变电站智能机器人巡视系统
变电站智能机器人巡检技术研究
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驱动轮的速度ꎻν Ｒ 代表右驱动轮的速度ꎻＬ 代表左、
右轮的宽度ꎻω 代表中心的角速度ꎮ
通过直线和圆周运动速度公式ꎬ可以得出移动
机器人的运动学方程如下:
人ꎮ 根据相应的约束条件( ｄｘꎬｄｙꎬｄθ) 对机器人控
制空间中的速度进行采样ꎬ机器人的最大和最小速
度约束为:
Ｖ ｍ ＝ { ( ｖꎬω) ｜ υ∈[ υ ｍｉｎ ꎬυ ｍａｘ ] ꎬω∈[ ω ｍｉｎ ꎬω ｍａｘ ] }
(４)
定期对现场设备进行巡视检查或采用红外线测温手
段对设备状态进行监控ꎮ 在环境极端如:高温、高海
的图像中分配相关设备ꎮ
任务信息ꎬ导航定位模块采集导航定位信息ꎻ检测点
停机检测ꎻ
当导航定位模块探测到到达目标点时ꎬ调用检
测系统的云台相应预制位ꎬ对电力设备进行相关检
测ꎬ并将检测到的视频等多媒体数据发送至基站上
位机进行数据处理、分析、存储ꎮ
２. ５ 路径规划算法
图 ４ 电力巡检目标检测效果图
器人的基本技术指标ꎬ在保证材料合理使用的同时ꎬ
户显示机器人系统的运行状态ꎮ 机器人通过携带检
还应考虑安装方便、可靠性高等问题ꎮ
测组件ꎬ可以智能检测室内外设备ꎬ可以任意转弯半径
２. ２ 变电站巡检机器人系统架构
智能巡检机器人系统一般主要由两部分组成:
全方位移动ꎬ以实现室内外复杂环境下的检测需求[４] ꎮ
为了准确定位变电站内待检设备ꎬ需要检测机
机器人巡检系统在变电站运维中的应用
TECHNOLOGY AND INFORMATION科学与信息化2023年12月下 133机器人巡检系统在变电站运维中的应用徐欢国网江苏省电力有限公司仪征市供电分公司 江苏 仪征 211400摘 要 电网规模的扩大和电压等级的提高，对电力安全、可靠性的要求也更加严格。
目前，我国主要采用手动巡检工作方式，然而，自“三集五大”“无人值守”战略实施以来，机器人巡检系统被更多应用，该系统利用传感器、光摄像头、图像遥传、双向语音等功能，有效弥补和克服了人工巡检中存在的诸多不足，确保了变电站设备和线路安全，为电网安全有序运行做出了巨大贡献。
因此，文章就机器人巡检系统在变电站运维中的应用展开论述。
关键词 机器人巡检系统；变电站运维；应用Application of Robot Inspection System in Substation Operation and Maintenance Xu HuanState Grid Jiangsu Electric Power Co., Ltd. Yizheng Power Supply Branch, Yizheng 211400, Jiangsu Province, ChinaAbstract With the expansion of power grid scale and the increment of voltage level, the requirements for power safety and reliability are also more stringent. At present, China mainly adopts manual inspection work mode. However, since the implementation of the “three intensifications and five systems” and “unattended” strategy, the robot inspection system has been widely applied. This system uses sensors, light cameras, image remote transmission, two-way voice and other functions, effectively makes up for and overcomes many deficiencies in manual inspection, ensures the substation equipment and line safety, and makes great contributions to the safe and orderly operation of the power grid. Therefore, this paper discusses the application of robot inspection system in substation operation and maintenance.Key words robot inspection system; substation operation and maintenance; application引言变电站的智能自动化水平有了很大提高，机器人巡检系统的应用也越来越广泛，为数字化变电站的日常工作提供了很大的便利。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着社会经济的不断发展，电力系统已经成为现代社会的重要基础设施之一。
而变电站作为电力系统的重要组成部分，对电力系统的运行和安全具有至关重要的作用。
由于变电站设备众多、运行环境复杂，常规的人工巡检方式存在着工作量大、效率低、安全风险高等问题。
设计一种智能巡检机器人是解决这些问题的重要途径之一。
本文将介绍一种变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计，以提高巡检效率和安全性。
一、智能巡检机器人视觉导航系统概述智能巡检机器人视觉导航系统是指通过图像识别和导航技术，使机器人能够在变电站的复杂环境中准确定位、规避障碍、实现自主巡检的一种系统。
该系统的核心是利用机器视觉技术对变电站环境进行感知和识别，结合导航算法实现智能路径规划和定位，从而达到智能巡检的目的。
1. 传感器系统：智能巡检机器人需要搭载包括摄像头、激光雷达、红外传感器等多种传感器，以感知和获取周围环境的信息。
摄像头用于采集实时视频图像，激光雷达用于地面障碍物检测，红外传感器用于测量环境温度等。
2. 图像处理与识别算法：通过对传感器获取的图像进行处理和分析，实现对变电站设备和环境的识别和理解。
基于深度学习的目标检测和识别算法可以实现对设备、障碍物和人员等进行准确识别。
3. 定位与导航算法：利用传感器获取的数据，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现机器人的定位和地图构建。
通过路径规划和避障算法，实现智能路径规划和自主导航，从而完成变电站的巡检任务。
4. 人机交互界面：设计人机交互界面，使操作人员能够实时监控机器人的位置、巡检状态和设备情况，同时能够远程控制机器人完成特定任务。
5. 数据通信与存储系统：建立稳定的数据通信网络，实现机器人与监控中心之间的数据传输和交互；同时设计合理的数据存储系统，实现对巡检数据的存储和管理。
1. 目标检测和识别技术：基于卷积神经网络（CNN）的目标检测算法，能够对变电站中的设备、障碍物和人员等进行准确识别。
智能巡检机器人系统在变电站的应用和发展
99C H I N A V E N T U R E C A P I T A LTECHNOLOGY APPLICATION |科技技术应用一、引言变电设备巡视是保证变电站安全运行的一项重要制度。
目前，变电设备巡视均由运行人员现场开展。
人工巡视存在人为因素多、劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等问题。
智能巡检机器人系统已在变电站中实际应用，该系统将逐渐取代运行人员完成变电设备日常巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作,实现设备巡视工作的无纸化和信息化，提高设备巡视的工作效率和质量，降低运行人员劳动强度和工作风险，提升变电站智能化水平，为变电站无人值守提供更先进的技术支撑平台。
二、系统主要功能1.检测功能。
检测一次设备的外观状态和热缺陷，实现设备区域的准确定位，识别设备的分合状态、仪表读数、油位计位置等。
2.导航功能。
按预先规划的路线行驶，能动态调整车体姿态，具备原地转弯、自动停障功能，能进行最优路径规划，指定目标点时可选择最佳路线。
3.分析及报警功能。
具备设备故障或缺陷的智能分析和报警功能，能自动生成红外测温、设备巡视等报表，并上送信息一体化平台，能提供故障原因分析及处理方案，能提供红外图像库协助巡检人员判别故障。
4.控制功能。
可对车体、云台、红外及可见光摄像仪进行手动控制，实现对变电站设备的远方巡视和遥控操作，可与顺控系统相结合，实现开关、刀闸操作前后的状态校核。
三、系统设计1.系统架构。
系统为网络分布式架构，共三层：基站层、通讯层和终端层。
基站层由后台机及智能控制与分析软件系统组成；通讯层由网络交换机、无线网桥等设备组成；终端层包智能巡检机器人系统在变电站的应用和发展探讨厦门电业局 杨世仁括移动机器人、充电室和固定摄像头等。
2. 系统硬件。
系统由移动机器人、磁导航道路、充电室、云台、可见光摄像仪、视频服务器、无线通讯系统、交换机、硬件防火墙、后台主机等硬件组成。
3. 系统智能分析与控制软件。
变电站智能巡视方案介绍
智能巡视系统方案介绍变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发现设备的缺陷或隐患，积累状态检修原始数据，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查或采用红处线测温手段对设备状态进行监视。
目前，系统内各变电站上述两项工作大部份由现场运行人员完成，采用人工模式，手工抄录，工作量大，且受环境因素、人员素质等各方面的影响，容易造成巡视不到位，核对不到位情况发生，巡视效率和质量往往达不到预期效果。
另外，随着电网监控中心的实施以及变电所无人值班模式推进，500kV变电站也将实现无人值班，届时从操作站派人至变电所巡查，将进一步弱化上述工作效率，同时消耗大量的人力物力。
因此，如何在智能变电站采取科学的手段，利用计算机监控技术实现变电站日常设备巡视、红外线测温、开关闸刀现场位置核对、将大大减少运行人员工作量，并产生很大的经济效益。
智能巡视的研究内容：1）通过智能视频系统，自动检查开关、闸刀现场实际位置等；2）配合变电站程序化控制，完成对开关、闸刀等设备操作前后现场设备状态核对工作；3）对电流制热型、电压制热型设备的红外线测温巡视；4）现场运行设备外观检查。
智能巡视的实施方案：1）智能巡视系统由变电站智能巡检机器人和智能巡视控制分析系统组成；2）在变电站现场安装满足变电站智能巡检机器人的巡视轨道；3）利用变电站智能巡检机器人和固定摄像头相结合的模式，将监视范围覆盖站内所有开关、闸刀等设备；4）变电站智能巡检机器人和固定摄像头将影像信息回传后台智能分析系统，系统通过图像识别等手段，确认设备状态位置以及是否运行正常；5）变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，通过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位至预定位置。
与程序化操作系统相结合，在需要操作某设备时，自动将机器人运行至现场设备附件，取代运行人员核对设备操作后状态。
6）变电站智能巡检机器人安装视频摄像头，用于基于图像的视频监视，安装红外摄像头，用于温度的监视；7）变电站智能巡检机器人应具有红外成像功能，并具有图像无线远传技术，具有一定的防电磁干扰功能。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
QGDW—变电站智能机器人巡检系统技术规范部分
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布2016 - 11 - 25 实施国家电网公司发布ICS 25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：——第1 部分：变电站智能巡检机器人；——第2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口本部分起草单位：国网山东省电力公司本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分完整版
Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】Q / GDW —2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection2016 - 11 - 25发布2016 - 11 - 25实施Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分：——第 1 部分：变电站智能巡检机器人；——第 2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
变电站巡检机器人系统简介及其关键技术
变电站巡检机器人系统简介及其关键技术变电站巡检机器人是一种自主运行的巡检机器人，用于替代人工巡检，实现变电站的自动检测与预警分析。
本文通过介绍巡检机器人组成系统，详细探讨其自主导航技术、设备状态检测技术、电磁兼容技术等关键技术以及阐述巡检机器人的发展趋势与应用前景，为变电站巡检机器人的进一步开发利用提供参考。
标签：变电站；巡检机器人；组成系统；导航；检测1引言变电站是各级电网的核心枢纽，要想为用户正常供电则需保证变电站的正常运行。
巡检工作则是保证变电站正常生产、安全运行极其重要手段。
传统巡检方式为人工巡检，但其劳动量大、检查质量难以保证。
随着变电站向无人化、智能化发展，对高度智能、可靠性、多功能的变电站巡检机器人有着迫切的需求，变电站巡检机器人便运应而生，成为代替人工完成变电站高压设备的所有巡检作业的方式。
2巡检机器人介绍巡检机器人是集多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、无线传输技术、自主充电技术于一体，其能替代人工巡检，及时发现运行设备的异常、缺陷和故障，及时处理问题，保障系统运行的安全可靠。
2.1巡检机器人硬件组成巡检机器人的硬件组成包括：机器人本体、监视系统、基站。
根据其行走机构结构分类，可以分为轨道式、轮式、履带式、复合式4种主要类型。
其监视系统结构由红外采集系统、视频采集系统组成。
基站作为巡检机器人的后台监视、控制系统，包括进行定位系统使用的接收机和串口网关、通信使用的无线网桥和功率放大器、电源分配器以及后臺监控使用的主控计算机。
2.2巡检机器人软件组成变电站巡检机器人是一种集各种视频、声音、控制的数据流的通信系统，组成包括：基站软件系统、移动站系统。
基站软件系统主要是用于人机交互，接收监控人员的各种操作，并将操作下达到机器人。
移动站系统包括运动及控制系统和工作系统。
运动及控制系统主要负责机器人在巡视过程中的运动、行为的控制。
工作系统主要负责完成机器人在巡视过程中需要做的事情，如图像、声音等的采集、传输和自动充电等工作。
变电站机器人智能巡检的系统研究与应用
变电站机器人智能巡检的系统研究与应用1. 引言1.1 研究背景变电站是电力系统中起着重要作用的设施，其安全稳定运行对于电网的正常运行至关重要。
传统的变电站巡检方法存在着诸多问题，如人工巡检效率低、风险高、成本昂贵等。
为了解决这些问题，智能巡检技术应运而生。
随着人工智能、大数据、物联网等技术的迅速发展，智能巡检技术在变电站领域得到了广泛应用。
通过引入机器人技术，可以实现变电站的智能巡检，提高巡检的效率和准确性，降低巡检的风险和成本。
研究变电站机器人智能巡检系统具有重要的现实意义和实用价值。
在当前信息化和智能化的大背景下，研究变电站机器人智能巡检系统不仅可以提升电力系统的安全可靠性，还可以提高工作效率，降低维护成本，推动电力行业向着智能化方向发展。
有必要对变电站机器人智能巡检系统进行深入研究和应用。
1.2 研究意义变电站是电力系统中重要的节点，其正常运行对电网的稳定性和可靠性起着至关重要的作用。
由于变电站通常设施复杂且环境恶劣，传统的巡检方式存在很大的局限性，如巡检效率低、安全隐患大等。
开发出一种高效、智能的变电站机器人巡检系统具有重要的意义。
智能巡检技术的引入可以提高巡检效率，减少人力和时间成本。
机器人可以根据预先设定的路线自主巡检，可以完成大量重复性的工作，大大缩短了巡检时间。
智能巡检系统还可以提高安全性，避免因人为巡检造成的安全事故。
机器人能够在高危环境下进行巡检，减少人员伤害的风险。
智能巡检系统还可以实现数据的自动化采集和分析，为变电站运维提供更准确的信息，帮助运维人员及时发现问题并解决。
研究与开发变电站机器人智能巡检系统不仅可以提高变电站运维效率和安全性，还能推动电力系统的智能化升级，具有重要的实用价值和广阔的应用前景。
1.3 研究目的研究目的旨在通过对变电站机器人智能巡检系统的系统研究与应用，提高电力设备检测的效率和准确性，降低人为因素引起的事故风险，保障电力系统的安全稳定运行。
具体目的包括：1. 分析智能巡检技术的发展现状，了解目前智能巡检技术在电气领域的应用情况及存在的问题，为进一步完善变电站机器人智能巡检系统提供参考和借鉴。
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智能巡视系统方案介绍
变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发现设备的缺陷或隐患，积累状态检修原始数据，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查或采用红处线测温手段对设备状态进行监视。
目前，系统内各变电站上述两项工作大部份由现场运行人员完成，采用人工模式，手工抄录，工作量大，且受环境因素、人员素质等各方面的影响，容易造成巡视不到位，核对不到位情况发生，巡视效率和质量往往达不到预期效果。
另外，随着电网监控中心的实施以及变电所无人值班模式推进，500kV变电站也将实现无人值班，届时从操作站派人至变电所巡查，将进一步弱化上述工作效率，同时消耗大量的人力物力。
因此，如何在智能变电站采取科学的手段，利用计算机监控技术实现变电站日常设备巡视、红外线测温、开关闸刀现场位置核对、将大大减少运行人员工作量，并产生很大的经济效益。
智能巡视的研究内容：
1）通过智能视频系统，自动检查开关、闸刀现场实
际位置等；
2）配合变电站程序化控制，完成对开关、闸刀等设备操作前后现场设备状态核对工作；
3）对电流制热型、电压制热型设备的红外线测温巡视；
4）现场运行设备外观检查。
智能巡视的实施方案：
1）智能巡视系统由变电站智能巡检机器人和智能巡视控制分析系统组成；
2）在变电站现场安装满足变电站智能巡检机器人的巡视轨道；
3）利用变电站智能巡检机器人和固定摄像头相结合的模式，将监视范围覆盖站内所有开关、闸刀等设备；
4）变电站智能巡检机器人和固定摄像头将影像信息回传后台智能分析系统，系统通过图像识别等手段，确认设备状态位置以及是否运行正常；5）变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，通过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位至预定位置。
与程序化操作系统相结合，在需要
操作某设备时，自动将机器人运行至现场设备附件，取代运行人员核对设备操作后状态。
6）变电站智能巡检机器人安装视频摄像头，用于基于图像的视频监视，安装红外摄像头，用于温度的监视；
7）变电站智能巡检机器人应具有红外成像功能，并具有图像无线远传技术，具有一定的防电磁干扰功能。
智能巡视系统的具体功能和技术要求：
a)对变电站智能巡检机器人的要求
变电站智能巡检机器人是一个完整而复杂的无线监测体系结构，各功能模块实现机器人在变电站现场巡视。
◇变电站智能巡检机器人建议配置太阳能充电系统或交直流快速充电系统。
◇变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，通过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位至预定位置。
◇变电站智能巡检机器人应至少安装两个摄像头(包括红外摄像头)，并具有一定的扩展性。
◇变电站智能巡检机器人应具有红外成像功能，并具有图像无线远传技术，具有一定的防电磁干扰功能。
◇变电站智能巡检机器人与程序化操作系统相结合，在需要操作某设备时，自动将运行至现场设备，取代运行人员核对设备操作后状态。
◇变电站智能巡检机器人应能适应恶劣环境下运行需求，并满足防尘、防水、抗高温、耐严寒等需求，能满足-10度至5 0度环境温度要求。
◇变电站智能巡检机器人应具有障碍物感应功能，巡视工作中自动规避障碍物；机器人配置变电所自动导航系统，便于选择最佳路径。
b)对设备场地的要求
◇一次设备场地应设计满足变电站智能巡检机器人的巡视通道。
◇巡视通道应合理配置，科学交叉，除主马路外包括开关、闸刀、避雷器、压变等设备的巡视通道。
◇巡视通道两侧应平整或绿化，避免杂草等障碍物妨碍变电站智能巡检机器人通行。
c)对摄像头的要求
◇变电站智能巡检机器人配置两个摄像头，视频采集摄像头和红外采集摄像头，并可通过后台遥控控制根据具体要求选择。
◇对变电站智能巡检机器人视频死区，采用安装一定数量的固定摄像头进行弥补，尽量简化现场巡视导轨敷设。
◇固定摄像头的安装采用高空俯视方式，尽量扩大可视范围及可视角度。
◇根据现场设备位置自动进行对焦及角度调整。
d)智能分析软件
智能分析软件应具有实时控制变电站智能巡检机器人的能力，包括速度、定位、异常处理能力，并完成信息的整合。
能对变电站智能巡检机器人发回影像资料进行智能分析，通过对预先设置信息、同一环境下同类设备信息以及同一设备历史信息进行比较，并对分析结果进行人机对话处理。
◇自动控制变电站智能巡检机器人的巡视间隔时间，自动保存图片、影像资料；
◇实时显示变电站智能巡检机器人的设备状态，充电情况以及各部件的健康状态；
◇系统应能提供变电所所有一次设备的二维坐
标，并辅助变电站智能巡检机器人进行设备定位；
◇对变电站智能巡检机器人发回影像资料进行智能分析，正常保存记录不告警，不正常发出告警信息；
◇能自动生成满足用户需求的巡视报告、红外线测温报告；
◇提供视频分析图形自动识别功能，能确认开关刀闸的位置；
◇提供与监控后台综合自动化系统接口，在监控后台进行一次设备操作时，自动发出控制命令，将变电站智能巡检机器人定位至目标位置；
◇具有完善的人机接口界面，可手动控制变电站智能巡检机器人，可将巡
视变电站智能巡检机器人定位至预先设定的任何坐标位置(不满足要求的坐标除外)。
智能巡视系统的预期成果与效益
智能巡视系统在变电站试运行后，基本取代运行人员完成日常设
备巡视、红外线测温、操作前后设备状态检查等工作，完成一次设备
状态检修原始数据积累，切实提高工作效率和质量，真正起到减员增
效的作用，更快地推进变电站无人值守的进程。