TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤
经皮骶髂螺钉固定技术治疗不稳定骨盆骨折的疗效评价
中国修复重建外科杂志2008年3月第22卷第3期·321·经皮骶髂螺钉固定技术治疗不稳定骨盆骨折的疗效评价高伟强 王光林 刘华渝 吴刚 池雷霆 方跃 刘雷【摘 要】 目的 评价经皮骶髂螺钉技术在不稳定骨盆骨折治疗中的安全性及疗效。
方法 2003年3月－2007年1月，收治15例Tile C型骨盆骨折患者。
男6例，女9例；年龄21～56岁。
车祸伤8例，高处坠落伤6例，压砸伤1例。
伤后至就诊时间4 h～3 d。
耻骨骨折合并骶骨骨折7例，髂骨骨折合并骶骨骨折2例，耻骨骨折合并骶髂关节脱位4例，前环耻骨骨折、后环骶骨骨折合并骶髂关节脱位2例。
采用经皮骶髂螺钉技术固定骨盆后环，合并的前环损伤中7例采用外固定支架固定，3例钢板固定，5例钢板联合外固定支架固定。
结果 15例住院16～33 d，平均22.4 d。
除4例同时行髋臼骨折固定患者术中失血量1 000～1 500 mL，余失血约50 mL。
手术时间60～305 min，平均153.6 min。
15例均获随访6个月～3年，平均18个月。
根据Matta评分标准，优14例，良1例。
最后1次随访时，X线片示患者骨折均愈合，平均28.8个月。
1例骨折愈合后骶髂螺钉松动，3例腰骶部劳累后疼痛，2例轻度跛行，均未作特殊处理。
9例恢复原工作，3例改变工作，3例仍未工作。
Majeed功能评分，优11例，良4例，优良率100%。
结论 经皮骶髂螺钉固定技术可重建骨盆后环的稳定性，可获得良好的功能康复，同时手术并发症发生率低及创伤小，是不稳定骨盆骨折后环稳定性重建的良好方法之一。
【关键词】 不稳定骨盆骨折 骶髂螺钉 经皮内固定 中图分类号： R683.3 R687.32 文献标志码：AEVALUATION OF PERCUTANEOUS ILIOSACRAL SCREWS FOR UNSTABLE PELVIC FRACTURES / GAO Weiqiang, WANG Guanglin, LIU Huayu, WU Gang, CHI Leiting, FANG Yue, LIU Lei. Department of Orthopaedics, West China Hospital, Sichuan University, Chengdu Sichuan, 610041, P. R. China. Corresponding author: WANG Guanglin, E-mail: wglfrank@【Abstract】 Objective To evaluate the effectiveness of percutaneous fixation with iliosacral screw in the managementof unstable pelvic fractures.Methods From March2003to January2007,15patients with unstable pelvic fractures were treated by percutaneous fixation with iliosacral screws.There were6males and9females,aged21-56years.Fractures were caused by traffic accident in8cases,high falling in6cases and crushing injury in1case.The disease course ranged from4 hours to3days.Of15patients,7had fractures of pubium and sacrum;2had fractures of ilium and sacrum;4had dislocation of sacroiliac joint with fractures of pubic rami;and2had dislocation sacroiliac joint with fracture of sacrum of pubium.Anterior fixation was performed by means of plating in3cases,by external fixation in7cases,and by both in5cases.Results The blood loss was from1 000to1 500mL in4patients with acetabular fracture and about50mL in the others.The average operative time was153.6minutes(range,60-305minutes).Fifteen patients were followed up6months to3years with an average of18 months.According to Matta criterion for fracture reduction,the results were excellent in14cases and good in1case.After a follow-up of28.8months,fracture union was achieved in all patients.Screw loosening occurred in1case,pain of lumbosacral region in3cases after tiredness and mild claudication in2cases.Nine patients returned to their occupation,three patients changed occupation,and3patients could not work at last follow-up.According to Majeed functional scoring,the results were excellent in11cases and good in4cases.Conclusion Percutaneous iliosacral screw fixation is a useful method in treatmentof unstable pelvic fracture.【Key words】Unstable pelvic fracture Iliosacral screws Percutaneous fixation不稳定骨盆骨折多为高能量损伤所致，其诊治较为困难，目前骨盆环稳定性重建的主要采用手术治疗。
CT引导下经皮骶髂螺钉固定技术在不稳定骨盆环损伤中的临床应用
４ ８ ３・
中 国临 床 医学 影 像 杂 志 ２ １ 第 ２ 卷 第 ６期 ＪＣ ｉ Ｃｉ ｄＩ ａｉｇ ２ １， ｏ． ， ｏ６ ０ ２年 ３ ｈｎ ｌ Ｍｅ ｇ ， ０ ２ Ｖ １ ３ Ｎ ． ｎ ｍ ｎ ２
Ｃ 引导 下经 皮骶 髂 螺钉 固定 技术在 不稳 定 骨盆 环 损伤 中的 临床 应 用 Ｔ
续 在 Ｓ－ 面 置 入 。如 果 对侧 骨盆 环 不 稳 定 ， 据 需 要 可 以 ＩＳ 平 根
重 复 上 述 操 作 过 程 。 术 毕 生 理 盐水 冲 洗 手 术 切 口后 缝 合 （ 图
１ ｌ ） ｂ，ｃ 。
【 者 简 介】刘 刚 （９ ２ ， ， 龙 江 哈Байду номын сангаас尔 滨 人 ， 治 医师 。 作 １ ８一）男 黑 主
Ａｐ Ｈ ａ ｏ ｆ ＣＴ－ ｕ ｄ ｄ ｐ ｒ ｕ ａ ｅ ｕ ｌ ｓ ｃ ａ ｃ ｅ ｆ ａ ｏ ｎ ｕ ｓａ ｌ ｅ ｖ ｃ ｆ ａ ｔ ｒ ｐ ｃ ｆ ｎ ｏ ｉ ｇ ｉ ｅ ｅ ｃ ｔ ｎ ｏ ｓ ｉ ｏ ａ ｒ ｌ ｓ ｒ ｗ ｉ ｔ ｎ ｉ ｎ ｔ ｂ ｅ ｐ ｌ ｉ ｒ ｃ ｕ ｅ ｉ ｘｉ
的影像学参数 （ １） 手术入路 与水平面角 度 ； 皮肤表 图 ａ： ① ②
面到髂骨后方 的软组织深度 ； ③髂 骨外侧 面至骶 髂螺钉可能
植入深度 。
１３ 手 术 方 法 ．
２０ ０ ９年 １月一 ２ ｌ 年 １月 期 间 收 治 １ ０１ ５例 不 稳 定 骨 盆 后 环损 伤 患 者 。纳 入 标 准 ： 骨 盆 Ｘ线 片 、 盆 Ｃ 经 骨 Ｔ三 维 重 建
【 图分 类 号】 Ｒ ８ ．； ６ ７３ ； ８ ４ ２ 中 ６ １ Ｒ ８． Ｒ １． ６ ２ ４ ［ 文献 标 识 码 】 Ｂ ［ 章 编 号】 １０ — ０ ２ ２ １ ） ６ ０ ３ — ３ 文 ０ ８ １６ （０ ２ ０ — ４ ８ ０
经皮骶髂螺钉治疗不稳定性骨盆骨折
不稳定性骨盆骨折保守治疗效果欠佳 ， 主张采取积极的 定性 ， 早期功能锻炼。 骨盆稳定性主要在于后环， 生物力学已 证明骨盆后环为整个骨盆提供 ６ ０ 的稳定性 ， 而前环的稳定
脏器损伤者， 请相关科室会诊治疗。骨盆骨折据情况行急诊
牵引重量平均为 手术治疗。 外科治疗的最终 目 标是能够恢复骨盆环结构的稳 外 固定支架固定或股骨髁上骨牵引治疗 ，
邻指皮 瓣修 复手指指腹 皮肤缺 损Ｅ Ｊ ］ ． 实用 手外科 杂
志， ２ ０ ０ ７ ， ２ １ （ ４ ） ； 间 １ ． ５ ｈ ～３ ｄ ， 受伤至手术时间 ７ ～１ ２ ｄ 。 型３ 例， Ｃ ２ 型６ 例， Ｃ ３ 型３ 例。 伴有闭合性腹部损伤者３ 例，
皮固定， 备受推崇ｌ ２ ］ 。本文回顾性分析了 自２ ０ ０ ５ 年２ 月至 稳定性骨盆骨折患者， 通过其临床资料进行分析， 探讨其应
用以及术中相关问题。
１ 资料与方法
组中 １ ３例患者合并有前环损伤或髋臼骨折， 先行前路切开
２ ０ １ １ 年８ 月， 收治的 １ ５ 例采用经皮骶髂螺钉技术治疗的不 复位钢板内固定术， 其中 １ 例急诊行外固定支架固定者， 术 中更换为内固定。根据骨折类型采用相应入路处理， 其中髂
（ 湖 北 医 药 学 院 附属 太 和 医 院 创 伤 骨 科 ， 湖北 十堰 ４ ４ ２ ０ ０ ０ ）
摘 要： 目的
评 价 经 皮 骶 髂 螺 钉 技 术 治 疗 不 稳 定 性 骨 盆 骨 折 的 临 床 疗 效 ， 探 讨 其 在 此 类 患 者 中 的 应 用 以 及 术 中
相 关 问 题 。方 法 自 ２ ０ ０ ５年 ２月 至 ２ ０ １ １年 ８月 收 治 １ ５例 采 用 经 皮 骶 髂 螺 钉 技 术 治 疗 的不 稳 定 性 骨 盆 骨 折 患 者 ， 男 １ ２例 ， 女 ３例 ； 年龄 ２ ５ ～４ ８岁 ， 平 均（ ３ ３ ． ０ ： ｋ ８ ． ６ ）岁 。车 祸 伤 １ ２例 ， 坠 落 伤 ３例 。伤 后 至 就 诊 时 间 １ ． ５ ｈ ～３ ｄ 。按 照 ＡＯ 骨盆 骨 折 方 法 分 型 ， Ｂ ２型 骨 折 ３例 ， Ｃ型骨折 １ ２例 ； 其 中 Ｃ１型 ３例 ， Ｃ ２型 ６例 ， Ｃ ３型 ３例 。 根据 Ｍａ ｔ ｔ ａ评 分 系 统 及 Ｍａ ｊ ｅ ｅ ｄ评 分 系 统 对 患 者 的 手 术 疗 效 进 行 随 访 。 结果 所 有 患 者 随 访 时 间 ２ ３ ． ８个 月 （ ８ －４ ２个 月 ） ， 术 中失 血 量 １ ５ ０ ｍＬ（ ５ Ｏ ～１ １ ０ ０ ｍＬ） ， 手术时 间 ８ ７ ｍｉ ｎ （ ３ ５ ～１ ５ ５ ａｉ ｒ ｎ ） 。 按 Ｍａ ｔ ｔ ａ等 复 位标 准 评 价 ， 优 １ ２例 ， 良 ３例 。 Ｍａ ｊ ｅ ｅ ｄ功 能评 分 ： 优 １ Ｏ例 ， 良 ４例 ， 一 般 １例 。 至最后一次随访 ， Ｘ 线 片示 患 者 骨 折 均 愈 合 ， 平均愈合时间 ４ ． ６个 月 。 结论
三维导航下骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳
［２］ 周晓玲，李学 渊，胡 浩 良，等．小 切 口 ＳＷＩＳＳ 推 刀 治 疗腕管综 合 征 ［Ｊ］．全 科 医 学 临 床 与 教 育，２０１７，１４ （２）：２０３２０４．
ｃｏｍｅｓｏｆｏｐｅｎａｎｄｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃｃａｒｐａｌｔｕｎｎｅｌｒｅｌｅａｓｅ ［Ｊ］．Ｈａｎｄ，２０１２，７（３）：２４７．
收 稿 日 期 ：２０１７１２１０
作者简介：王安臸（１９８３－ ），男，主治医师，上海市第二人民医院，２０００１１。
文 章 编 号 ：１００８－５５７２（２０１８）０８－０７４１－０４
三维导航下骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳
王 东 生 ，于 同 ，姜 亦 坤 ，吴 丹 凯 ，袁 宝 明 ，张 子 言 ，任 广 凯
（吉林大学第二医院，吉林 长春 １３００００）
摘要：目的 探讨三维计算机辅助导航技术在骶髂螺钉微创固定中的应用及技术 要 点。 方 法 回 顾 性 分 析 ２０１５ 年３月至２０１５年１２月采用闭合复位、计算机辅助导航下微 创 行 骶 髂 螺 钉 内 固 定 手 术，１０ 例 患 者 获 得 随 访，其 中 男 ６ 例，女４例；年龄２６～５８岁，平均４１岁；交通事故伤４例，重 物 压 伤 ３ 例，高 处 坠 落 伤 ２ 例，楼 道 摔 伤 １ 例。 均 伴 有 其 他脏器损伤或其他部位骨折。均采用闭合复位，计算机辅助三维导航下空心钉内固定。结 果 １０ 例 患 者 皮 肤 切 口 长 １～２ｃｍ，术后骨盆 Ｘ 线片及三维 ＣＴ 示骨折均获良好复位，螺钉植入位置精确。术后切口均Ｉ期愈合，无感染 及 内 固 定 失 败 发 生 ，无 神 经 、血 管 及 其 他 脏 器 损 伤 等 并 发 症 发 生 。 结 论 三 维 导 航 系 统 用 于 骶 髂 螺 钉 固 定 ，创 伤 小 、术 中 失 血 少 、并 发 症 发 生 率 低 ，手 术 更 加 微 创 精 准 。
机器人辅助固定治疗骨盆骨折的护理
关键词:骨盆骨折；围手术期护理；机器人骨盆髋臼损伤多由高能量造成，其发病率约占所有骨科骨折的３％，但致死率却高达１３．４％，且５０％以上的骨盆损伤患者都伴随有其他并发损伤［１］。
传统治疗通常采用切开复位内固定，但该术式切口大、出血量多、对患者身体伤害大，且术中容易造成血管神经的损伤，引发术后感染等并发症［２］。
我科开展机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆骨折，创伤少，出血少，患者术后恢复快。
本研究探讨机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆骨折的护理效果，现报道如下。
１资料与方法１．１一般资料选择２０１７年１０月至２０１８年１月在我科住院行ＴｉＲｏｂｏｔ手术治疗的１４例患者，所有患者为全部为闭合性骨盆骨折，其骨盆前后环损伤无移位，或骨折有移位但易行闭合复位或有限切开复位。
其中男８例，女６例；年龄２７～８１岁，平均（５２．１±０．５）岁；致伤原因：高处坠落伤３例，车祸伤６例，重物砸伤或挤压伤５例；合并出血性休克３例，颅脑外伤３例，颈椎骨折１例，胸腰椎骨折２例，肋骨骨折３例，四肢多发骨折３例，肝挫伤２例，尿道断裂１例；Ｔｉｌｅ分型：Ｂ型１０例，Ｃ型４例；入院时间为伤后４ｈ～３d，外伤至骨科手术时间为５~２０ｄ；３例患者在急诊发现休克、病情不稳定，送ＩＣＵ治疗，病情稳定后转回普通病房。
１．２治疗方法所有患者术前均行Ｘ光及ＣＴ检查，并在全麻下行手术治疗，采用由北京天智航医疗科技股份有限公司研究制造的ＴｉＲｏｂｏｔ外科手术机器人，该设备主要由主控系统、多自由度机械臂、光学跟踪系统三部分组成。
医生通过主控系统进行手术路径的规划，实现术中精准定位。
手术流程分为图像采集和配准、手术路径规划、机器人辅助置钉、透视验证路径四步。
对于复位不满意、有移位的骨折，麻醉后行闭合复位。
后环损伤行机器人辅助经皮空心螺钉骶髂关节固定，前环损伤行机器人辅助经皮空心螺钉耻骨支或耻骨联合固定。
１．３护理方法护理重点包括：①术前护理：抗休克护理、预防深静脉血栓、防压疮护理、便秘护理、骨牵引护理、肠道准备；②术后护理：疼痛护理、预防伤口感染护理、康复护理。
骶髂拉力螺钉固定技术在骨盆后环损伤中的临床应用
骶髂拉力螺钉固定技术在骨盆后环损伤中的临床应用摘要：目的：探讨骶髂拉力螺钉固定技术在骨盆后环损伤中的临床应用效果。
方法：选取我院于2020年6月至2022年6月期间收治的25例骨盆骶髂符合结构损伤患者作为研究对象，采用后侧经骶髂关节的骶髂拉力螺钉固定法进行治疗，观察其治疗效果。
结果：所有患者手术时间均在30分钟至60分钟之间，平均手术时间为40分钟，多数患者在术后第二日即可侧卧或半坐，术后3天，患者双下肢髋、膝关节能够主动或被动进行屈伸，在手术后14~21天内，患者能够实现依靠双拐下地行走，治疗有效率达100%。
所有患者在治疗期间未发生神经损伤、螺钉松动、断裂等并发症。
并发症发生率为0，同时患者疼痛程度较低。
结论：对骨盆后环损伤患者采用骶髂拉力螺钉固定技术进行治疗，治疗效果较优，手术时间较短，值得在临床中广泛应用。
关键词：骶髂拉力螺钉固定技术；骨盆；骨盆后环损伤在骨盆损伤疾病中，骨盆后环损伤具有较高的发病率，采用经骶髂关节的骶髂拉力螺钉固定术进行治疗，对于稳定骨盆结构，恢复骨盆稳定性具有良好的效果。
但是骶髂拉力螺钉固定技术置钉难度较大，若操作发生失误，会损伤骶神经或马尾神经，甚至盆腔内血管或脏器，造成严重后果。
2020年6月至2022年6月，我院对25例骨盆后环损伤患者进行骶髂拉力螺钉固定技术治疗，疗效较好，现将研究成果报道如下：1、一般资料与方法1.1一般资料本次研究所选取的25例骨盆后环损伤患者，均是我院于2020年6月至2022年6月期间收治的，所有患者对于本次研究均充分知情且自愿参加，均签署了知情同意书。
25例患者中男性患者18例，女性患者7例，患者年龄均在20岁至60岁之间，平均年龄37.23岁。
25例患者中，致伤原因如下：车祸伤12例，坠落伤7例，挤压伤6例。
所有患者均为闭合性损伤，按照AO骨盆环损伤方法对25例患者进行分型：共有17例患者属于B型损伤，其中11例患者属于其中B2型，6例患者属于B3型；共有8例患者属于C型损伤，其中2例患者属于C1型，3例患者属于C2型，3例患者属于C3型。
应用机器人手术在骨盆骨折患者术后康复中的优势
-I860-中国老年学杂志2021年5月第41卷12崔淑娟.苦参蛇床汤联合外用硝酸咪康唑治疗霉菌性阴道炎疗效观察〔J〕.四川中医,2016；34(10)：161-3.13罗菁，邓晶，应伊丽，等.乳杆菌活菌制剂联合甲硝唑治疗细菌性阴道炎临床效果分析〔J〕.中国性科学,2017；26(10)：60-2.14彭爱玲.雌三醇乳膏联合甲硝唑咲喃唑酮栓治疗老年性阴道炎的效果〔J〕.医学理论与实践,2017；30(2)：255-6.15李晓红，王玉红.康妇炎胶囊联合苦参碱栓治疗阴道炎的临床研究〔J〕.现代药物与临床，2016；31(8)：1220-3.16王菲，周虎，毕素娟.红核妇洁洗液联合康妇炎胶囊治疗霉菌性阴道炎的效果及对血清炎性因子、免疫球蛋白水平的影响〔J〕.中国妇幼保健,2018；33(17)：3989-91.17李冀红，何延浩，肖云芳，等.康妇炎胶囊对盆腔炎性疾病后遗症模型大鼠免疫功能的影响〔J〕.中国妇产科临床杂志,2017；18(3)：230-2.18鞠秀丽.康妇炎胶囊联合丹红注射液治疗慢性盆腔炎的疗效及对患者炎症因子水平的影响〔J〕.医学临床研究,2016；33(4)：647-9.〔2019-12-01修回〕(编辑王一涵)应用机器人手术在骨盆骨折患者术后康复中的优势林红赫子懿李冬松刘岩(吉林大学第一医院创伤骨科，吉林长春130021)〔摘要〕目的探讨应用机器人手术在骨盆骨折术后康复的优势。
方法筛选临床患者，选取应用机器人行骨盆骨折拉力螺钉内固定手术的患者30例为实验组，选取同期应用传统切开复位钢板内固定术的骨盆骨折患者30例作为对照组,比较两组疼痛控制、住院天数、术后功能恢复率及并发症发生率。
结果实验组与对照组相比术后疼痛控制评分、术后功能 恢复率及较对照组优，同时实验组住院天数及并发症减少，差异均有统计学意义。
结论应用机器人手术较传统切开复位钢板内固定术更优。
〔关键词〕机器人手术;骨盆骨折;康复〔中图分类号〕R4〔文献标识码〕A〔文章编号〕1005-9202(2021)09-1860-04:doi:10.3969/j.issn.1005-9202.2021.09.022骨盆骨折是一种严重的骨创伤，占骨折总数的1%~3%,多由高能外伤所致,常伴有并发症及多发伤，手术治疗因切口大、出血量多易引起多种并发症。
CT引导下经皮骶髂螺钉固定技术在不稳定骨盆环损伤中的临床应用
CT引导下经皮骶髂螺钉固定技术在不稳定骨盆环损伤中的临床应用刘刚;王军;王陶;杨勇;石波;张定伟【摘要】目的:评价CT引导下经皮骶髂螺钉固定技术治疗不稳定骨盆环的安全性及临床疗效.方法:2009年1月-2011年1月期间收治15例不稳定骨盆环患者,男9例,女6例,平均年龄38.5岁；车祸伤11例,高坠伤3例,挤压伤1例.耻骨支合并骶髂关节骨折脱位8例,髂骨合并骶髂关节骨折脱位5例,耻骨、髂骨合并骶髂关节骨折脱位2例.15例患者均在介入手术室进行CT引导下经皮骶髂螺钉内固定手术.结果:15例患者在S1平面共植入19枚骶髂螺钉,其中4例双侧植入1枚螺钉,11例单侧植入1枚螺钉.平均手术时间为70 min.13例获得随访,平均随访时间为21.9月,11例患者获得良好功能；2例患者因合并髋臼和股骨近端骨折而出现步行困难.所有患者均未发生神经、血管损伤、骶髂螺钉松动、断裂等并发症.结论:CT 引导下经皮骶髂螺钉固定技术手术操作简单、创伤小、临床疗效好、并发症少、性价比高等优势,值得临床推广.【期刊名称】《中国临床医学影像杂志》【年(卷),期】2012(023)006【总页数】3页(P438-440)【关键词】骨盆;损伤;骨折固定术;体层摄影术,X线计算机【作者】刘刚;王军;王陶;杨勇;石波;张定伟【作者单位】四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000;四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000;四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000;四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000;四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000;四川省绵阳市中心医院骨科,四川绵阳621000【正文语种】中文【中图分类】R681.6;R687.32;R814.42X线引导下经皮骶髂螺钉植入重建骨盆后环稳定性技术已得到普及与应用，且获得满意的临床结果[1-4]。
然而，由于影像学标记点的视觉限制、骶骨的解剖变异、局部复杂的解剖结构以及肥胖体质等问题为X线引导下骶髂螺钉的准确植入带来了较大困难[5-6]，继而发生骶髂螺钉植入位置偏差、臀上血管损伤、腰骶神经根损伤以及远期螺钉翻修等并发症[5，7]。
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TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤蒋侃凌;田维;贾健【摘要】Objective:To evaluate effects and safety of using TiRobot surgical robotic navigation and location system assisted percutaneous iliosacral screws for treatment of unstable pelvic posterior ringinjuries.Methods:Twenty patients with unstable pelvic postierior ring injuries,who were treated using new surgical robotic insertion percutaneous iliosacral screws,were analyzed retrospectively.There were 12 men cases,8 female cases,age:31-58 years.According to AO/OTA classification,there were 14 cases of type B,6 cases of type C.Results:There were total of 34 iliosacral screws inserted in 20 patients.In the operation,the insertion time of iliosacral screws was 10-28 min,fluoroscopy time was 6-12 s and the blood loss was 10-120 mL.The review of screw position was satisfactory in all the 20 cases.None of the screws were malpositioned,penetrated bone cortex or entranced the sacral cannal and sacral foramen after surgery.There were no wound infection and neurovascular injury in 20 cases.Based on the Majeed functional scoring,the results were excellent in 12 cases,good in 5 cases and plain in 3 cases.The excellent and good rates was 85％.Conclusion:Using TiRobot surgical robotic navigation and location system insertion percutaneous iliosacral screws for treating unstable pelvic postierior ring injuries may be an effective and safe to improve pelvic invasive surgical results.%目的:探讨运用TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性.方法:回顾性分析运用TiRobot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女8例;年龄31～58岁;依据AO/OTA损伤分型:B型损伤14例,C型损伤6例.结果:20例患者共置入34枚螺钉,术中骶髂螺钉设计规划置入时间10～28 min,术中透视时间6～12s,手术出血量10～120 mL.术后复查所有患者螺钉置入位置满意,无1例螺钉错位、切出骨质或切入骶孔及骶管,无切口感染、手术导致的血管神经并发症.术后复查采用Majeed评分标准,优12例,良5例,可3例,总体优良率85％.结论:运用Tirobot外科手术机器人导航定位系统经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定性损伤患者是提高骨盆微创手术效果安全有效的手段.【期刊名称】《天津医科大学学报》【年(卷),期】2017(023)003【总页数】5页(P247-251)【关键词】计算机辅助;骶髂关节;内固定器;骨盆【作者】蒋侃凌;田维;贾健【作者单位】天津医科大学研究生院,天津 300070;天津市天津医院骨盆科,天津300211;天津市天津医院骨盆科,天津 300211【正文语种】中文【中图分类】R683.3骨盆骨折约占全身骨折的3%[1]，其中后环不稳定损伤的发生率为17%～30%[2-3]。
对于存在移位明显或并发神经损伤等手术指征的患者，既往选择切开复位内固定（open reduction and internal fixation, ORIF）以减少患者卧床时间，减轻患者神经症状，获得更好的功能恢复从而降低致残率[4-5]。
但ORIF常常伴随扩大的手术切口、大量的软组织剥离、较多的术中出血及较高的术后切口感染（surgical site infection,SSI）等风险[6-7]。
随着微创理念的深入及相关技术的发展，在计算机导航手术机器人辅助下经皮骶髂螺钉固定不稳定性骨盆后环损伤的治疗方式已被越来越多的骨科医师所采用，成为该领域发展的趋势。
本文回顾分析在新型TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助下经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤20例病患的相关临床资料，探讨各类导航技术在骨盆后环损伤的应用现状，评估该导航系统的安全性及可行性。
1.1 一般资料收集自2016年2月-5月天津医院收治的符合纳入标准的20例骨盆后环不稳定损伤病例资料。
所有病患均签署相关协议，通过医院伦理委员会审查并备案。
其中男性患者12例，女性患者8例；年龄31～58岁，平均年龄42.6岁，体质指数（bodymass index，BMI）22～39.6，平均30.2；高处坠落伤8例，车祸伤8例，挤压伤4例；对所有病例根据损伤严重程度评分（injury severity score，ISS），平均24.2分（16～36）。
骨盆损伤按照AO-OTA分型,B1.2型4例,B2.1型2例,B2.2型2例，B3.1型6例。
C1.2型2例，C1.3型2例，C3.1型1例，C3.2型1例。
其中伴有失血性休克2例，头颅外伤1例，胸部并发伤6例，脾破裂1例，股骨骨折2例，胫腓骨骨折2例，跟骨骨折2例，Morel-lavallee损伤1例。
所有病患根据骨科损伤控制原则（damage controlorthopaedics，DCO）进行处理，受伤至手术时间平均13.8 d（10～32 d）。
1.2 术前准备所有患者术前均行骨盆正位、出口位、入口位、骨盆三维CT影像学检查确定骨折类型，明确骨折移位情况，并根据相关CT数据打印骨盆等比例3D模型，进行模拟手术，确定骶骨是否适合螺钉置入及可用螺钉直径长度等数据。
存在垂直不稳定的病患行下肢牵引，纠正骨折垂直移位。
根据术前CT影像资料及等比例骨盆3D模型评估患者骶骨形态。
将骶骨前庭可用螺钉三维通道最小直径小于10mm、在冠状面骶骨前庭头尾侧斜倾角度大于25°、在骶骨轴位面骶骨前庭前后移位角度大于10°，或者骶骨前庭严重倾斜影响髂骨皮质高密度区（iliac cortical densities，ICD）作为术中影像定位标志的骶骨形态定义为骶骨形态异常（sacral dysmorphism）[8]。
根据以上标准共有6例患者被划分为骶骨形态异常。
1.3 TiRobot外科手术机器人导航定位系统手术操作采用TiRobot外科手术机器人导航定位系统（北京天智航医疗科技股份有限公司），C型臂X线机（Arcadisorbic 3D,Siemens,Germany）,7.3mm/6.5mm空心螺钉，全碳素纤维骨科手术床，所有患者均在全麻后取仰卧位。
对于2例骶骨骨折移位＞10mm经牵引后移位改善不明显的患者先行后路髂腰钉棒协助骶骨复位；对于4例耻骨联合分离＞2.5 cm的患者则先行前路钢板固定耻骨联合，待相关损伤处理完成后再行后环骶髂螺钉固定。
1.3.1 手术设计与规划术者立于患者伤侧，连接相关设备，C型臂放置在术者对侧，6轴机械臂放置于患侧，操控台、C型臂显示器放置于术者对侧无菌区外。
追踪器放置于床尾无菌区外侧（图1）。
定位标尺需放在C型臂透视中央，出口位、入口位注册图像要求定位标尺上的10个定位点全部清晰、可辨地显露在所需的透视野内。
选取合适出入口位图像，作为注册图像显示在操控台上，依据所选取的图像设计适当的进针位置及进针角度，完成规划（图2、3）。
1.3.2 螺钉置入当完成手术设计与规划后，踩住脚踏开关，使机械臂各关节处于活动状态，在操控台操作页面由操作者点击“运动”按钮，随后拥有6个自由度的拟真机械手臂根据导航信息将导针套管固定在患者体表对应位置，松开脚踏，使机械臂各关节紧锁，术者沿套管定位处做长度1～3 cm的小切口，钝性分离皮下组织、筋膜、肌肉，使导针套管尖端顶住髂骨外板处。
依据系统导航信息打入导针，运用过程中导航系统实时进行导针位置的校正并补偿位置缺省值，导针进针长度以至骶骨中线为宜，测量螺钉长度，沿导针拧入螺钉，拔出导针，术后照相。
最后冲洗伤口逐层缝合，放置引流条（图4）。
1.4 术后处理术后48 h预防感染治疗，同时维持4周预防深静脉血栓治疗，术后72 h复查骨盆出口位、入口位、正位及三维CT，留存影像学资料。
因此次入组患者BMI指数相对较高，术后康复训练开始时间相对较晚。
术后1周可在床上翻身，同时练习主动收缩双下肢肌肉及主动练习屈髋屈膝，术后2～3周可坐起，术后6～8周可在助行器帮助下双下肢逐步负重练习，术后12～18周可尝试完全负重行走。
1.5 随访方法、疗效评价标准术后4周、8周、12周随访。
复查项目包括：（1）X线（出口位、入口位、骨盆正位）、骨盆三维CT，评价骶髂螺钉固定位置及精度；（2）询问患者日常生活活动情况，包括腰骶部疼痛、步态、助行器下行走距离、站立情况，并根据相关病人检查并记录神经恢复情况。
末次复查时记录功能评分，并留存患者影像学资料。
采用Majeed评分标准评价临床疗效。
1.6 螺钉置钉位置及精度评价根据患者末次复查留存影像学资料，根据CT影像资料评价螺钉切出距离，计算切出率。
正确螺钉置入位置为螺钉位于骶骨骨质界限内，无切出骶骨前后缘、骶管或骶孔。