川崎机器人报警代码
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。
语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。
语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。
语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。
语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。
2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。
语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。
语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。
机器人报警代码分析及解决办法（中文版）
机器人报警代码分析及解决办法（中文版）(1) SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop（解释）按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停机按钮。
如果SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED 指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。
主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。
或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：如果LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop.SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。
（措施1）释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮。
（措施2）检查紧急停机开关连接器CRT8 的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。
（措施3）当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。
如果有连接，替换操作员面板PCB。
注意：在执行措施4 前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。
（措施4）替换主板(2) SRVO–002 SVAL1 Teach pendant E–stop（解释）在示教盒上的紧急停机按钮被按下。
（措施1）释放在示教盒上的紧急停机按钮。
（措施1) 替换示教盒。
(3) SRVO–003 SVAL1 Deadman switch released(解释) 示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下. deadman开关是一个三方向开关。
川崎机器人故障排除法
首先，我们应该**时间做好系统数据备份工作。
去详细的了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率。
然后根据故障问题来解决问题。
例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。
经过反复重启后，终于有一次成功启动”。
根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。
系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。
比如下图的一些故障信息。
如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。
比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。
1. P：操作错误由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
例如：“P0126 非法的开关名称。
”2. W：警告这不算是出错，但不解决会引起错误。
例如：“W1013 编码器电压低。
”3. E：微小故障此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。
例如：“E1082超出运动范围的**下限值。
”4. D：严重故障这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
例如：“D1528 控制器温度超限。
”返回头看下故障图中故障级别*高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。
重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028再看下D1562通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。
AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。
两种情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部（工厂电压不稳定）电源电压异常；经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。
川崎机器人常用指令表
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋 转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
ACCURACY 数值 BREAK
BRAKE
BRAKE
夹具指令
OPEN1 CLOSE1
OPEN1 夹具编号 CLOSE1 夹具编号
GOTO
GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL
CALL 程序名
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
程序指令
TWAIT RESET
TWAIT 时间 RESET
SIGNAL SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号
PULSE
PULSE 信号编号，时间
SWAIT
SWAIT 信号编号
HERE
HERE 位姿
POINT
POINT 位姿B=位姿A
WHILE
WHILE ...DO... END
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200
等号后面的位置数据保存到前面的位姿 当被指定条件时，程序被执行。当指定条
件不成立时,WHILE语句自动跳过。
HOME DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN HMOVE p1
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
okuma报警代码_1089~1945[1]
![okuma报警代码_1089~1945[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/965d86fa0242a8956bece471.png)
[代码]
在情况为#1时，代码表示控制板的错误内容。
在情况为#3时，代码表示选件程序文件的错误内容。
1：识别代码“OPF1”错误
2：结束代码“ED”错误
3：和检查错误
4：板名称错误
在情况为#11－14，#20－21，#25－26和#30－31时，
代码表示错误状态寄存器的数据。
[故障原因]
5...位置误差补偿量（4403）
6...全闭环编码器值（4410）
7...半闭环编码器值（4411）
8...ODIFF（4415）
10..设定行程内的APA（实际位置）（4404）
11..定位时的加减速时间（4422）
12..原点位移量
13..到位宽度（4420）
14..设定行程的最大值（4405）
5：散热器过热
6：CPU故障
7：备用
Y：电源单元状态
位3 1：电源单元发生故障（报警信号状态为0）
位2 1：DC已加上
位1 1：OPRON输入点闭合
位0 1：PWON输入点闭合。
ZZ：数据
X（报警号）：0 ...用16进制表示的被检测DC（直流）电压[3.9V]
X（报警号）：1 ...用16进制表示的被检测AC（交流）电压[3.1V]
[代码]
Y000XXXX
Y：
0
XXXX：
7F00： 系统错误
7F01： 闪存错误
7F02： DRAM测试错误
7F03： NICE测试错误
7F04： EEPROM和检查错误
7F05： CPU总线错误
7F06： 非法指令
1
XXXX：
0004： 超时错误4秒或更长时间
川崎控制器正流量挖机故障代码分析表
动作
切断驱动回路线电源,CPU再启 到正常处理为止在启动
停止电机,电磁线圈的驱动,必须再 在检测出的时点停止电机驱动必须再
仅报警有输出条件正常时报警器自
在检测出的时点停止电机驱动,条件正常时 在检测出的时点返回自动怠速位置.条件正常时
检测出 电机的 负载线
12
原因 在遇电时.用FROM的和数校验.PAM的核实(ver 通过驱动保护路动作停止电流输出,断线和接地
电机连接异常(断路或短 路)
检测出电机的负载线路有异常.断线
电机动作暂停
13
检测出电机的暂停,从通电开始30秒,位置偏差在5%以上,
电机在动作范围内不良
14
最小行程极限位置电压(0.8V)以下或者最大行程极限位
停止电机,电磁线圈的驱动,必须再 停止电机,电磁线圈的驱动,条件正常时报
仅报警器有输出.条件正常时报警器会 仅报警器有输出.条件正常时报警器会 仅报警器有输出.条件正常时报警器会
原因
动作
71V以外的电压持续200msec以上
仅报警有输出条件正常时报警器自
71V以外的电压持续200msec以上 .71V以外的电压持续50msec以上 71V以外的电压持续200msec以上
电源电压异常
15
控制器内部温度异常
16
传感器电源异常
17
操纵盘控制器出现异常
18
对应电池电压过低
19
超出36V的电源电压 控制器内部温度80度以上或-80度状态
检测出传感器电源的输出异常,短 从操纵盘控制器传来的响应通信(RS-4
检测出备用电池的异常电
异常内容
igm机器人报警代码大全
1、伺服－001操作面板紧急停止。
SRVO－001 Operator panel E-stop［现象］：按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
［对策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策 2］：确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］：更换配电盘。
［对策5］：更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］：更换配电盘。
注释：SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）2、伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏打开NjーDz -007外部紧急停止伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断（面板 PCB）伺服 -280SVOFF 输入伺服－002示教操作盘紧急停止SRVO－002 Teach pendant E-stop［现象］：按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关SRVO－003 Deadman switch released［现象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］：更换示教操作盘。
3、伺服－021SRDY 断开（组： i轴： j ）SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］：当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。
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代码错误信息PO100非法的输入数据。
PO101变量太多。
PO102输入数据过大。
PO103非法的PC编号。
PO104非法的机器人编号。
PO105非法程序PO106非法的优先级。
PO107无效的坐标值。
PO108语法错误。
PO109无效语句。
PO110请指明命令的全拼。
PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。
PO112不能用D0指令执行。
PO113不是程序指令。
PO114非法表达式。
PO115非法函数。
PO116函数变量非法。
PO117无效变量（或程序）名。
PO118非法的变量型类。
PO119数组下标错误。
PO120括号不成对。
PO121需要的是二进制算子。
PO122非法常数。
PO123非法的原定符。
PO124无效标签。
PO125缺字符。
PO126非法的开关名称。
PO127指定的开关名称需要全拼。
PO128非法格式的分类符。
PO129标签语句重复。
PO130不能定义为数组。
PO131数组的维数大于3。
PO132数组变量已存在。
PO133数组变量不存在。
PO134需要使用数组变量。
PO135需要局部变量。
PO136意外的数组下标。
PO137调用子程序时自变量不匹配。
PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。
PO139非法的控制结构。
PO140步：XX错误的END语句。
PO141步：XX多余的END语句。
PO142步：XX不能以END停止D0。
PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。
PO144步:XX前面缺少IF。
PO145步：XX前面缺少CASE.PO146步：XX前面缺少D0。
PO147步：XX未发现XX的END语句。
PO148步：XX控制结构过多。
PO149变量（或程序）名已存在。
PO150不同类型的变量已存在。
PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。
PO152未定义的变量（或程序）。
PO153非法的时钟值。
PO154缺少‘=’。
PO155缺少‘）’。
PO156缺少‘]’。
PO157缺少“TO”。
PO158缺少“BY”。
PO159缺少’：‘。
PO160请指定“ON”或“OFF”。
PO161必须指定机器人号。
PO162该指令中不能修改位置数据。
PO163程序名、变量名、文件名等未指定。
PO164非法的机器人网络ID。
PO165步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。
PO166步：XX前面缺少SCASE。
P1000电机电源OFF，不能执行程序。
P1001示教模式中不能执行程序。
P1002示教模锁ON，不能执行程序。
P1003外部保持信号输入中，不能执行程序。
P1004程序正在复位中，不能执行程序。
P1005因为外部启动可用，程序不能执行。
P1006因为外部启动禁用，程序不能执行。
P1007在RPS-END步，启动信号未输入。
P1008保持开关有效，程序不能执行。
P1009程序已在运行中。
P1010机器人控制程序已在运行中。
P1011程序不能继续，请用EXECUTE。
P1012机器人正在运动中。
P1013出错中，不能执行，请先复位错误。
P1014程序已在使用中，不能执行。
P1015不能删除，正被其他命令使用中。
P1016不能删除，正在被程序使用。
P1017不能删除，编辑器中的程序。
P1018用KILL或PCKILL取消程序。
P1019PC程序运行中。
P1020示教器操作中，不能运行。
P1021不能用D0命令执行。
P1022不能用MC指令执行。
P1023不能在机器人程序中执行。
P1024语句不能被执行。
P1025函数未设置，不能被执行。
P1026不能KILL运动中的程序。
P1027示教锁ON，不能编辑程序。
P1028不能粘贴。
P1029程序名未指定。
P1030程序被另一进程互锁。
P1031无空闲内存。
P1032无程序步。
P1033程序名已存在。
P1034该程序不可编辑。
P1035记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。
P1036程序修改被禁止，设定[Accept] 并重新运行。
P1037程序名不能是“calib-load-".P1038程序不存在。
P1039示教器未连接。
P1040在接口板中不能执行该指令。
P1041自动监控指令失败。
P1042NUM程序运行中。
P1043不能在再现模式下执行。
P1044因为电机电源ON,所以不能执行。
P1045设置示教模式及示教锁ON。
P1046接通触发器开关。
P1047未连接机器人，不能选择程序/步。
P1048刹车检查中，不能操作。
P1049程序被锁住。
P1050保护程序已存在。
P1051程序运行中不能解锁保护。
P1052因存储已满，不能复制程序。
P1053因存储器已满，程序复制已被挂起。
P1054请关断触发开关。
P1055请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。
P1056请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。
P2000关断电机电源。
P2001把保持/运转关打到保持处P2002无外部轴。
P2003定位器型号非法。
P2004不能修改，用户数据已存在。
P2005图形区域错误。
P2006选项被关闭。
P2007正被其他设备执行中，所以不能被执行。
P2008设备未准备好。
P2009文件名非法。
P2010磁盘未准备好。
P2011无效的磁盘格式。
P2012磁盘写保护。
P2013磁盘已满。
P2014文件过多。
P2015不能在只读文件上写入。
P2016不能打开文件。
P2017不能关闭文件。
P2018存储数据日志中。
P2019ADC函数已在使用中。
P2020非法的设备编号。
P2021在该终端上不能执行。
P2022不能使用DOUBLE OX。
P2023协调模式中。
P2024无效的X坐标值。
P2025无效的Y坐标值。
P2026无效的Z坐标值。
P2027不能使用已在接口板中使用的信号。
P2028手臂ID板忙。
P2029轴设置数据不正确。
P2030未知的辅助功能号。
P2031被删除的步是Jump、Call指令的目标步。
P2032WHERE参数输入值错误。
P2033日志记录运行中。
P2034未定义的内存。
P2035无数据。
P2036内存校验错误。
P2037实时路径调节已在运行中。
P2038矩阵计算错误。
P2039不能从FN指令开始循环。
P2040卡未准备好。
P2041加载的卡错误。
P2042卡写保护。
P2043卡电池电量不足。
P2044卡未格式化。
P2045该卡不能格式化。
P2046卡初始化错误。
P2047文件已打开。
P2048卡中文件不存在。
P2049试图打开的文件过多。
P2050卡访问中意外错误。
P2051文件I/O数据序列号非法。
P2052[LSEQ]程序包括不可用的指令。
P2053[LSEQ]步数太多。
P2054[LSEQ]信号变量类型错误。
P2055[LSEQ]程序已在运行中。
P2056[LSEQ]信号编号超出指定范围。
P2057[SerialFlash]不能打开文件。
P2058[SerialFlash]数据读取错误。
P2059[SerialFlash]数据写入错误。
P2060[SerialFlash]文件或路径不存在。
P2061软盘中文件不存在。
P2062[FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。
P2063[FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。
P2064[FDD]无可用空间。
P2065[Multi Disks]装载了错误磁盘。
P2066引导闪存处于禁止写入状态。
P2067[Serial Flash]文件目录错误。
P2068不能执行正在编辑的程序。
P2069[FDD/PC-CARD]设备正在使用中。
P2070不能登录更多的数据。
P2071C/S开关设置为禁止。
P2072[LSEQ]最大的执行循环数。
P2073[LSEQ]其他程序等待执行。
P2074软盘已损坏。
P2075轴XX的通道号不正确。
P2076SAVE/LOAD进行中。
P2077[Serial Flash]访问错误。
P2078[Serial Flash]上载或下载失败。
P2079卡已满。
P2080不能执行，因为通道已被分配给轴号。
P2081P2082P2083用户履历未创建。
P2084用户履历登录数已改变。
P2085用户履历不能登录，无空余存储空间。
P2086用户履历未登录。
P2087登录的用户履历数据与指定数据种类不同。
P2088不能装入不正确的补偿参数。
P2089P2090没有伺服规格的伺服数据。
P2091[Serial Flash]文件或目录已存在。
P2092[Serial Flash]此目录不是空的。
P2093[Serial Flash]这里没有写入的空间了。
P2094[Serial Flash]不能访问只读文件。
P2095可选CPU没有响应。
P2096码垛动作中断后循环启动不能执行。
P2097码垛动作过程中不能变更步骤。
P2098此轴不能无限旋转。
P2099不能将码垛状态变更为”开“。
P2100宏的执行错误。
P2101include文件嵌套过深。
P2102文件或文件夹不存在。
P2103USB闪存未插入。
P2104软件下载失败。
P2105USB闪存的可使用空间不足。
P2106小型闪存的可使用空间不足。
P2107系统正在下载软件。
P2108在USB闪存中没有软件。
P2109由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。
P2110[USB/CF]文件写入错误。
P2111请把旋转轴返回到原点位置。
P2112文件名太长。
P2113由KI命令不能开始循环操作。
P4500FIELD-BUS)接口未被激活。
P4501DEVNET）节点XX不在扫描列表中。
P4502DEVNET）已在该模式。
P4503信号编号重复。
P4504FIELD-BUS）超出最大信号数。
（最大XX）P4505CC-LINK)版本不匹配。
P4506EN/IP-M）已经处于指定模式。
P4507FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。
P4508FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。
P4509FIELD-BUS0）交互卡型号错误。
P4510FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。
P5000等待焊接完成。
P5001等待缩回或伸出位置信号。
P5002点焊程序正在运行。
P5003外部轴型号和焊枪型号数据不匹配。
P6000步XX的偏移位置超出范围。
P6001源程序中的步XX超出运动范围。
P6002指定的喷涂数据库不存在。
P6003因为重现操作被挂起，程序不能执行。
P6004吹扫处理中，不能执行。
P6005因为机器人不连接，不能执行。
P6006在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。
P6007喷涂区域内示教点过多。
P6008喷涂区域内示教点之间的命令过多。
P6009喷涂区域内示教点缺少。
P6010pg编号以外的程序名被选择。
P6011不能动作。
请更改到各轴插补或添加示教点。