埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服电机调试步骤【详细】
伺服电机的调试方法：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
调试伺服电机的六大步骤及注意事项
调试伺服电机的六大步骤及注意事项伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。
伺服电机的调试方法伺服电机的注意事项1、伺服电机油和水的保护A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。
因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。
C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
2、伺服电机电缆→减轻应力A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
3、伺服电机允许的轴端负载A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
4、伺服电机安装注意A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。
（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn400
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令转矩 (%) 模拟指令自动 调整偏移量
指令转矩 偏移量手动调整范围 (%) （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V） 指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 PNP型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 电子齿轮比的计算方法
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令速度 (rpm) 模拟指令自动 调整偏移量 指令速度 (rpm) 指令电压 （V）
偏移量手动调整范围 （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
PRONET伺服调试控制参数 Pn306、Pn307效果图
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 差分指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 NPN型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
ESTUN伺服系统的调试
埃斯顿伺服在雕铣机床调试资料
增益注意事项
伺服位置控制的注意事项
1、位置环增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不到位的情况。 2、 如两轴（多轴）是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏 置应尽量设得靠近或一致。 3、使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益 的匹配。 4、监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算后的。
惯量测试步骤及注意事项（五）
步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；
步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测Fn009，例如检测数值 为10.3,单位为Kg· cm2；(进行此步操作后，监视Un015，其显示的值为负载 惯量百分比，将其设入Pn106)。 步骤三：根据现场工况，设置Pn112的值为0~100%。
1. 性价比优势 2. 优异的零漂抑制能力 3. 优秀的响应和跟随性能 4. 超强的恒扭矩输出能力 5. 优秀的低速平稳运动表现 6. 优秀的抗干扰和自干扰抑制表现 7. 新品种、新功能的研发能力 8. 伺服通讯功能的应用
第三部分：PRONET伺服操作
基本模式切换（一）
参数设定操作（二）
监视模式（二）
第四部分：雕铣机调试介绍
系统-伺服配线图
伺服位置控制模式下的参数
位置控制
位置控制普遍应用在各种定位场合，一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位 置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲 对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。 位置控制中使用到的参数 Pn004.2 脉冲形式 Pn102 速度环增益 Pn103 速度环积分时间常数 Pn104 位置环增益 Pn105 转矩指令滤波常数 Pn106 负载惯量百分比 Pn112 位置前馈 Pn201 电子齿轮分子 Pn202 电子齿轮分母 Pn204 位置指令加减速时间参数 Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET用户手册
旋转变压器
针号 K L
★T ★S
H G J
信号 S+ SBAT+ BATPG5V PG0V FG
颜色 蓝色 蓝/黑色 棕色 棕/黑色 红色 黑色 屏蔽
针号 K L T S H G J
★注意：增量式编码器无 BAT+、BAT-信号。
信号 SIN+ SINCOS+ COSR1 R2 FG
颜色 蓝色 黄色 红色 黑色 红/白色 黄/白色 屏蔽
旋转变压器
■ 用途事例
● 贴片机 ● 印刷电路板打孔机 ● 机械手 ● 搬运机械 ● 食品加工机械 ● 纺织机械
■ 型号说明
EMJ – 08 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 EMJ 型
【１＋２】 【３】 【４】 【５】 【６】 【７】
【１＋２】额定输出功率
记号
规格
02 200W
04 400W
1.74(1.87)
Motor Speed (min-1)
EMJ-02A□A□□
5000
4000
3000
A
B
2000
1000
0 0 0.5 1.0 1.5 2.0
Torque (N·m)
Motor Speed (min-1)
EMJ-04A□A□□
5000
4000
3000
A
B
2000
1000
0 01234
ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 用于驱动各种机械的进给轴 ● 种类多样（1.0kW~4.0kW、带制动器等） ● 配备 17 位增量式/绝对值编码器，可选配
旋转变压器 ● 标准配置为 IP65
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制方式（脉冲列指令）
★ 位置控制普遍应用在各 种定位场合，可以直接替换 各种步进传动系统。 ★ 一般情况下伺服通过接 受脉冲来进行位置控制，脉 冲的个数决定了位置，脉冲 的频率决定了电机运行的速 度。 ★ 一个脉冲对应的位置当 量，取决于机械结构和电子 齿轮。
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)
2. Pn001 二进制位参 3. Pn002 二进制位参
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
1.调试准备事项
2.调试控制参数
c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。
4. Pn003 二进制位参
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
(0-1111)
(0-OX3425) (0-OX33E3)
5. Pn004 十六进制位参 6. Pn005 十六进制位参
PRONET伺服调试控制参数
速度控制方式（模拟指令）
★ 速度控制即电机按照给定的 速度指令进行运转。 ★ 速度控制的应用场合相当广 泛，典型的应用场合有：需要 快速响应的连续调速系统；由 上位机进行位置闭环的定位系 统；需要多档速度进行快速切 换的系统。 ★ 通常伺服的速度给定为模拟 量，即模拟量幅值的大小决定 了给定速度的大小，正负决定 电机的转向，而模拟量与转速 的对应关系取决于速度指令增 益(Pn300)。
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 PNP型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 电子齿轮比的计算方法
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 Pn204、Pn205位置平滑参数效果图
★ 当上位装置无加减速功能
设置时。 1.调试准备事项 2.调试控制参数
★ 当电子齿轮设定数值较大
时。 ★ 指令脉冲频率低时。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
★ 指令脉冲频率不稳定时。
以上这几种情况根据需要 设定位置指令一次滤波、前馈 等参数。当用户设定的前馈较 大时，设定前馈滤波效果会更 好。
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1CN输入输出信号 标准接线图
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制方式（模拟指令）
★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制。 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合。 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn400（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩。 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。
PRONET伺服调试控制参数 Pn006.3:集电极开路信号指令输入滤波器使用效果图
使用前
1.调试准备事项 2.调试控制参数
使用后
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制调试时的注意事项
★ 位置增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不 到位的情况。 1.调试准备事项 2.调试控制参数 ★ 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、 速度偏置应尽量设得靠近或一致。 ★ 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置 增益和速度增益的匹配。 ★ 当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需 要设定位置指令一次滤波Pn204。 ★ 通过监视Un009～Un014显示的脉冲数，可以判断电机是 否定位准确。
d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。
设定适配电机型号参数流程
伺服驱动器型号 PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□ PRONET-10A□□ PRONET-10A□□ PRONET-15A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-10A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-75D□□ PRONET-1AD□□ PRONET-1ED□□ 伺服电机型号 EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□ EMJ-10A□A□□ EMG-10A□A□□ EMG-15A□A□□ EMG-20A□A□□ EMG-30A□A□□ EMG-50A□A□□ EML-10A□A□□ EML-20A□A□□ EML-30A□A□□ EML-40A□A□□ EMB-75D□A□□ EMB-1AD□A□□ EMB-1ED□A□□ Pn005.3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3
2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数
4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警。）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
速 度 控 制 可 能 用 到 的 参 数
9、 Pn310 速度指令曲线形式
10、Pn311 S曲线的过渡形态
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 速度范围 （±3000rpm） 指令速度 (rpm)
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn300
转矩指令滤波
速度指令增益 转矩指令增益 正转扭矩内部限制 反转扭矩内部限制 正转外部扭矩限制 反转外部扭矩限制 转矩速度限制
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试
转 矩 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 指令转矩 转矩范围 (%) （±300%） 自动增益
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制调试时的注意事项
★ 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可 以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转 速（Pn001.1和Pn001.2）。 ★ 转矩指令增益Pn400（0.1V/100%）数值设定越小， 相同模拟量对应的转矩越大。 ★ 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中 相对小的那一个。
1.调试准备事项 2.调试控制参数
Pn103 Pn104 Pn112
手动增益
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
Pn201 Pn202 Pn204 Pn205
位 置 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数 Pn004.2：脉冲指令形式效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn400
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令转矩 (%) 模拟指令自动 调整偏移量
指令转矩 偏移量手动调整范围 (%) （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V） 指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
1、 Pn001.1 2、 Pn001.2 模拟速度限制使能 模拟转矩限制使能
3、 Pn105
1.调试准备事项 2.调试控制参数 4、 Pn300 5、 Pn400 6、 Pn401 7、 Pn402 8、 Pn403 9、 Pn405 5.报警 及 排除 10、Pn406
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
Pn004.2 脉冲形式
Pn100
Pn101 Pn102