FANUC&福尼斯以太网通讯
FANUC机器人培训教程(完成版)
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
fanuc键盘参数
FANUC键盘参数一、概述FANUC键盘是数控机床控制系统中常见的输入设备，用于输入加工程序、参数设置、手动操作等。
本文将详细介绍FANUC键盘的参数，以便用户更好地了解和使用。
二、键盘布局FANUC键盘通常采用标准QWERTY布局，包括字母、数字和常用符号键。
此外，根据不同型号，可能还会配备方向键、功能键和编辑键等。
三、主要参数1.输入电压：一般为DC 5V或9V，具体电压值根据不同型号而定。
2.接口类型：常见的接口类型包括USB、RS232和PS/2等，具体接口类型根据不同型号而定。
3.键位数量：根据型号不同，FANUC键盘的键位数量也有所不同，常见的有87键、101键和104键等。
4.防水设计：部分型号的FANUC键盘具备防水功能，能够承受一定程度的液体溅射。
5.可编程按键：部分高端型号支持可编程按键，用户可以根据个人习惯自定义按键功能。
6.人体工程学设计：为了提高操作者的舒适度，部分型号的FANUC键盘采用人体工程学设计，如倾斜角度、键帽形状等。
7.按键力度：按键力度是指按键下按所需的力度，一般分为轻触式和机械式两种。
轻触式按键力度较小，手感轻盈；机械式按键力度较大，手感较重。
8.按键寿命：按键寿命是指键盘中每个按键能够承受的按压次数。
一般来说，机械式按键的寿命比轻触式按键更长。
四、使用注意事项1.在使用过程中，应保持键盘干燥，避免液体溅射。
2.避免用力过度或长时间按压同一键位，以免缩短键盘寿命。
3.若发现键盘出现故障或异常，应及时联系专业人员进行维修或更换。
日本FANUC简介
北京发那科机电有限公司是由北京机床研究所与日本FANUC公司于1992年共同组建的合资公司，专门从事机床数控装置的生产、销售与维修。注册资金1130万美元，美国GE-Fanuc和北京实创开发总公司各参股10%，中外双方股比各占50%。 日本FANUC公司是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。FANUC为日本合资公司提供了全方位技术支持。 北京机床研究所是中国机床工业最大的研究开发基地，国内第一台数控机床在该所诞生，1980年引进FANUC技术，成立了国内第一家数控装置生产厂，为中国数控机床的发展奠定了基础，并在数控技术及其应用方面具有领先的优势。 北京发那科成立以来，本着“用户至上、服务为本、品质第一”的理念，定位于“您身边的数控专家”，致力于为中国的数控机床提供品质卓越，服务贴心的产品和服务。公司经过近三个五年的发展，陪同中国数控机床行业一起走过起步、发展的阶段。中国数控机床行业的发展潜力仍然很巨大，中国数控机床的发展必将经历腾飞的过程，而北京发那科是否还能保持在中国数控行业中的领先地位？北京发那科已逐渐认识到光依靠FANUC的技术优势是不能长久保持北京发那科的增长势头的，只有形成北京发那科自己的独特的产品和服务才能拥有长久的竞争力。
编辑本段《2》FANUC系统介绍
FANUC系统是日本富士通公司的产品，通常其中文译名为发那科。FANUC系统进入中国市场有非常悠久的历史，有多种型号的产品在使用，使用较为广泛的产品有FANUC 0、FANUC16、FANUC18、FANUC21等。在这些型号中，使用最为广泛的是FANUC0系列。 系统在设计中大量采用模块化结构。这种结构易于拆装、各个控制板高度集成，使可靠性有很大提高，而且便于维修、更换。FANUC系统设计了比较健全的自我保护电路。 PMC信号和PMC功能指令极为丰富，便于工具机厂商编制PMC控制程序，而且增加了编程的灵活性。系统提供串行RS232C接口，以太网接口，能够完成PC和机床之间的数据传输。 FANUC系统性能稳定，操作界面友好，系统各系列总体结构非常的类似，具有基本统一的操作界面。FANUC系统可以在较为宽泛的环境中使用，对于电压、温度等外界条件的要求不是特别高，因此适应性很强。 鉴于前述的特点，FANUC系统拥有广泛的客户。使用该系统的操作员队伍十分庞大，因此有必要了解该系统的一些软、硬件上的特点。 我们可以通过常见的FANUC 0系列了解整个FANUC系统的特点。 1. 刚性攻丝 主轴控制回路为位置闭环控制，主轴电机的旋转与攻丝轴（Z轴）进给完全同步，从而实现高速高精度攻丝。 2. 复合加工循环 复合加工循环可用简单指令生成一系列的切削路径。比如定义了工件的最终轮廓，可以自动生成多次粗车的刀具路径，简化了车床编程。 3. 圆柱插补 适用于切削圆柱上的槽,能够按照圆柱表面的展开图进行编程。 4. 直接尺寸编程 可直接指定诸如直线的倾角、倒角值、转角半径值等尺寸，这些尺寸在零件图上指定，这样能简化部件加工程序的编程。 5. 记忆型螺距误差补偿 可对丝杠螺距误差等机械系统中的误差进行补偿，补偿数据以参数的形式存储在CNC的存储器中。 6. CNC内装PMC编程功能 PMC对机床和外部设备进行程序控制 7. 随机存储模块 MTB(机床厂)可在CNC上直接改变PMC程序和宏执行器程序。由于使用的是闪存芯片，故无需专用的RAM写入器或PMC的调试RAM。 8. 显示装置 二、FANUC 0系列硬件框架 1. 系统构成 图6 系统硬件概要 图6从总体上描述了系统板上应该连接的硬件和应具有的功能。 图7 FANUC 0i系列控制单元构成及连接 图7所表示的是FANUC0i控制单元及其所要连接的部件示意图，每一个文字方框中表示的部件，都按照图中所列的位置（插座、插槽）与系统相连接。具体的连接方式、方法请参照FANUC连接说明书（硬件）的各章节。 2. 系统连线 系统综合连接图 系统的综合连接详图中标示了系统板上的插槽名以及每一个插槽所连接的部件。 3. 系统构成 主轴电动机的控制有两种接口；模拟和数字(串行传送)输出。模拟接口需用其他公司的变频器及电动机。 （1） 模拟主轴接口 （2） 串行主轴接口 4. 数字伺服 伺服的连接分A型和B型，由伺服放大器上的一个短接棒控制。A型连接是将位置反馈线接到cNc系统,B型连接是将其接到伺服放大器。0i和近期开发的系统用B型。o系统大多数用A型。两种接法不能任意使用，与伺服软件有关。连接时最后的放大器JxlB需插上FANUC (提供的短接插头，如果遗忘会出现#401报警.另外，荐选用一个伺服放大器控制两个电动机，应将大电动机电抠接在M端子上，小电动机接在L端子上．否则电动机运行时会听到不正常的嗡声。
FANUC系统参数和调整资料
FANUC系统参数和调整资料FANUC系统参数是机床控制系统的一部分，它可以帮助配置和调整机床的各种参数，以满足特定的生产需求和操作要求。
系统参数涵盖了各个方面，包括机床的速度、精度、工具刀具的使用和切削参数，以及其他一些功能和操作上的设定。
首先，FANUC系统参数中最重要的一部分是速度参数。
在机床的加工过程中，需要设置合适的速度来确保加工效率和加工质量。
这些参数包括进给速率、快速移动速度、主轴旋转速度等。
进给速率决定了机床在工件上加工时进给的速度，快速移动速度决定了机床在空移或者换刀时的移动速度，主轴旋转速度决定了机床切削时刀具的旋转速度。
其次，精度参数也是非常重要的一部分。
精度参数用于定义机床的精确度和重复性。
例如，位置精度参数用于确定机床在加工过程中的坐标定位精度。
角度精度参数用于确定机床在加工过程中的角度定位精度。
这些参数可以根据特定的生产需求进行调整，以便确保机床在加工过程中达到所要求的精度。
此外，FANUC系统参数中还包括工具刀具的使用和切削参数。
这些参数用于配置工具刀具的类型、尺寸和使用方式。
例如，刀具参数用于定义刀具的长度、直径和刃数。
切削参数用于定义刀具的进给速率、切削深度和切削速度。
通过调整这些参数，可以确保机床在加工过程中使用合适的刀具，并按照所要求的方式进行切削。
最后，FANUC系统参数中还包括其他一些功能和操作上的设定。
例如，可以通过参数设置实现机床的自动换刀功能。
还可以设置机床的报警和故障监测功能，以及机床的联机通信功能。
这些参数可以根据具体的生产需求进行调整，以满足生产工艺和操作要求。
综上所述，FANUC系统参数是机床控制系统中非常重要的一部分。
它可以帮助配置和调整机床的各种参数，以满足特定的生产需求和操作要求。
通过合理地设置这些参数，可以提高机床的加工效率和加工质量，同时确保机床的稳定性和安全性。
因此，对于机床操作人员和维护人员来说，了解和掌握FANUC系统参数的相关知识非常重要。
FANUC编程手册(2024)
圆弧插补，刀具以设定的进给速度沿 圆弧移动到指定位置，G02为顺时针 方向，G03为逆时针方向。
12
辅助功能指令（M代码）
M00
程序停止，当执行到M00指令时，机床停止所有动作，等待用户操作。
M03
主轴正转，启动主轴并设定其旋转方向为正转。
M05
主轴停止，关闭主轴电机。
M08/M09
在编写完程序后，务必仔细核对 代码，确保语法正确、逻辑清晰 。
02
注意单位统一
03
遵循编程规范
在编写程序时，要确保所使用的 单位统一，避免因单位不一致导 致的错误。
遵循FANUC编程规范，可以减少 因格式或语法错误导致的程序无 法运行的问题。
2024/1/29
26
优化程序结构的建议
2024/1/29
FANUC编程手册
2024/1/29
1
目录
• FANUC系统概述 • 编程基础知识 • FANUC编程指令详解 • FANUC编程实例分析 • FANUC系统操作与调试 • FANUC编程技巧与经验分享
2024/1/29
2
01
FANUC系统概述
2024/1/29
3
FANUC系统发展历程
初始阶段
10
03
FANUC编程指令详解
2024/1/29
11
准备功能指令（G代码）
直线插补，刀具以设定的进给速度沿 直线移动到指定位置，进行切削。
设定英寸/毫米输入，G20表示以英寸 为单位输入数值，G21表示以毫米为 单位输入数值。
G00
G01
G02/G03
G20/G21
快速定位，刀具以最快速度移动到指 定位置，不进行切削。
FANUC系统参数说明
FANUC系统参数说明FANUC是一家全球领先的工业自动化解决方案供应商，拥有广泛的机器人、控制系统、CNC系统和工厂自动化技术。
在FANUC系统中，参数设置是非常重要的，它们决定了系统的运行方式、精度和性能。
以下是关于FANUC系统参数的详细说明：1.系统参数的作用：FANUC系统参数是用于设置控制系统中的各种参数，以确保机器的正常运行和满足具体的应用需求。
这些参数包括示教模式、过程参数、插补参数、电机参数等，通过调整这些参数，可以实现不同种类和复杂度的操作和加工。
2.示例参数说明：a.示教模式参数：示教模式参数用于设置控制系统的示教模式。
示教模式包括绝对坐标、相对坐标、增量坐标等不同模式。
使用不同的示教模式，可以实现不同方式的编程和操作。
b.过程参数：过程参数用于设置控制系统的运动过程参数，如加速度、减速度、最大速度等。
通过调整过程参数，可以实现机器在运动时的加速度和运动速度控制，以满足不同的加工需求。
c.插补参数：插补参数用于设置控制系统的插补方式和插补精度。
插补是指多个轴之间的相互关联运动，通过调整插补参数，可以实现不同程度的插补精度，以满足不同的加工要求。
d.电机参数：电机参数用于设置控制系统的电机参数，如电机类型、转速范围、电机参数等。
通过调整电机参数，可以实现不同类型和规格的电机的控制和运动控制。
3.参数设置方法：FANUC系统的参数设置通常通过控制面板上的菜单和相关指令来完成。
用户可以通过菜单界面来浏览、修改和保存参数设置，也可以通过指令和命令来直接修改参数值。
根据具体的参数类型和设置需求，用户可以选择不同的设置方法。
4.参数保存和加载：一旦参数设置完成，用户可以选择将参数保存到控制系统中的非易失性存储器中。
这样，在重启或重新加载控制系统时，之前保存的参数将被加载到系统中，以确保参数的一致性和稳定性。
5.参数备份和恢复：为了保证参数的安全和可靠性，用户可以定期对参数进行备份。
备份参数可以实现在系统崩溃、数据丢失或系统维修时能够迅速恢复参数。
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法1.AL-01：伺服报警尘埃这个报警表示伺服电机遇到了尘埃问题。
解决方法是清洁伺服电机，并确保其周围环境清洁。
2.AL-02：伺服报警过载这个报警表示伺服电机遇到过载问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的负载情况，确保其在正常范围内。
3.AL-03：伺服报警过温这个报警表示伺服电机遇到过温问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
4.AL-04：伺服报警驱动断开这个报警表示伺服电机的驱动断开。
解决方法是检查伺服电机的连接线路是否正常，确保电缆连接牢固。
5.AL-05：伺服报警电源断开这个报警表示伺服电机的电源断开。
解决方法是检查伺服电机的电源线路是否正常，确保电源连接牢固。
6.AL-06：伺服报警过流这个报警表示伺服电机遇到过流问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电流情况，确保其在正常范围内。
7.AL-07：伺服报警过压这个报警表示伺服电机遇到过压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
8.AL-08：伺服报警欠压这个报警表示伺服电机遇到欠压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
9.AL-09：伺服报警过热这个报警表示伺服电机遇到过热问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
10.AL-10：伺服报警驱动电流异常这个报警表示伺服电机驱动电流异常。
解决方法是检查伺服电机的驱动器和电缆连接是否正常，并确保电缆连接牢固。
fanuc常用参数
fanuc常用参数FANUC是全球最大的机器人制造商之一，其广泛的工业机器人和CNC系统在全球各领域被广泛应用。
在使用FANUC的机器人和CNC系统时，常涉及到一些重要的参数，这些参数对于机器人的正常运行以及生产过程中的安全和效率都发挥着至关重要的作用。
以下是FANUC机器人常用的参数及其相关参考内容：1. S型加减速度参数：S型加减速度参数对机器人的运动控制非常重要。
在使用机器人时，S型加速度参数的值决定了机器人运动的快慢和平滑程度。
加速度参数过高或过低都会影响机器人的正常运行。
若加速度参数过高，机器人可能会失去控制，因而应该根据实际情况设定合适的加速度参数。
2. 位置误差参数：机器人在进行运动时，如果位置控制不准确，会导致产品生产质量下降甚至出现不良品。
FANUC机器人使用位置误差参数来确定机器人位移量与位置设定值的差异。
通过调整位置误差参数，可以保证机器人的位置控制精度，提高产品的生产质量。
3. 坐标系参数：机器人的动作控制是基于坐标系来进行的。
坐标系参数确定了机器人坐标系相对于世界坐标系的位置和方向。
我们可以通过修改坐标系参数来实现机器人的坐标变换，实现机器人的多姿态操作。
4. 工具坐标系参数：工具坐标系是机器人的工具、末端执行器和传感器的坐标系。
工具坐标系参数与末端执行器的姿态和位置有关，并且可以影响到机器人的定位和运动控制。
当机器人进行复杂的运动时，我们可以通过设置工具坐标系参数来提高机器人运动的精度。
5. 坐标系旋转参数：在一些特殊的情况下，我们可能需要旋转整个机器人坐标系，以适应不同的生产需求。
坐标系旋转参数允许我们通过旋转机器人坐标系来调整其朝向。
通过修改坐标系旋转参数，我们可以改变机器人的运行方向、朝向和位置。
除了上述常见参数，FANUC机器人还有许多其他参数。
这些参数通常会随着使用的机器人模型和应用场景而有所不同，因此在使用机器人时，需要根据实际情况进行设定和调整。
不过，无论使用哪种参数，我们都应该注意安全性和操作精确性，以保证机器人能够正常运行并保持高效的生产效率。
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FANUC机器人与福尼斯焊 机以太网通讯
硬件需求
1、B柜体使用普通网线即可 2、Mate柜体需要使用绞线接 2 M t 柜体需要使用绞线接 法，即电脑和电脑连接的网线。
3、福尼斯焊机必须配置以太 网卡
以太网通讯
一、软硬件安装
福尼斯焊接与机器人通讯网线只能插在 PORT2接口，确保已经安装软件 R540“EthernetIP I/O scan”和 R653 Fronius Weld Eq Lib R653“Fronius Weld Eq Lib ”
焊机通讯设置（1）
1、开机进入控制启动，将 1 开机进入控制启动，将 Manufacturer选择为General Purpose，再进行冷启动，对焊机 信号进行清零。
焊机通讯设置（2）
2、冷启动后，再进行一次控制启动，将Manufacturer选择为 General Purpose，将Model选择为TS/TPS with Enet。
同时，将下 面Multi-process改为ENABLED
焊机通讯设置（3）
3、选择完后，系统 3 选择完后 系统 会对焊机信号进行分 配，首先会出现一对 话框询问焊机信号的 大小，是否选择296 pts？一般都选YES。
随后会出现对话框 询问是自动分配信 号还是自己指定信 号开始点， 般选 号开始点 一般选 择NO让其自动分配。
分配完后可进行冷 启动。
焊机通讯设置（4）
4、福尼斯网线通讯和DeviceNet通讯一样， 最后需要对两个信号进行置反。
值得注意 的是，机器人数字I/O默认只显示512个， 如果焊机信号自动分配在DI/O 512以后， 如 焊 信 自动 在 后 会导致看不到焊机信号而无法修改信号。
解决方法如下：在控制启动下按MENU键， 按0进入菜单第二页，选择1、PROGRAM 按0进入菜单第二页 选择1 PROGRAM SETUP
焊机通讯设置（5）
5、进入Program Limits页 面后，修改第8条 Num.Dig.ports可修改数字 Num Dig ports可修改数字 I/O的显示数量，比如修改 为1024。
修改后冷启动，可 看到信号显示数量已改为 1024
焊机通讯设置（6）
6、首先设置机器人IP。
按 Menu-Setup-Host Com的顺序进 入Host页面，如右图。
选择1 入Host页面 如右图 选择1 TCP/IP进入IP设置页面。
进入 后页面显示如下图
焊机通讯设置（7）
7、在IP页面按F3[port]键，切换至Port#2页面。
修改Port#2 IP addr为192.168.0.1.注意下一行Subnet Mask的前三位和相 同但最后位为0。
焊机通讯设置（8）
以太网页面如左图。
设置过焊机后 slot 2上的连接名称应变为Fronius 连 名称应变为 EQ1，如不是可手动更改为Fronius EQ1。
移动光标将TYP改为为SCN，Enable处 改为FALSE,此时状态应为OFFLINE。
焊机通讯设置（9）
9、随后，按F3 CONFIG可进入 焊机的IP设置，如右图。
此时 将Name/IP address处改为 将N /IP dd 处改为 192.168.0.2，此处即为焊机的 IP。
注意焊机IP前三位和机器 人相同而最后一位不同。
更改 人相同而最后一位不同 更改 完后，进行重启。
焊机通讯设置（10）
10、重启完成后，再次进入Etherent/Ip页面，移动光标将Slot 2处Enable 一栏改为TRUE，此时Status会变为RUNNING，证明机器人和焊机已连接成功。
焊机通讯设置（11）
11、最后，如同福尼斯其他通讯方式一样，对一些信号进行 更改。
按Menu ‐I/O ‐ Digital 进入数字I/O页面，按F3切换成DI， \ \ y 将其中的“PS\NOT\Ready ”和“Wirestick ”两个信号进行置 反，即将Polarity改为INVERSE。
至此，焊机通讯完成。
测试通讯是否正常
※ 保护气测试 Gas Start信号置ON
※ 送丝回丝测试 测试 Inch forward 送丝 Inch backward 回丝
谢
谢！
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