设计（论文）的要求和内容（包括原始数据、技术要求、工作要求）1、原始数据1)横向移动400mm，纵向移动300mm，定位精度0.5mm，最大工作宽度800mm，臂最大中心高500mm，工件重量小于5kg。
2)能够实现5kg重量工件传送，传送过程中能实现抓取、提升、下降、松开等动作，且动作顺序、速度可调。
用气动驱动，PLC控制。
2、技术要求1)装卸、调整方便；2)结构简单，工作安全可靠；3)设计合理，尽量使用标准件以便降低制造成本；4)用PLC对机械手进行控制。
3、工作要求1)要求完成一个二自由度气动机械手设计，包括总体设计，气动机械手结构设计，气动系统设计、计算，PLC控制系统设计。
2)设计图样全部用AutoCAD软件绘制，总的绘图量达2张A0以上。
二、毕业设计（论文）图纸内容及张数1.总体装配图1张；2.气动系统原理图1张；3.零件图若干张；4.PLC程序梯形图1张。
三、毕业设计（论文）实物内容及要求四、毕业设计（论文）进度计划序各阶段工作内容起讫日期备注号五、主要参考资料六、毕业（论文）设计进度表（本表每两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见）第一、二周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第三、四周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第五、六周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第七、八周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第九、十周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第十一、十二周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日第十三、十四周（月日至月日）学生主要工作：指导教师审查意见：年月日七、其他（学生提交）1．开题报告1份2．外文资料译文1份（1000字以上，并附资料复印件）3．论文1份（5000字以上）指导教师：系负责人：学生开始执行任务书日期：学生姓名：送交毕业设计（论文）日期：。
(完整版)焊接机器人总体设计
焊接机器人总体设计此次设计的目的是设计一台焊接机器人，本文主要对焊接机器人的机械结构系统部分进行研究、设计和分析。
1 焊接机器人总体设计的思路设计机器人大体上可分为两个阶段：（1）系统分析阶段1）根据焊接机器人系统索要实现的目标，明确所采用机器人的目的和任务；2）分析机器人所在系统的工作环境；3) 根据焊接机器人的工作要求和工作环境，基本上确定机器人的功能和方案。
例如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、承受力矩、动作精度的要求、容许的运动范围、静动载荷以及对温度、震动等环境的适应性。
（2）技术设计阶段1）根据系统的要求来确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式和工作方式；2）拟订机器人的运动路线和空间作业图；3）确定驱动系统的类型；4）选择各部件的具体结构以及尺寸，进行机器人总装图的设计与装配；5）绘制机器人的零件图，并确定尺寸。
2 焊接机器人自由度和坐标系的选择机器人的运动自由度是指各机器人系统运动部件在三维空间就是固定坐标系所具有的独立运动数，对于每一个构件来讲，它有几个运动坐标就说明其有几个自由度。
各运动部件和机构自由度的总和就是机器人的自由度数。
机器人的手部要像人手一样灵活的完成各种动作是比较困难的，因为人的手是由手指、掌、腕、臂等19个关节组成，共有27个自由度。
而生产实践过程中没有必要需要机器人的手有这么多的自由度一般为3-6个（不包括手部）此次设计的焊接机器人为4自由度，四个自由度分别为：腕部的回转；小臂部分的伸缩；大臂部分的回转；大臂部分的伸缩。
按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。
由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标式。
相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆、动的自由度。
工业实践机器人的结构形式主要有直角坐标型结构、圆柱坐标型结构、球坐标型结构、关节型结构四种。
工业机器人毕业设计
工业机器人摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。
本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录摘要1绪论 (1)1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1)1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势……………………..1.3 工业机器人的分类1.4 本课题研究的主要内容2 总体方案的确定2.1 结构设计概述2.2 基本设计参数2.3 工作空间的分析2.4 驱动方式2.5 传动方式确定3 搬运机器人的结构设计3.1 驱动和传动系统的总体结构设计3.2 手爪驱动气缸设计计算3.3 进给丝杠的设计计算3.4 驱动电机的选型计算3.5 手臂强度校核4 搬运机器人的控制系统4.1 机器人控制系统分类4.2 控制系统方案分析4.3 机器人的控制系统方案确定4.4 PLC及运动控制单元选型5 结论与展望致谢1 绪论1.1 工业机器人研究的目的和意义工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。
(完整版)六自由度工业机器人毕业设计
摘要在当今轮毂制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文设计和研究了一个六自由度的工业机器人，用于生产线的进送料和装配。
首先，本文对生产线布局进行改造设计，提高生产的工作效率，然后，根据设计要求设计了机器人的整体方案和具体的机械结构，选择了合适的传动方式、驱动方式，设计了机器人的底座、大臂、小臂和手部的结构；并且对机器人的传动结构进行设计，机器人为六自由度关节型机器人，全部采用转动关节，关节处采用电机，减速机，齿轮传动机构，蜗轮蜗杆传动机构来实现各个自由度，从而实现所需的运动。
在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，采用PC+DSP运动控制卡的控制方式，确定了控制系统的总体方案，设计了PCI 总线接口电路和DSP。
关键词: 六自由度工业机器人；生产线；结构设计；控制系统；各位如果需要此设计的全套内容（包括二维图纸、中英文翻译、完整版论文、程序、答辩PPT）可加解。
AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take playback way.In this paper ,I will design an industrial robot with six DOFs.First, I will transform line layout and design the structure of the baseto improve the work efficiency of production ,and then, according to the design requirements ,I design the robot mechanical structure of the overall plan and specific ,and chose the right means of transmission and drive mode,Then ,I design the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot,and I design the transmission structure, This robot is a 6-DOF joint robot,These joints are all rotary joints, joints used motor, reducer, gear transmission, worm gear and worm drive mechanism to realize various degrees of freedom, so as to achieve the required movement.On this basis, this paper will design the control system of the robot, which controlled by PC and DSP motion control card, and determine the overall scheme of the control system, design DSP and PCI bus interface circuit .Keywords: 6-DOF industrial robot, line layout , structure design, the control system目录摘要 (I)Abstract ............................................................................................................. I I 第1章绪论 . (5)1.1 课题背景及研究的目的和意义 (5)1.2国内外在该方向的研究现状及分析 (6)1.3 本文的主要研究内容 (9)第2章生产线布局及总体方案的确定 (9)2.1 生产线布局方案 (9)2.1.1机械手 (10)2.1.2 工作流程 (10)2.1.3方案预期达到的目标 (11)2.2总体方案的设计 (11)2.2.1机构的选型 (11)2.2.2驱动方式的选择 (12)2.2.3 传动方案的选择 (13)2.2.4 总体结构方案设计 (14)2.2.5控制方案的设计 (17)2.2.6技术参数列表 (17)2.3 本章小结 (18)第3章结构的设计 (19)3.1 引言 (19)3.2 电机力矩的计算以及驱动电机的选择 (19)3.3减速器的设计 (21)3.4 腰部的设计 (21)3.5 手臂的设计 (22)3.5.1手臂的设计基本要求 (22)3.5.2大臂和小臂 (22)3.5.3连杆 (24)3.6手腕部的设计 (24)3.7末端执行器的设计 (24)3.8本章小结 (26)第4章传动系统的设计及校核 (26)4.1腰部蜗轮蜗杆设计及校核 (26)4.2 腕部传动系统设计及校核 (27)4.2.1传动方案 (27)4.2.2齿轮的设计及校核 (27)4.2.2.1齿轮组设计 (27)4.2.2.2 直齿圆锥齿轮的设计 (27)4.2.3 轴的设计 (27)4.3 本章小结 (29)第5章控制系统设计 (29)5.1 引言 (29)5.2 控制系统的设计 (29)5.2.1 控制系统的类型选择 (29)5.2.2 控制系统的硬件电路 (30)5.3 PCI的接口设计 (30)5.4 DSP的设计 (31)5.4.1 DSP概述 (31)5.4.2 DSP硬件电路 (31)5.4.3 DSP软件 (32)5.5本章小结 (32)结论 (32)参考文献 (34)致谢 (35)第1章绪论1.1 课题背景及研究的目的和意义轮毂制造业属于劳动密集型的行业，除了繁重的体力工作外，几乎每个工序都存在着对人体有害的污染源和潜在的工伤事故:热加工工序烫灼伤的危险，大量易燃易爆燃料及消耗材料时时刻刻威胁着操作手的安全;铝液除气除渣产生的有毒烟尘，机加工冷却液的有害蒸汽，以及涂装工序液体漆、粉漆、前处理药液等等都会严重影响工人的健康;无处不在的轰鸣及刺耳的噪音会使你情绪坏到极点。
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毕业设计任务书---------气动伺服焊接机器人
烟台大学毕业论文（设计）任务书院（系）：机电汽车工程学院
姓名学号2011 专业机械设计制造及其
自动化
毕业论文（设计）题目气动伺服焊接机器人
指导教师柴永生学历博士职
称
副教授所学专业
具体要求(主要内容、基本要求、主要参考资料等)：
主要内容和基本要求：（1）分析目前气动伺服焊接机器人的方案,提出一种合理方案；（2）根据载荷和工作范围,确定设计参数；（3）进行结构设计与分析。
主要参考资料：
[1]
进度安排：
2011.3.1-2011.4.1 资料查询和项目论证
2011.4.2-2011.4.15 整体方案的设计
2011.4.16-2011.5.1 结构设计与分析
2011.5.2-2011.6.2 书写设计论文
指导教师（签字）：
年月日
院（系）意见：
教学院长（主任）（签字）：
年月日
备注：
五、进度安排
周次工作内
容
检查方式
11—14周文献综述
检查、提交文献综
述
4、根据材料的强度和计算所得土压力，设计土钉墙支护方案（画出设计图）
5、根据设计方案，做出基坑工程的施工组织设计。
四、课题所涉及主要参考资料
[1]《建筑基坑支护技术规程》（JGJ120-99）
[2]《建筑边坡工程技术规范》（GB50330-2002）
[3]《建筑地基基础设计规范》（GB50007-2002）
[4]《土工合成材料应用技术规范》（GB50290-98）
[5]方晓阳.基础工程手册[M].北京.中国建筑工业出版社.2002.8
[6]编委会.工程地质手册（第四版）[M].北京.中国建筑工业出版社。
2008.4
[7]赵明华.土力学与基础工程[M].武汉.武汉理工大学出版社.2009.7
15—18周外文翻译
检查、提交原文及
译文
第19
周
科研实践提交实践报告
第1－2周毕业实习
周末提交实习日记
与实习报告
第3－4周查阅资料，熟悉土
压力理论和土中水
的渗透规律
定期检查笔记、定
期讨论工作进展与
下一阶段工作计划
第5－7周熟悉相关规范及设
计思路，了解基坑
支护的设计原则
实习现场检查、检
查实习日记
第8周计算土钉墙支护的
基本参数：间距、
长度、注浆范围等。
定期检查笔记、定
期讨论工作进展与
下一阶段工作计划
第9－11周根据土压力理论，
计算基坑周围的土
压力，根据渗流理
论计算渗流量
定期检查笔记、定
期讨论工作进展与
下一阶段工作计划
12－14周进行降水方案设计
定期检查笔记、定
期讨论工作进展与
下一阶段工作计划
第15周编制基坑降水及支
护工程施工组织设
计
定期检查笔记、定
期讨论工作进展与
下一阶段工作计划
第16周整理毕业论文并装
订
17－
18周
答辩
六、毕业设计（论文）时间2011 年 2 月19 日到2011 年6月20 日
七、本设计（论文）必须完成的内容
1、调查研究、查阅文献和搜集资料；
2、阅读和翻译与课题内容有关的外文资料（外文翻译不能少于2.5万字符）；
3、撰写文献综述，确定设计方案；
4、渗流量计算；土压力计算；材料的选择；
5、喷锚支护方案设计图纸；
6、撰写毕业设计说明书（含中外文摘要）。
7、编制该基坑工程施工组织设计。
八、备注
1、本任务书一式三份，学院、教师、学生各执一份；
2、学生须将此任务书装订在毕业设计（论文）材料中。
土木工程系指导教师：
系主任：主管院长：。