纯电动物流车-VCU技术说明教程文件
UC物流系统培训说明书
优速物流--系统功能说明一、目录(一)常用功能介绍1、系统通用功能项说明2、增加UC系统用户名3、卡西欧巴枪安装使用(二)系统各菜单使用说明1)【系统】菜单说明2)【设置】菜单说明3)【运单】菜单说明4)【扫描】菜单说明5)【监控】菜单说明6)【结算】菜单说明7)【代收款】菜单说明8)【物料】菜单说明9)【办公】菜单说明10)【罚款】菜单说明11)【报价】菜单说明12)【报表】菜单说明二、常用功能介绍(一)系统通用按钮说明：查询：调出查询条件选项对话框，以输入查询条件刷新：刷新当前条件下的数据记录查看：查看当前选定数据的明细记录修改：修改当前选定的数据删除：删除当前选定的数据过滤：定制条件，筛选出相关的列导出：将当前数据以excel的形式导出关闭：关闭当前功能项。
查询：查询符合条件的数据记录(二)增加UC系统用户：说明：本操作分两步走，第一步在[设置\公司员工]菜单增加员工用户名；第二步在[系统\用户管理]分配角色给予相应的系统使用权限A、[设置\公司员工]增加UC员工：1、点击[查询]可查看当前用户所属部门的员工资料2、员工编号规则为：网点编号+数字，系统已经默认网点编号，维护时只需输入后面几位编号、姓名，并指定岗位，其它项可根据需要填写（员工编号的数字最好按顺序编写）：注：[扫描密码]为巴枪用户密码，可在此更改后下载至巴枪3、按左上角“查看”按钮，查看已经增加的员工资料B、[系统\用户管理]增加一个UC用户：1，点击“添加”按钮，在“员工姓名”处选择之前[公司员工]刚加入的员工，系统会带出相应的员工资料，密码为系统默认口令，在下面角色选项中，将需要的角色选择至右方，勾选启用用户，保存。
（如选择[只能登录授权电脑]，则必须在指定电脑上使用该账号）(三)卡西欧无线巴枪安装使用：1、巴枪连接：A、串口线：选择配件盒中的扁口RS-232线，两头分别与电脑和巴枪底座的COM1接口相连，底座接通电源适配器，打开底座的电源开关，RS-232指示灯亮巴枪底座COM口与电脑COM口连接B、USB线：将配件盒中的光盘放入电脑光驱中，如弹出自动运行窗口，选择“安装USB驱动”。
整车控制器(VCU)策略及开发流程
整车控制器（VCU）策略及开发流程一、VCU的作用与功能在电动汽车中，VCU是核心控制部件，它根据加速踏板位置、档位、制动踏板力等驾驶员的操作意图和蓄电池的荷电状态计算出运行所需要的电机输出转矩等参数，从而协调各个动力部件的运动，保障电动汽车的正常行驶。
此外，可通过行车充电和制动能量的回收等实现较高的能量效率。
在完成能量和动力控制部分控制的同时，VCU还可以与智能化的车身系统一起控制车上的用电设备，以保证驾驶的及时性和安全性。
因此，VCU的设计直接影响着汽车的动力性、经济性、可靠性和其他性能。
1、VCU主要功能1）整车能量分配及优化管理；根据驾驶员的具体操作和实际工况对车辆进行管理、优化及调整，以实现优化能量供给，延长车辆使用寿命，提高车辆运行经济性。
2）故障处理及诊断功能；对出现的异常情况进行诊断、提示和主动修复工作。
3）系统状态仪表显示；4）整车设备管理监控各设备运行状态，及时进行动态调整。
5）系统控制根据既定的操控程序对驾驶员的各项操作进行及时响应，实时与数据库进行比对，对各节点进行动态控制。
二、VCU的结构VCU为纯电动汽车的调度控制中心，负责与车辆其他部件进行通信，协调整车的运行。
VCU系统结构，如下图所示。
其主要包含电源电路、开关量输入/输出模块、模拟量输入模块及CAN通讯模块。
1）电源模块从车载12V蓄电池取电，开关量输入模块接收的信号主要有钥匙信号、挡位信号、制动开关信号等；2）开关量输出信号主要是控制继电器，其在不同整车系统中意义略有不同，一般情况下控制如水泵继电器及PTC继电器等；3）模拟量输入模块采集加速踏板和制动踏板开度信号及蓄电池电压信号等；4）CAN模块负责与整车其他设备通信，主要设备有电机控制器（MCU）、电池管理系统（BMS）及充电机等。
三、整车通信网络管理整车系统通过CAN通信网络将各个子控制系统连接在一起。
整车系统通讯网络结构如下图所示。
VCU起到协调管理整个通信网络的功能，是各个子设备的通信服务端。
电动汽车整车控制器（VCU）技术及开发流程深度剖析
电动汽车整车控制器（VCU）技术及开发流程深度剖析整车控制器（VCU），电动汽车的大脑，相当于电脑的Windows，手机的Andrio。
作为电动汽车上全部电气的运行平台，它的性能优劣，直接影响其他电气性能的发挥，是整车性能好坏的决定性因素之一。
1. 组成1.1结构组成VCU，结构上，由金属壳体和一组PCB线路板组成。
1.2硬件组成功能上由主控芯片及其周边的时钟电路、复位电路、预留接口电路和电源模块组成最小系统。
在最小系统以外，一般还配备数字信号处理电路，模拟信号处理电路，频率信号处理电路，通讯接口电路（包括CAN通讯接口和RS232通讯接口）2. 各电气与VCU之间是怎样工作的一些用于监测车体自身状态的信号或者车载部件中比较重要的开关信号、模拟信号和频率信号，由传感器直接传递给VCU，而不通过CAN总线。
电动汽车上的其他具有独立系统的电气，一般通过共用CAN总线的方式进行信息传递。
2.1直接传递的信号们开关信号包括：钥匙信号，档位信号，充电开关，制动信号等；模拟信号一般有：加速踏板信号，制动踏板信号，电池电压信号等；频率信号，比如车速传感器的电磁信号。
输出的开关量，动力电池供电回路上的接触器和预充继电器，在一些车型上，由VCU负责控制。
2.2通过CAN交互的电气单元CAN总线上的通讯参与者地位不分主从，随时随地向总线发动信息。
信息之间的先后顺序由发出信息者的优先级确定。
优先级在通讯协议中已经做出规定，每条信息里都有发信者的地址编码；通讯中的信息编码，都有相应的通讯协议予以明确规定。
谁发出什么样的代码提供哪些类型的信息，主要依据是供需双方的约定。
比如下面表格中的电气单元地址编码，就是来自一份整车厂与VCU供应商的技术协议。
CAN故障记录，是维修调试人员最好的小帮手。
下图是通讯协议中对故障代码的规定，常见的故障类型都位列其中，只要对照协议表格，大家都可以读懂故障记录了。
比较例外的是充换电相关的系统，由于通用性的强烈需求，通讯协议需要统一，有国家标准予以统一编码（下文列举了相关国标）。
新能源汽车VCU整车控制器实验要求DVP
试验步骤：
1、根据 ISO 16750-2-单线中断规定的方法进行试验。该步骤适用于所有的I/O。对于电源线和地线，中断时长应为15min。
2、连接并运行DUT。断开DUT的连接，然后恢复连接。观察装置断路期间和其后的情况。在DUT系统接口的每条电路分别重复进行。实
验条件如下：
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开路-单线断线
断开时间：10s±1s
试验名称
试验条件/判断标准
Test Name
试验步骤：
Test conditions / Acceptance Criteria
1、对部件施加Umin
2、相对于部件功率，对典型的I/O模拟装置的电源线施加+1.0 V偏移。
3、对下一个合适的I/O模拟装置重复步骤（2）。
电源偏移
代码丢失。不应出现永久失效的代码。
试验步骤：
1、设置如图11所示的蓄电池电压降曲线。
2、浸润未通电的部件，直至其温度稳定在Tmin。
11
蓄电池电压降
3、部件上电，按照表20变量‘A’的参数绘制蓄电池电压降试验曲线。 4、按照B、C和D，另外重复步骤（3）三次。
5、在Tmax下重复步骤（2）-（4）。参数见附页A11
7
状态变化波形特征
2、在状态变化前、中和后，记录所有输出波形。采用示波器验证输出信号是否完整和部件性能是否正常。 3、对所有可能会发生其他状态变化的部件重复步骤（1）和（2）。
试验标准：
功能状态分类应为Fsc_A。状态瞬变不应损坏下游部件。分析波形时，应考虑意外输出行为和浮动输入。
试验步骤：
1、将部件接在LoadBox上，系统供电电压为12Vdc，将5µH 电感器置于台架试验装置的接地线路上。
纯电动汽车整车控制器（VCU）设计方案
纯电动汽车整车控制器（VCU）设计⽅案纯电动汽车整车控制器设计⽅案书⽬录1 整车控制器控制功能和原理 (1)2 电动汽车动⼒总成分布式⽹络架构 (2)3 整车控制器开发流程 (3)3.1 整车及控制策略仿真 (3)3.2 整车软硬件开发 (4)3.2.1 整车控制器的硬件开发 (5)3.2.2 整车控制器的软件开发 (8)3.3 整车控制器的硬件在环测试 (9)3.4 整车控制器标定 (11)3.4.1 整车控制器的标定系统 (11)3.4.2 电动汽车整车控制器的标定流程 (12)1整车控制器控制功能和原理电动汽车是由多个⼦系统构成的⼀个复杂系统，主要包括电池、电机、变速箱、制动等动⼒系统，以及其它附件如空调、助⼒转向、DCDC及充电机等。
各⼦系统⼏乎都通过⾃⼰的控制单元来完成各⾃功能和⽬标。
为了满⾜整车动⼒性、经济性、安全性和舒适性的⽬标，⼀⽅⾯必须具有智能化的⼈车交互接⼝，另⼀⽅⾯，各系统还必须彼此协作，优化匹配。
因此，纯电动汽车必须需要⼀个整车控制器来管理纯电动汽车中的各个部件。
纯电动车辆以整车控制器为主节点、基于⾼速CAN总线的分布式动⼒系统控制⽹络，通过该⽹络，整车控制器可以对纯电动车辆动⼒链的各个环节进⾏管理、协调和监控，提⾼整车能量利⽤效率，确保车辆安全性和可靠性。
整车控制器的功能如下：1)车辆驾驶：采集司机的驾驶需求，管理车辆的动⼒。
2)⽹络管理：监控通信⽹络，信息调度，信息汇总，⽹关。
3)故障诊断处理：诊断传感器、执⾏器和系统其他部件的故障，并进⾏相应的故障处理，按照标准格式存储故障码。
4)在线配置和维护：通过车载标准CAN端⼝，进⾏控制参数修改，匹配标定，功能配置，监控，基于标准接⼝的调试能⼒等。
5)能量管理：通过对电动汽车车载耗能系统（如空调、电动泵等）的协调和管理，以获得最佳的能量利⽤率。
6)功率分配：通过综合电池的SOC、温度、电压、电流和电机的温度等车辆信息计算电机功率的分配，进⾏车辆的驱动和制动能量回馈控制。
纯电动汽车整车控制器(VCU)详细介绍
纯电动汽车整车控制器（VCU）详细介绍嘿，伙计们！今天我要给大家讲讲一个非常酷的东西——纯电动汽车整车控制器(VCU)。
别看它是个小小的东西，但它可是电动汽车的大脑，负责控制着整个车辆的运行呢！让我们一起来揭开它神秘的面纱吧！咱们来了解一下什么是VCU。
VCU是英文“Vehicle Control Unit”的缩写，翻译成中文就是“车辆控制单元”。
它是一种专门用于控制电动汽车的电子设备，可以实现对电池管理系统、电机控制系统、辅助系统等多种功能的综合控制。
有了VCU,电动汽车就可以像传统汽车一样行驶了！那么，VCU到底是怎么工作的呢？其实很简单，它就像是一个指挥家，指挥着电动汽车的各个部件协同工作。
当驾驶员踩下油门时，VCU会接收到这个信号，然后通过电池管理系统向电机控制系统发送指令，让电机产生动力；VCU还会根据车辆的速度、加速度等参数，调整能量回收系统的工作状态，确保电池的能量得到最大限度的利用。
接下来，我们再来聊聊VCU的一些重要功能。
首先就是电池管理系统。
这个系统负责监控和管理电动汽车的电池，确保电池在良好的状态下运行。
它可以实时监测电池的剩余电量、充电状态、温度等参数，并根据这些信息制定相应的充放电策略。
这样一来，不仅可以延长电池的使用寿命，还能提高电动汽车的续航里程。
其次就是电机控制系统。
这个系统负责控制电动机的转速和扭矩，从而实现对车辆的驱动。
VCU会根据驾驶员的需求和车辆的状态，向电机控制系统发送指令，让电动机产生合适的动力输出。
VCU还会对电机的工作状态进行监控和保护，防止因为过载或故障导致的损坏。
最后就是辅助系统。
这个系统包括了很多辅助功能，比如空调、音响、照明等。
VCU会根据驾驶员的需求和车辆的状态，向这些系统发送指令，实现各种功能的切换和调节。
这样一来，即使在没有发动机的情况下，电动汽车也可以享受到舒适便捷的驾驶体验。
VCU是电动汽车的核心部件之一，它的存在使得电动汽车变得更加智能、高效和环保。
VCU功能结构说明全解
VCU系统结构和功能说明书新能源汽车作为一种绿色的运输工具在环保、节能以及驾驶性能等方面具有诸多内燃机汽车无法比拟的优点，其是由多个子系统构成的一个复杂系统，主要包括电池、电机、制动等动力系统以及其它附件（如图1所示）。
各子系统几乎都通过自己的控制单元（ECU）来完成各自功能和目标。
为了满足整车动力性、经济性、安全性和舒适性的目标，一方面必须具有智能化的人车交互接口，另一方面，各系统还必须彼此协作，优化匹配，这项任务需要由控制系统中的整车控制器来完成。
基于总线的分布式控制网络是使众多子系统实现协同控制的理想途径。
由于CAN总线具有造价低廉、传输速率高、安全性可靠性高、纠错能力强和实时性好等优点，己广泛应用于中、低价位汽车的实时分布式控制网络。
随着越来越多的汽车制造厂家采用CAN协议，CAN逐渐成为通用标准。
采用总线网络可大大减少各设备间的连接信号线束，并提高系统监控水平。
另外，在不减少其可靠性前提下，可以很方便地增加新的控制单元，拓展网络系统功能。
图1 新能源汽车控制系统硬件框架一、整车控制器控制系统结构公司自行设计开发的新能源汽车整车控制器包括微控制器、模拟量输入和输出、开关量调理、继电器驱动、高速CAN总线接口、电源等模块。
整车控制器对新能源汽车动力链的各个环节进行管理、协调和监控，以提高整车能量利用效率，确保安全性和可靠性。
该整车控制器采集司机驾驶信号，通过CAN总线获得电机和电池系统的相关信息，进行分析和运算，通过CAN总线给出电机控制和电池管理指令，实现整车驱动控制、能量优化控制和制动回馈控制。
该整车控制器还具有综合仪表接口功能，可显示整车状态信息；具备完善的故障诊断和处理功能；具有整车网关及网络管理功能。
其结构原理如图2所示。
图2 整车控制器结构原理图下面对每个模块功能进行简要的说明：1、开关量调理模块开关量调理模块，用于开关输入量的电平转换和整型，其一端与多个开关量传感器相连，另一端与微控制器相接；2、继电器驱动模块继电器驱动模块，用于驱动多个继电器，其一端通过光电隔离器与微控制器相连，另一端与多个继电器相接；3、高速CAN总线接口模块高速CAN总线接口模块，用于提供高速CAN总线接口，其一端通过光电隔离器与微控制器相连，另一端与系统高速CAN总线相接；4、电源模块电源模块，可为微处理器和各输入和输出模块提供隔离电源，并对蓄电池电压进行监控，与微控制器相连；5、模拟量输入和输出模块模拟量输入和输出模块，可采集0~5V模拟信号，并可输出0~4.095V的模拟电压信号。
纯电动汽车整车控制器（VCU）详细介绍
纯电动汽车整车控制器（VCU）详细介绍⼀、国外产品介绍：（1）丰⽥公司整车控制器丰⽥公司整车控制器的原理图如下图所⽰。
该车是后轮驱动，左后轮和右后轮分别由2个轮毂电机驱动。
其整车控制器接收驾驶员的操作信号和汽车的运动传感器信号，其中驾驶员的操作信号包括加速踏板信号、制动踏板信号、换档位置信号和转向⾓度信号，汽车的运动传感器信号包括横摆⾓速度信号、纵向加速信号、横向加速信号和4个车轮的转速信号。
整车控制器将这些信号经过控制策略计算，通过左右2组电机控制器和逆变器分别驱动左后轮和右后轮。
（2）⽇⽴公司整车控制器⽇⽴公司纯电动汽车整车控制器的原理图如下图所⽰。
图中电动汽车是四轮驱动结构，其中前轮由低速永磁同步电机通过差速器驱动，后轮由⾼速感应电机通过差速器驱动。
整车控制器的控制策略是在不同的⼯况下使⽤不同的电机驱动电动汽车，或者按照⼀定的扭矩分配⽐例，联合使⽤2台电机驱动电动汽车，使系统动⼒传动效率最⼤。
当电动汽车起步或爬坡时，由低速、⼤扭矩永磁同步电机驱动前轮。
当电动汽车⾼速⾏驶时，由⾼速感应电机驱动后轮。
（3）⽇产公司整车控制器⽇产聆风LEAF是5门5座纯电动轿车，搭载锂离⼦电池，续驶⾥程是160km。
采⽤200V家⽤交流电，⼤约需要8h可以将电池充满；快速充电需要10min，可提供其⾏驶50km的⽤电量。
⽇产聆风LEAF的整车控制器原理图如下图所⽰，它接收来⾃组合仪表的车速传感器和加速踏板位置传感器的电⼦信号，通过⼦控制器控制直流电压变换器DC／DC、车灯、除霜系统、空调、电机、发电机、动⼒电池、太阳能电池、再⽣制动系统。
（4）英飞凌新能源汽车VCU & HCU解决⽅案该控制器可兼容12V及24V两种供电环境，可⽤于新能源乘⽤车、商⽤车电控系统，作为整车控制器或混合动⼒控制器。
该控制器对新能源汽车动⼒链的各个环节进⾏管理、协调和监控，以提⾼整车能量利⽤效率，确保安全性和可靠性。
该整车控制器采集司机驾驶信号，通过CAN总线获得电机和电池系统的相关信息，进⾏分析和运算，通过CAN总线给出电机控制和电池管理指令，实现整车驱动控制、能量优化控制和制动回馈控制。
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纯电动物流车-V C U技
术说明
纯电动物流车VCU 技术说明
1对整车控制器的功能要求
➢驾驶意图解释：采样驾驶员操作信号并解释（加速踏板、制动踏板开关、进/退开关信号）。
➢车辆状态监测：采样车速并结合其他部件的 CAN 信号。
➢驱动控制（前进、倒车）：通过进/退开关发送开关量给整车控制器，再通过 CAN 发送指令给电机控制器实现进/退。
➢能量再生控制：整车控制器通过采集制动踏板开关量用 CAN 发送指令给电机控制器让电机处于发电机模式实现制动能量回馈。
（待需要时实现）
➢最高车速控制（120km/h）
➢剩余里程估计（结合整车及电池参数由 BMS 进行算法估算，整车控制器转发给仪表显示）➢高压电源管理：预充电继电器及主高压继电器通断控制（BMS 主板控制）。
➢高压电安全管理：结合车辆和各子系统反馈的状态进行安全状态监测，进行主高压继电器的通断控制
（BMS 主板控制），安全信息输出（CAN）。
➢附件管理：收到空调面板空调 AC 开关后，驱动低速风扇工作，助力转向泵 DCAC 工作使能。
➢电机热管理：根据冷却水温控制水泵（见 CAN 协议）、实现 PWM 调速（待需要时实现），实现风扇高低速电源的继电器通断（见 CAN 协议）。
➢浪涌电流保护：电路板中有对继电器线圈断电时的浪涌电流保护，外部无需要添加带续流二极管的继电器。
➢CAN 通讯管理（见 CAN 协议）
➢故障诊断：根据自诊断和各子系统诊断信息，进行故障诊断管理，输出信息供仪表显示。
➢带标定与上位机调试功能。
➢工作电源电压：12V 平台：9~16VDC 。
2与整车控制器连接的电器电子设备及附件
VCU 接插件的pin 脚图(AMP1241434-1)：
一、继电器控制逻辑简述
1、当检测到上电信号（ACC）档，自检，VCU控制其他控制器（BMS和电机控制器）上电，同时对系统各部件进
行故障诊断（如动力电池和电机控制器），诊断无严重故障，VCU通过CAN发送上电指令给BMS，BMS根据该
指令完成预充动作,
2、钥匙ACC档时，整车无法行驶，且电动助力转向泵、电动空调、电机系统冷却水泵、散热器风扇继电器均无
法使能。
3、钥匙ON档时，通过CAN控制仪表显示READY后方可行车，并且VCU根据输入信号判断控制电动转向泵、电
动空调、、散热器风扇工作；若真空泵气压过低报警、助力转向泵输出故障信号，VCU控制电机控制器降功
率运行。
4、当SOC下降到20%时，降功率50%。
下降到10%，降功率70%。
下降到5%停车。
二、BMS根据该指令切断主接触器。
为了给电机控制器足够的自放电时间，要求实现下电（IGKEY 关闭）2.5s 延迟断电功能。
当检测到下电信
号（keyoff）后，VCU 继续通过控制延时常开继电器继续给相关部件供电，并在下电 2.5s 后断开常开继电器。
三、BMS控制慢充继电器、快充继电器，并向充电机发送充电控制指令。