变电站智能机器人巡视系统
智能巡检机器人系统在变电站的应用和发展
99C H I N A V E N T U R E C A P I T A LTECHNOLOGY APPLICATION |科技技术应用一、引言变电设备巡视是保证变电站安全运行的一项重要制度。
目前，变电设备巡视均由运行人员现场开展。
人工巡视存在人为因素多、劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等问题。
智能巡检机器人系统已在变电站中实际应用，该系统将逐渐取代运行人员完成变电设备日常巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作,实现设备巡视工作的无纸化和信息化，提高设备巡视的工作效率和质量，降低运行人员劳动强度和工作风险，提升变电站智能化水平，为变电站无人值守提供更先进的技术支撑平台。
二、系统主要功能1.检测功能。
检测一次设备的外观状态和热缺陷，实现设备区域的准确定位，识别设备的分合状态、仪表读数、油位计位置等。
2.导航功能。
按预先规划的路线行驶，能动态调整车体姿态，具备原地转弯、自动停障功能，能进行最优路径规划，指定目标点时可选择最佳路线。
3.分析及报警功能。
具备设备故障或缺陷的智能分析和报警功能，能自动生成红外测温、设备巡视等报表，并上送信息一体化平台，能提供故障原因分析及处理方案，能提供红外图像库协助巡检人员判别故障。
4.控制功能。
可对车体、云台、红外及可见光摄像仪进行手动控制，实现对变电站设备的远方巡视和遥控操作，可与顺控系统相结合，实现开关、刀闸操作前后的状态校核。
三、系统设计1.系统架构。
系统为网络分布式架构，共三层：基站层、通讯层和终端层。
基站层由后台机及智能控制与分析软件系统组成；通讯层由网络交换机、无线网桥等设备组成；终端层包智能巡检机器人系统在变电站的应用和发展探讨厦门电业局 杨世仁括移动机器人、充电室和固定摄像头等。
2. 系统硬件。
系统由移动机器人、磁导航道路、充电室、云台、可见光摄像仪、视频服务器、无线通讯系统、交换机、硬件防火墙、后台主机等硬件组成。
3. 系统智能分析与控制软件。
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
一、运行维护
1. 定期检查各部件的连接情况，包括传感器、摄像头、电池等，确保各部件连接牢固，没有松动现象。
2. 定期清理机器人表面的灰尘和杂物，并检查机器人的机械结构是否存在异常，确保机器人在巡检过程中不受阻碍。
3. 定期对机器人进行电池充电，保证机器人的电力充足，并在巡检过程中不出现断电情况。
4. 定期更新巡检软件，保证机器人的巡检软件是最新版本，以保证巡检过程中软件的可靠性和准确性。
5. 定期进行全面的系统自检，包括机器人的运动系统、传感系统、通讯系统等，确保机器人的各项功能正常运转。
二、问题处理
1. 当机器人出现异常运行时，必须首先停止机器人的巡检工作，并对其进行全面的自检，查找并解决问题。
2. 当机器人的传感器出现故障或损坏时，必须及时更换或修复，以保证机器人的巡检能力。
变电站智能巡检机器人的运行维护及问题处理是保证机器人稳定运行和巡检效果的关键。
只有通过定期的运行维护和及时的问题处理，才能确保机器人在变电站巡检过程中始终保持高效、准确、稳定的工作状态。
在使用变电站智能巡检机器人的过程中，必须严格按照运行维护和问题处理的要求进行操作，以确保机器人能够发挥最大的作用。
变电站智能巡检应用现状及解决措施
变电站智能巡检应用现状及解决措施摘要：伴随智能化技术的发展，智能巡检系统的结构和功能变得越发完善，取得了较为显著的成果，不过在实际应用中，依然存在有不少缺陷和问题，要求技术人员必须做好问题的深入研究，找出其原因所在，然后采取切实有效的措施和方法来对问题进行解决，提高巡检工作的效率，以此来推动巡检工作提质增效。
关键词：变电站；智能巡检；应用现状；解决措施1智能巡检的优势所谓的智能巡检，主要是针对设备运行情况进行定期或者随机性的巡视检查，及时对发现的缺陷隐患进行报警，提醒运维人员处理，做到防患于未然。
智能巡检系统的优势体现在几个方面：①可以综合运用多种智能手段检查设备状态，例如可以通过安装视频监控、红外云台或红外机器人、开关柜内测温、变压器油色谱在线监测、SF6密度微水监测、避雷器在线监测、开关动作特性在线监测、蓄电池内阻及电压监测、保护信息管理系统等系统，将设备运行状态信息、视频图像信息有效整合，在智能巡检系统管理平台上综合反映；②能够对巡检对象、时间地点、方式方法预先设置，提供健全完善的工作计划，实时的或定时定点的、随机的开展各项巡回检查子任务，保证巡检工作的有序实施、自动推进，提高工作的效率；③杜绝了因巡视人员巡视不到位，巡视不及时，造成设备缺陷及异常情况不能被及时发现和处理的现象。
2智能巡检系统的组成及应用现状2.1智能巡检系统的组成在不断的发展过程中，智能巡检的方式和手段变得越发多样化，除去最为常见的智能巡检机器人，还包括定点摄像头、滑轨摄像头等，配合无线测温装置、各类数据在线监测装置、无线数据传输终端、RFID电子标签等，可以实现对于多种运行参数信息的采集，并且对照云端存储以及大数据，就状态信息实施异常报警和趋势预测，而工作人员也可以运用作业终端APP和PC客户端，随时随地对设施设备的安全状态进行监控，及时对存在的隐患和问题进行处理，有效避免安全事故的发生。
以物联网为支撑，智能巡检系统能够使工作人员实现对于设施设备的远程监测和实时数据兑取，实现自动化管理，减少用工人数和运行维护成本。
变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划
变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划在电力系统这个庞大而复杂的网络中，变电站是保障电网稳定运行的重要节点。
随着科技的发展，变电站巡检机器人应运而生，它们如同一群勤劳的“电子蜜蜂”，在变电站内穿梭不息，确保电网的安全与高效。
然而，这些机器人在执行任务时，常常面临着各种障碍物的挑战，如何让它们在复杂环境中灵活越障，成为了一个亟待解决的问题。
本文将探讨变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划的重要性及其实现方法。
首先，我们要明确一点：变电站巡检机器人并非简单的移动设备，它们是集高科技于一体的智能体。
它们需要具备敏锐的“眼睛”——即视觉系统，以及灵活的“大脑”——即伺服控制系统。
这双“眼睛”能够捕捉到周围环境的每一个细节，而“大脑”则负责分析这些信息并做出决策。
因此，越障视觉伺服路径规划的核心就在于如何让这双“眼睛”与“大脑”完美配合。
想象一下，当巡检机器人在行进过程中遇到障碍物时，它必须像一位经验丰富的探险家一样，迅速判断前方的地形并找到最佳路径。
这时，它的“眼睛”会将障碍物的形状、大小、位置等信息传递给“大脑”。
然后，“大脑”会根据这些信息进行快速计算，规划出一条既能避开障碍物又能保证巡检效率的路径。
这一过程就像是一位棋手在棋盘上布局，每一步都要深思熟虑，以确保最终的胜利。
在这个过程中，夸张修辞和强调手法的使用显得尤为重要。
比如我们可以说，巡检机器人在面对障碍物时，它的“眼睛”仿佛变成了一双透视眼，能够洞察一切；而它的“大脑”则像是一台超级计算机，能够在瞬间完成复杂的计算。
这样的描述不仅增强了文章的表现力，也使得读者对巡检机器人的能力有了更直观的认识。
当然，光有强大的“眼睛”和“大脑”还不够，巡检机器人还需要一套完善的越障策略。
这就涉及到了观点分析和思考。
我们必须考虑到各种不同的障碍物情况，比如高低不平的地面、密集的设备分布等。
每一种情况都需要有针对性的解决方案。
例如，在面对高低不平的地面时，巡检机器人可以通过调整自身的重心来保持稳定；而在密集的设备分布区域，它则需要更加精细地规划路径，以避免与设备发生碰撞。
变电站立体化智能巡检系统应用分析
中心高清视频辅助系统建设试点项目涵盖9座变电站，其中有4座220千伏变电站，5座110千伏变电站。以220千伏某变电站为例，视频监控智能巡视项目表，主要分为主变场地巡视、220千伏场地巡视、110千伏场地巡视、避雷器表计抄录巡视、主控室巡视、10千伏高压室巡视等六大项目。巡视采用手动巡视和智能巡视两种方式进行，每一巡视小项结束后系统自动截取一张相应设备的图片，如若巡视项目中涉及表计（SF6气压表、避雷器泄露电流表、主变温度指示计等），系统还会智能识别表计读数;如涉及开关、刀闸分合闸情况，系统还会智能对其进行判别，巡视完成后自动生成巡视报告并可以上传至PMS。
变电站立体化智能巡检系统应用分析
传统人工巡检模式效率低、质量差，且造成大量人工、车辆等资源的浪费。依托高清视频、智能巡检机器人、移动作业终端等智能手段，建立“立体化、智能化”的变电站巡检系统，提升巡视质效，解决人工巡视盲区问题，减轻一线运维班组负担，全面提升运维管理水平。
关键词：变电站、高清视频、机器人、移动作业终端
二、存在问题及解决措施
2.1高清视频
以220千伏某变电站为例，存在的主要问题有：人工核对工作量大，目前，智能巡视诊断方法不全面，智能诊断结果常常不准确，巡视完成后还需人工核对所有811张截图，耗时近1个小时;摄像机覆盖不全，站用变、电容器组、直流系统、10千伏继电保护室、0.4千伏配电室、消弧线圈等室内未配置摄像机，存在视频盲区;智能识别精度有待提高，视频对仪器仪表智能读数不准确，表计智能识别功能有待拓展。例如，目前能够识别部分避雷器表计中泄漏电流值，SF6气体压力值，变压器温度计，不能识别避雷器表计避雷器动作次数。
前言：随着电网规模日益扩大，变电运维专业结构性缺员问题日益突出。变电运维班组除了完成日常倒闸操作、巡视维护、PMS系统填报等运维基础工作外，还承担安监、工会、党建等部门布置的一系列专项工作。随着运维人均工作量的增加，运维人员责任意识弱化，精力难以保证，技能技术水平明显下降，在重复性低技术含量的人工巡视中存在疏忽大意和不规范性，严重影响了变电设备运维安全。为提升变电站运维巡视质效，扩大变电站设备巡检覆盖率，以替代人工现场例行巡视为目的，引导运维人员逐步减少重复、简单、单一的变电站设备外观检查、外部环境巡视工作，将有限的人力资源重心放在设备缺陷隐患跟踪、设备状态管控、标准化安全倒闸操作上。
智能巡检机器人在变电站运维工作中的应用
172智能巡检机器人在变电站运维工作中的应用当前，在智能变电站建设阶段会应用到众多技术手段，核心目的是推动变电站向“无人值守”趋势发展，借助智能巡检机器人取代人工劳作力，依据变电站各项工作要求进行规范操作与严谨维护，就可增强变电站整体安全性、可靠性。
同时，随着各项技术手段的不断创新，直接关系到变电站智能化成效，在运维工作中突出智能巡检机器人应用价值，提升工作效率的同时，还能解决资源浪费问题，确保实践成效与创新目标保持一致。
1 智能巡检机器人概述在电站中充分应用室外的电站工作中，以自动控制等方式来完成智能巡检工作，由机器人来开展相对应的任务，通过图像识别以及温度检测等方面的技术，通过现代智能化网络系统来将数据信息传输到电网平台中，及时、有效、准确地找到安全隐患问题。
在运行维护管理工作中，应用智能巡检机器人技术通常会体现出安全技术，为了确保智能巡检机器人的工作安全性，需要通过定位导航方式来进行定位，采用图像识别技术来确认具体位置，通过自动控制完成数据采集操作，按照管理标准优化巡查工作，通过远程操纵防止受变电站障碍。
抵达巡检位置时自动停车探测记录，完成规划路径之后返航并提供相关数据，结合视觉识别功能可以采集各类所需要的变电站参数，后台可以直观的了解到当前信息是否存在偏差。
同时可以利用FFT 原理识别噪声，并结合视觉分析处理系统生成曲线图，在此过程中必须融入自检功能，出现风险问题后能够及时发出警报，异常情况快速上传至终端分析当前所存在的故障信息。
机器人设计需要结合保护装置、移动装置、传感器装置、雷达定位装置等，复杂地形可通过人工控制完成，通过完善的调配制度及管理制度节省成本消耗。
2 智能巡检机器人功能2.1 定位导航在传统背景下，对变电站的巡查工作主要采取人工形式，不仅工作量繁重，而且效率也并不高，还易出现误判现象，对于实际运行都会产生一些不良影响。
基站系统层的由多个部分构成，在windows 系统中采用C++编程语言，以此提供操作交互界、规划机器人的运动路线，即实现机器人运动控制、RFID 采集、可见光图像采集等。
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现智能巡检系统是一种基于机器人技术的自动化设备，可以应用于各种行业的巡检任务。
通过利用先进的感知、决策和执行能力，智能巡检系统能够实现高效、准确、安全的巡检工作。
本文将详细介绍基于机器人技术的智能巡检系统的设计与实现。
一、系统设计1. 硬件设备选择：在设计智能巡检系统时，首先要选择合适的硬件设备。
这包括机器人底盘、传感器、摄像头、运动控制系统等。
机器人底盘需要具备稳定性和灵活性，能够在不同地形和环境下进行移动。
传感器和摄像头可以用于检测和获取环境信息，包括距离、温度、湿度、图像等。
运动控制系统可以实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 软件系统设计：智能巡检系统的软件系统设计包括感知、决策和执行三个核心模块。
感知模块负责获取传感器和摄像头的数据，并对环境信息进行处理和分析。
决策模块基于感知模块的数据进行决策，确定巡检路径和任务。
执行模块根据决策模块的指令，控制机器人进行移动、巡检和数据采集。
3. 数据处理和存储：智能巡检系统需要对感知模块获取的数据进行处理和存储。
数据处理可以包括特征提取、数据融合和算法分析等，以便于后续的巡检任务和故障诊断。
数据存储可以采用云端或本地存储的方式，保证数据的可靠性和安全性。
4. 用户界面设计：为了方便用户操作和监控智能巡检系统，需要设计用户界面。
用户界面可以包括控制台、监控图像和数据显示等。
通过用户界面，用户可以实时监控巡检任务的进度和状态，以及获取巡检数据和报告。
二、系统实现1. 传感器数据采集：智能巡检系统通过传感器获取环境数据，包括距离、温度、湿度等。
传感器数据的采集可以通过传感器模块实现，例如激光雷达、红外传感器等。
采集到的数据将用于后续的环境分析和决策。
2. 自主导航与路径规划：智能巡检系统需要具备自主导航和路径规划的能力。
通过利用机器人底盘上的运动控制系统和地图构建算法，系统可以实现自主导航和路径规划。
系统会根据环境信息、巡检任务和路径约束等因素，确定最优的巡检路径。
新型数字智能变电站监控及巡视系统应用研究
新型数字智能变电站监控及巡视系统应用研究姚志鹏（国电南瑞南京控制系统有限公司）摘 要：为实现“双碳”目标，保障电网安全可靠运行，适应电网运维管理变革，针对传统变电站的辅助设备监控及巡视系统能力不足、集控站和调度端无法采集辅助设备信息等问题，提出了一种全新的数字智能变电站监控及巡视系统方案，以构建高效的服务体系。
通过数字化远传、智能感知、图像智能分析技术，将设备监测、安全防卫、火灾消防、动环监测、智能巡视及锁控等多种功能集成应用于变电站，全面覆盖监测及巡视前端设备，并通过远传信息上送集控端，实现对变电站的全面监测、感知及巡检。
本文主要介绍新型数字智能化变电站监控与巡视系统的总体架构以及各功能模块设计思路与关键技术，重点对远程终端采集子系统、通信子系统及后台管理平台进行阐述。
数字监控及巡视系统在工程应用期间展现出卓越的表现，具备广泛的推广应用前景。
关键词：新型数字智能变电站；监控及巡视系统；应用研究０ 引言相较于当前的信息服务和数据处理，传统的信息处理方式呈现出更为繁琐和复杂的特点，其处理成本也更高，同时信息处理的效率和精度也有所欠缺。
随着互联网技术的快速发展，大数据分析技术得到了广泛的应用，其主要是将海量的数据通过一定的方法进行分类汇总，并根据不同类别数据之间所存在的关系建立数学模型。
此外，本系统还融合了在线监测和智能巡查等先进功能，对前端设备配置和终端设备传输方式进行了全面集成，从而实现了对变电站进行全景动态监测、全面智能感知和全方位实时监控的目标。
１ 监测和巡视系统的组成为了满足新型数字化智能变电所对电力系统中主要设备和辅助设备信息化的需求，同时也满足对电力系统消防和安全防护的日益关注，本项目提出了一种数字化智能变电站监测和巡视系统。
该系统融合了一次设备在线监测、二次设备在线监控、火灾消防、安全防护、动环监测、智能锁控和智能巡视等多项技术，可应用于电力系统中。
该系统采用了分布式架构，将整个主站划分为多个区域并设置相应的子站，各区域内分别设有独立的主控室单元和终端采集单元，实现对主站场区的全覆盖。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人在当今科技飞速发展的时代，电力系统的稳定运行对于社会的正常运转至关重要。
为了确保变电站的安全可靠运行，一种新型的技术手段——变电站智能巡检机器人应运而生。
变电站是电力系统中进行电压变换、电能分配和控制的重要场所。
传统的变电站巡检工作通常由人工完成，巡检人员需要定期对设备进行检查、记录数据和分析状况。
然而，这种方式存在着一些明显的局限性。
人工巡检不仅劳动强度大，而且效率低下，难以做到对设备的实时监控。
此外，在一些恶劣的环境条件下，如高温、高寒、强电磁干扰等，人工巡检还存在一定的安全风险。
为了解决这些问题，变电站智能巡检机器人闪亮登场。
这种机器人通常配备了先进的传感器和检测设备，能够对变电站内的设备进行全方位、多角度的监测。
它们可以沿着预设的轨道或者自主规划的路径在变电站内移动，对设备的外观、温度、声音、局部放电等参数进行实时采集和分析。
从外观上看，变电站智能巡检机器人通常具有小巧灵活的身形，以便在狭窄的空间内自由穿梭。
其外壳采用了坚固耐用的材料，能够适应复杂的变电站环境。
机器人的“眼睛”一般是高清摄像头，可以清晰地拍摄设备的图像，不放过任何细微的缺陷。
而“耳朵”则可能是声音传感器，能够捕捉设备运行时发出的异常声音。
在功能方面，智能巡检机器人的表现更是出色。
它们可以通过红外测温技术，快速准确地检测设备的温度变化。
一旦发现温度异常升高，就能够及时发出警报，提醒工作人员进行处理，从而有效地避免设备因过热而发生故障。
同时，机器人还可以利用超声波技术检测设备的局部放电情况。
局部放电是电气设备绝缘性能下降的重要征兆，通过及时发现并处理局部放电问题，可以延长设备的使用寿命，提高电力系统的可靠性。
除了硬件设备，智能巡检机器人的软件系统也同样强大。
它们搭载了先进的数据分析和处理算法，能够对采集到的数据进行快速准确的分析。
通过与预设的标准数据进行对比，机器人可以判断设备是否处于正常运行状态。
如果发现异常，会立即将相关信息发送给监控中心，以便工作人员采取相应的措施。
变电站智能化巡检控制系统的设计
变电站智能化巡检控制系统的设计摘要：随着机器人制造技术的不断进步与完善，变电站智能巡检机器人在变电站日常的设备运维管理中发挥的作用越来越显著。
通过对智能巡检机器人的合理运用，其在变电站运维工作中的应用主要体现在现场设备各类型巡视、设备的红外测温及表计数据抄录、设备现存缺陷隐患的跟踪等方面。
在500kV变电站无人值守的深入推进的背景下，为更好的对事故应急状态下变电站电气设备的运行状况进行掌控，运用智能巡检机器人代替运维人员对故障设备进行先期巡检，将发挥越来越重要的作用。
关键词：变电站；ZigBee通信；巡检控制；智能监测引言变电站巡检是确保设备正常安全运行的有效措施，通过巡视检查了解设备运行状况，掌握运行异常，并及时地采取相应措施，对于降低事故的发生及控制停电范围具有重要意义。
当前电网规模快速增长，以国家电网公司为例，所辖变电站数量从2012年的3.2万余座增长到2021年的4.3万余座，涨幅达到30.5%。
而变电运检人员较2012年减少23.4%，从设备管理精益化要求来看，巡检工作量大，人员紧缺。
另外，我国电网电压等级已发展到1100kV，人工巡检存在安全禁区，如高压阀厅、雷雨天气时避雷针附近区域严禁人员靠近。
人工巡检存在视觉盲区，如大型变压器油枕部位、高压套管顶端伞裙部位等。
人工巡检存在听觉盲区，如GIS设备局部放电产生的超声波、变压器故障特征声纹被噪声淹没等情形。
从巡检工作安全和技术要求出发，高压变电设备的巡检，单纯依靠人工已无法全面完成。
1智能巡检机器人概述智能巡检机器人是以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作，可用于室外、室内以及电力廊道巡检，其中以室外巡检为主。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的广泛应用，极大的降低巡维人员工作负荷，提高设备巡检工作效率和工作质量。
2智能巡检机器人系统现状分析目前，变电站的智能巡检机器人已实现对全站电气设备的红外和可见光的覆盖，通过预设的巡视任务，对全站不同区域电气设备进行不间断的周期性的巡检，而对于新增的有特殊要求的任务，则须要通过人工进行设置。
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智能巡视系统方案介绍
变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发
现设备的缺陷或隐患，积累状态检修原始数据，往往要求现场运行人员定期或不
定期对现场设备进行巡视检查或采用红处线测温手段对设备状态进行监视。
目前，系统内各变电站上述两项工作大部份由现场运行人员完成，采用人工模
式，手工抄录，工作量大，且受环境因素、人员素质等各方面的影响，容易造成
巡视不到位，核对不到位情况发生，巡视效率和质量往往达不到预期效果。
另外，随着电网监控中心的实施以及变电所无人值班模式推进，500kV变电
站也将实现无人值班，届时从操作站派人至变电所巡查，将进一步弱化上述工作
效率，同时消耗大量的人力物力。因此，如何在智能变电站采取科学的手段，利
用计算机监控技术实现变电站日常设备巡视、红外线测温、开关闸刀现场位置核
对、将大大减少运行人员工作量，并产生很大的经济效益。
智能巡视的研究内容：
1） 通过智能视频系统，自动检查开关、闸刀现场实际位置等；
2） 配合变电站程序化控制，完成对开关、闸刀等设备操作前后现场设备状
态核对工作；
3） 对电流制热型、电压制热型设备的红外线测温巡视；
4） 现场运行设备外观检查。
智能巡视的实施方案：
1） 智能巡视系统由变电站智能巡检机器人和智能巡视控制分析系统组成；
2） 在变电站现场安装满足变电站智能巡检机器人的巡视轨道；
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3） 利用变电站智能巡检机器人和固定摄像头相结合的模式，将监视范围覆
盖站内所有开关、闸刀等设备；
4） 变电站智能巡检机器人和固定摄像头将影像信息回传后台智能分析系
统，系统通过图像识别等手段，确认设备状态位置以及是否运行正常；
5） 变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，
通过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位
至预定位置。与程序化操作系统相结合，在需要操作某设备时，自动将机
器人运行至现场设备附件，取代运行人员核对设备操作后状态。
6） 变电站智能巡检机器人安装视频摄像头，用于基于图像的视频监视，安
装红外摄像头，用于温度的监视；
7） 变电站智能巡检机器人应具有红外成像功能，并具有图像无线远传技术，
具有一定的防电磁干扰功能。
智能巡视系统的具体功能和技术要求：
a) 对变电站智能巡检机器人的要求
变电站智能巡检机器人是一个完整而复杂的无线监测体系结构，各功能模块
实现机器人在变电站现场巡视。
◇变电站智能巡检机器人建议配置太阳能充电系统或交直流快速充电系统。
◇变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，通
过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位至预定位
置。
◇变电站智能巡检机器人应至少安装两个摄像头(包括红外摄像头)，并具有
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一定的扩展性。
◇变电站智能巡检机器人应具有红外成像功能，并具有图像无线远传技术，
具有一定的防电磁干扰功能。
◇变电站智能巡检机器人与程序化操作系统相结合，在需要操作某设备时，
自动将运行至现场设备，取代运行人员核对设备操作后状态。
◇变电站智能巡检机器人应能适应恶劣环境下运行需求，并满足防尘、防水、
抗高温、耐严寒等需求，能满足-10度至5 0度环境温度要求。
◇变电站智能巡检机器人应具有障碍物感应功能，巡视工作中自动规避障碍
物；机器人配置变电所自动导航系统，便于选择最佳路径。
b)对设备场地的要求
◇一次设备场地应设计满足变电站智能巡检机器人的巡视通道。
◇巡视通道应合理配置，科学交叉，除主马路外包括开关、闸刀、避雷器、
压变等设备的巡视通道。
◇巡视通道两侧应平整或绿化，避免杂草等障碍物妨碍变电站智能巡检机器
人通行。
c)对摄像头的要求
◇变电站智能巡检机器人配置两个摄像头，视频采集摄像头和红外采集摄像
头，并可通过后台遥控控制根据具体要求选择。
◇对变电站智能巡检机器人视频死区，采用安装一定数量的固定摄像头进行
弥补，尽量简化现场巡视导轨敷设。
◇固定摄像头的安装采用高空俯视方式，尽量扩大可视范围及可视角度。
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◇根据现场设备位置自动进行对焦及角度调整。
d)智能分析软件
智能分析软件应具有实时控制变电站智能巡检机器人的能力，包括速度、定
位、异常处理能力，并完成信息的整合。能对变电站智能巡检机器人发回影像资
料进行智能分析，通过对预先设置信息、同一环境下同类设备信息以及同一设备
历史信息进行比较，并对分析结果进行人机对话处理。
◇自动控制变电站智能巡检机器人的巡视间隔时间，自动保存图片、影像资
料；
◇实时显示变电站智能巡检机器人的设备状态，充电情况以及各部件的健康
状态；
◇系统应能提供变电所所有一次设备的二维坐标，并辅助变电站智能巡检机
器人进行设备定位；
◇对变电站智能巡检机器人发回影像资料进行智能分析，正常保存记录不告
警，不正常发出告警信息；
◇能自动生成满足用户需求的巡视报告、红外线测温报告；
◇提供视频分析图形自动识别功能，能确认开关刀闸的位置；
◇提供与监控后台综合自动化系统接口，在监控后台进行一次设备操作时，
自动发出控制命令，将变电站智能巡检机器人定位至目标位置；
◇具有完善的人机接口界面，可手动控制变电站智能巡检机器人，可将巡
视变电站智能巡检机器人定位至预先设定的任何坐标位置(不满足要求的坐
标除外)。
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智能巡视系统的预期成果与效益
智能巡视系统在变电站试运行后，基本取代运行人员完成日常设
备巡视、红外线测温、操作前后设备状态检查等工作，完成一次设备
状态检修原始数据积累，切实提高工作效率和质量，真正起到减员增
效的作用，更快地推进变电站无人值守的进程。