PID 调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结调节比例积分微分（PID）是一种常见的控制器，广泛应用于电力、电子、化工、交通等领域。
PID控制器通过调节控制信号来自动调整设备的输出，使其接近或维持在预定的目标值。
PID控制器有三个主要的部分：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。
比例控制（P）是一种与误差成比例的调节手段，它可以根据误差的大小来调整控制信号。
比例控制的特点如下：1.比例控制具有对误差的立即响应能力。
当误差较大时，调节信号将相应增大，以促使系统输出尽快接近目标值。
这使得比例控制器能够快速地减小误差，并使系统首次超调尽量小。
2.比例控制可以根据设定的比例系数来调整控制信号的增益，从而实现不同程度的控制效果。
比例系数是一个常数，它决定了输出与误差之间的关系。
较大的比例系数将导致更快的响应速度，但可能引起系统不稳定；较小的比例系数将导致较慢的响应速度，但更稳定。
3.比例控制存在静差问题，也就是说，在达到目标值之前，系统误差不为零。
这是因为当误差很小时，比例控制器的输出也很小，无法完全消除误差。
对于一些需要达到严格精度要求的系统，比例控制往往不足以满足要求。
积分控制（I）是一种与误差累积成比例的调节手段，它可以根据误差的积累情况来调整控制信号。
积分控制的特点如下：1.积分控制可以消除系统的静差问题。
当误差累积达到一定程度时，积分控制器会发挥作用，将控制信号逐渐增大，以减小误差。
这使得系统可以达到较高的精度要求。
2.积分控制具有稳定的作用。
由于积分控制是根据误差的累积来调整控制信号，因此它可以使系统的输出稳定在目标值附近。
然而，过大的积分系数可能导致系统的超调现象，从而降低系统的响应速度。
微分控制（D）是一种根据误差变化率来调节控制信号的方式，它可以预测系统输出的变化趋势，以快速调整控制信号。
微分控制的特点如下：1.微分控制可以减小系统的超调现象。
当系统输出接近目标值时，微分控制器会根据误差的变化率调整控制信号，以避免系统出现超调现象。
PID控制的原理和特点
PID控制的原理和特点PID控制是一种广泛应用于工业自动控制系统中的控制算法，它能够根据系统的实时反馈信息和设定值进行调整，以实现系统的稳定性和精确性控制。
PID控制器由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个控制参数组成，其原理和特点如下。
1.原理：-比例控制（P）：比例控制是根据误差信号的大小，调整控制量的变化速度。
比例控制参数的增大会增加控制量的调整速度，但可能导致过冲和振荡。
-积分控制（I）：积分控制通过累积误差信号，调整控制量的累积变化。
积分控制能够消除稳态误差，但会增加系统的响应时间。
-微分控制（D）：微分控制通过测量误差信号的变化率，调整控制量的变化速度。
微分控制可以快速响应系统变化，并减小过冲和振荡，但对噪声信号敏感。
2.特点：-稳定性：PID控制器能够稳定系统的控制量，使其不受外界干扰和变化的影响。
通过比例、积分和微分控制的协调作用，可以使系统快速响应并抑制过冲和振荡。
-精确性：PID控制器能够实现精确的控制，使系统的实际值与设定值之间的差异最小化。
通过实时调整比例、积分和微分参数，PID控制器能够实现精确的控制效果。
-适应性：PID控制器可以适应不同的被控对象和工作环境。
通过调整比例、积分和微分参数，PID控制器能够适应不同的工艺需求和系统特性。
-简单性：PID控制器的实现较为简单，只需要调整三个控制参数。
同时，PID控制器具有较好的工程实践经验，为工程师提供了便利。
-但是，PID控制器对被控对象的具体性质和系统参数较为敏感，需要经验和调试来优化参数的选择。
对于一些具有非线性和时变特性的系统，PID控制器的效果可能不理想。
3.优化方法：为了更好地适应不同的控制需求和系统特性，人们对PID控制器进行了多种优化方法的研究。
其中一些常见的优化方法包括：自整定（Autotuning）方法、模型预测控制（MPC）方法和自适应控制方法。
-自整定方法：通过对被控对象进行特定的激励信号输入，然后根据输出信号对PID参数进行在线调整，以自动找到最佳参数配置，提高系统控制性能。
浅析PID几种控制规律的作用
浅析PID几种控制规律的作用浅析PID几种控制规律的作用PID控制是自动控制中产生最早的控制方法，同时也是在实际工程中应用最为广泛的一种控制方法，在电厂单元制机组的热工控制系统中,绝大部分都是采用PID控制（比如，给水控制系统，过热汽温控制、除氧器水位控制等）。
尽管PID控制已经上了经典教科书，但由于它的简单与实际中良好的应用效果，人们仍在不断研究PID控制器的设计方法（包括各种自适应控制、最优控制等）。
笔者在一些参考书上经常看到讲述比例、积分、微分的调节作用，但书中作者只给出了三种调节规律作用的结果，让读者不知其结论背后的原因。
下面笔者就从理论的角度结合实际的例子来讲述以下这几种调节规律背后的来龙去脉。
(1) 比例调节规律的作用是：偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的，调节终了会产生静态偏差（静差）。
(2) 积分调节规律的作用是：只要有偏差，就有调节作用，直到偏差为0，因此它能消除静态偏差，但积分作用过强，会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡。
(3) 微分调节规律的作用是：根据偏差变化的速度进行调节，因此能提前给出较大调节作用，大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间，但微分作用过强，又会使调节作用过强，引起系统超调和振荡。
这三种调节规律的整定原则是：就每一种调节规律而言，在满足生产要求的情况下，比例作用要强一些，积分作用要强一些，微分作用也要强一些，当同时采用这三种调节规律时，三种调节作用应适当减弱，但微分时间一般取积分时间的1/4~1/3。
正文：1 比例调节规律：将控制对象近似一个比例环节，比例系数为K比例控制作用是指控制器的输出与输入成比例关系。
它的动态方程为μ(t)=Kpe(t) μ(t)= e(t)μ(t)——执行机构的移（即控制器的输出）；e(t)——给定值与被控量的偏差，e(t)=g-y;Kp——比例系数或比例增益；——比例带；用传递函数表示为：Wp(s)= =Kp=比例控制作用的动作规律是：偏差e(t)越大，执行机构输出位移μ(t)也愈大；偏差e(t)的变化速度愈大，执行机构输出位移的速度也愈大比例控制作用的特点是动作快，对干扰有及时和很强的控制作用；但由于执行机构的位移μ(t)与被控控量的偏差e(t)有一一对应的关系，所以控制的结果是被控量存在静态偏差。
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结PID控制器是一种广泛应用于工业控制中的自动控制策略。
PID控制器通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的控制。
调节比例（Proportional, P）、积分（Integral, I）和微分（Differential, D）是PID控制的三种主要作用，各自具有不同的特点和规律。
下面将详细总结PID调节比例、积分和微分作用的特点和规律，以帮助读者更好地理解和应用PID控制器。
一、调节比例作用特点和规律：1.特点：调节比例用于根据误差信号的大小来确定控制输出。
调节比例的增大会使控制器对误差信号的响应更迅速，但过大的调节比例会引起系统的超调和不稳定。
2.规律：调节比例的增大会提高系统的响应速度，加快系统的动态过程。
调节比例的增大会提高系统的静态精度，减小稳态误差。
调节比例的增大会提高系统的稳定性，但当调节比例过大时，系统容易产生振荡。
调节比例的选择要根据具体应用场景，结合系统的动态特性和稳定性需求进行权衡。
二、积分作用特点和规律：1.特点：积分作用用于根据误差信号的累积量来进行调节，可以消除系统的稳态误差，提高系统的静态精度。
积分作用具有记忆效应，可以积累误差信号，使得控制器能够对系统在过去一段时间内的误差进行补偿。
过大的积分作用会导致系统反应过度，引起振荡或不稳定。
2.规律：积分作用可以消除系统的稳态误差，提高系统的静态精度。
积分作用会延长系统的调整时间，增大系统的超调量。
积分作用的增大会提高系统的响应速度和稳定性。
积分作用的选择要综合考虑系统的响应速度、稳态误差和稳定性需求，避免过度积分导致系统不稳定。
三、微分作用特点和规律：1.特点：微分作用用于根据误差信号的变化率来预测系统的未来发展趋势，从而对控制输出进行调节。
微分作用可以提高系统的稳定性和减小超调量，但过大的微分作用会引起震荡和系统的不稳定。
微分作用对高频噪声敏感，可能会放大噪声信号。
2.规律：微分作用可以提高系统的稳定性和减小超调量，使系统的动态过程更趋于平稳。
PID各调节作用及缺点
数字PID 控制算法的比例、积分、微分的作用特点和不足比例调节：()()*p u t K e t =()u t —调节器输出（对应于执行器开度）；p K —比例系数；()e t —调节器的输入，一般为偏差，即()e t =R —()y t ；()y t —被控变量；R —()y t 的设定值。
作用：一种最简单的调节规律，调节器的输出u （t ）与输入偏差e （t ）成正比，只要出现偏差e(t),就能及时地产生与之成比例的调节作用。
其作用大小，除与偏差e(t)有关外，主要取决与比例系数Kp ，Kp 越大，调节作用越强，动态特性也越好，反之，Kp 越小，调节作用越弱。
但对于大多数惯性环节，Kp 太大，会引起自激振荡。
缺点：存在静差，是有差调节，对于扰动较大，且惯性也较大的系统，若采用单纯的比例调节，则很难兼顾动态和静态特性。
积分调节：()()p i i K u t e t dt T =⎰i T —时间常数；作用：若存在偏差e （t ）,则对输入偏差进行积分，使调节器的输出及执行器的开度不断变化，直到达到新的稳定值而不存在静差，具有消除静差的作用。
其中Ti 为积分时间常数，表示积分速度的快慢，Ti 越大，积分速度越慢，积分作用越弱。
反之，Ti 越小，积分速度越就快，积分作用越强。
缺点：最初为0，随着时间的增加而直线上升，故调节响应慢。
微分调节：()()d p d de t u t K T dt =作用：在偏差刚出现，偏差尚不大时，根据偏差变化的速度，提前给出较大的调节作用，使偏差尽快消除。
由于调节及时，可以大大减少系统的动态偏差及调节时间，从而改善了过程的动态品质。
缺点：输出只能反应输入变化速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其数值多大，也不会有微分作用输出；微分作用不能消除静差，而只能在偏差刚出现的时刻产生一个很大的调节作用。
PID 控制方程：()()()()1p d i de t u t K e t e t dt T T dt ⎡⎤=++⎢⎥⎣⎦⎰仿真控制程序：%Discrete PID control for continuous plant clear all ;close all ;ts=0.001; %Sampling timexk=zeros(2,1);e_1=0;u_1=0;for k=1:1:2000time(k) = k*ts;rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts);para=u_1;tSpan=[0 ts];[tt,xx]=ode45('chap1_2f',tSpan,xk,[],para); xk = xx(length(xx),:);yout(k)=xk(1);e(k)=rin(k)-yout(k);de(k)=(e(k)-e_1)/ts;u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);%Control limitif u(k)>10.0u(k)=10.0;endif u(k)<-10.0u(k)=-10.0;endu_1=u(k);e_1=e(k);endfigure(1);plot(time,rin,'r',time,yout,'b');xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');figure(2);plot(time,rin-yout,'r');xlabel('time(s)'),ylabel('error');仿真结果：。
PID调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID调节比例积分微分作用的特点和规律总结PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种经典的反馈控制算法，广泛应用于各种自动控制系统中。
PID控制器由比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个部分组成，它们分别代表了系统对于当前误差的比例响应、积累响应以及变化率响应。
PID调节比例、积分、微分作用各有不同的特点和规律，下面我将详细总结。
一、比例作用（Proportional Action）比例作用是PID控制中最基本的一个部分，它根据当前误差的大小，产生一个与误差成比例的控制输入。
比例增益（Kp）越大，比例作用的响应速度越快。
比例作用的特点如下：1.系统响应速度快：比例作用的增加可以使得控制器对于误差的响应更敏捷，从而加快系统的响应速度。
2.但增益过大会导致系统不稳定：当比例增益过大时，系统会出现超调或震荡现象，导致系统不稳定。
3.与误差成正比：比例作用与误差成正比，误差大则输出大，误差小则输出小。
这种比例关系能够快速减小误差，但无法完全消除误差。
二、积分作用（Integral Action）积分作用是基于误差的积累来产生控制输入，它能够消除系统的稳态误差。
积分增益（Ki）决定了积分作用的大小。
积分作用的特点如下：1.消除稳态误差：积分作用可以积累误差，并将积累的误差作为控制输入，从而消除系统的稳态误差。
2.但会引入超调：在一些情况下，积分作用可能会导致系统的超调现象，使系统的响应速度变慢。
3.不会主动减小误差：积分作用只有在误差存在的时候才会产生，当误差为零时，积分作用不再发生。
三、微分作用（Derivative Action）微分作用是基于误差的变化率来产生控制输入，它可以减小系统的响应速度，并且对于过冲和震荡有抑制作用。
微分增益（Kd）决定了微分作用的大小。
微分作用的特点如下：1.抑制过冲和震荡：微分作用可以减小系统的响应速度，从而抑制过冲和震荡现象的发生。
pid比例积分微分的作用和特点(一)
pid比例积分微分的作用和特点(一) PID比例积分微分的作用和特点•PID控制是一种常用的反馈控制算法，由比例、积分和微分三个控制项组成。
它的作用是根据系统的实际输出与期望输出之间的差异进行调整，使系统能够快速、稳定地达到期望状态。
•比例控制（Proportional Control）：比例控制是根据误差的大小，通过乘以一个比例系数来确定控制量。
比例控制的优点是响应速度快，但缺点是容易产生超调现象。
•积分控制（Integral Control）：积分控制是根据误差累积值，通过乘以一个积分系数来确定控制量。
积分控制的作用是消除系统的稳态误差，提高稳定性和精度，但相应的响应速度较慢。
•微分控制（Derivative Control）：微分控制是根据误差变化的速率，通过乘以一个微分系数来确定控制量。
微分控制的作用是预测系统输出的变化趋势，减小超调，但容易受到噪声和干扰的影响。
•PID控制结合了比例、积分和微分控制，综合了它们的优点，可以实现快速响应、稳定性和精确控制。
通过调节比例系数、积分系数和微分系数的大小，可以对系统进行精确的控制。
•在实际应用中，PID控制广泛用于工业过程控制、机器人控制、无人机控制等领域。
它不仅简单实用，而且具有通用性，适用于各种不同类型的系统。
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接下来我们将继续探讨PID比例积分微分的作用和特点。
PID比例积分微分的特点•灵活性：PID控制器的各个控制项可以根据系统的需求进行调节，具有较大的灵活性。
通过调整比例、积分和微分系数，可以满足不同系统的要求。
•稳定性：PID控制器具有稳定性，可以使系统快速达到期望状态并保持稳定。
比例控制可以提高响应速度，积分控制可以消除稳态误差，微分控制可以减小超调，三者相互结合，能够使系统更加稳定。
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结PID控制器是常用的自动控制算法，由比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个部分组成。
在PID控制器中，比例、积分和微分作用各自具有不同的特点和规律，它们共同作用在一个系统中，以实现对过程变量的精确控制。
下面将分别介绍PID控制器中比例、积分、微分作用的特点和规律。
1. 比例作用 (Proportional)：比例作用是通过反馈信号与给定值之间的差值来控制输出。
当比例系数增加时，输出信号对误差的响应速度会增加，但可能会导致系统震荡和过冲。
比例作用的特点包括：（1）响应速度快：比例作用的输出与误差成正比，误差越大，输出变化越快。
（2）稳定性差：当比例系数过大时，系统容易产生震荡，导致系统不稳定。
（3）静差存在：比例控制器通常无法完全消除静态误差，因为它只能在误差发生时才有反应。
（4）适用范围广：比例控制器适用于各种不同的控制系统，并且易于调整。
2. 积分作用 (Integral)：积分作用是通过积累误差的历史值来调整输出。
它可以消除系统静态误差，提高系统的稳定性。
积分作用的特点包括：（1）消除静差：积分作用可以积累误差，并在一段时间内逐渐消除静态误差。
（2）稳定性好：积分作用可以提高系统的稳定性，防止系统出现过冲和震荡。
（3）响应速度慢：积分作用对误差的响应较慢，因此可能导致系统的响应速度变慢。
（4）对干扰和噪声敏感：积分作用会积累误差，因此可能对系统的干扰和噪声敏感。
3. 微分作用 (Derivative)：微分作用是根据误差变化率的快慢来调整输出，以抑制系统的振荡和过冲。
微分作用的特点包括：（1）抑制振荡和过冲：微分作用可以减缓系统的响应速度，抑制振荡和过冲的产生。
（2）稳定性好：微分作用可以提高系统的稳定性，尤其对那些具有快速变化率的系统更有效。
（3）抗干扰能力弱：微分作用对系统的干扰和噪声具有较弱的抵抗能力，可能会增加系统的抖动。
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（一）
在自动控制系统中，P、I、D调节是比例调节，积分调节和微分调节作用。
调节控制质量的好坏取决于控制规律的合理选取和参数的整定。
在控制系统中总是希望被控参数稳定在工艺要求的范围内。
但在实际中被控参数总是与设定值有一定的差别。
调节规律的选取原则为：调节规律有效，能迅速克服干扰。
比例、积分、微分之间的联系与相匹配使用效果
比例调节简单，控制及时，参数整定方便，控制结果有余差。
因此，比例控制规律适应于对象容量大负荷变化不大纯滞后小，允许有余差存在的系统，一般可用于液位、次要压力的控制。
比例积分控制作用为比例及时加上积分可以消除偏差。
积分会使控制速度变慢，系统稳定性变差。
比例积分适应于对象滞后大，负荷变化较大，但变化速度缓慢并要求控制结果没有余差。
广泛使用于流量，压力，液位和那些没有大的时间滞后的具体对象。
比例微分控制作用：响应快、偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性，控制结果有余差。
适应于对象滞后大，负荷变化不大，被控对象变化不频繁，结果允许有余差的系统。
在自动调节系统中，E=SP-PV。
其中，E为偏差，SP为给定值，PV为测量值。
当SP 大于PV时为正偏差，反之为负偏差。
比例调节作用的动作与偏差的大小成正比；当比例度为100时，比例作用的输出与偏差按各自量程范围的1：1动作。
当比例度为10时，按lO：l动作。
即比例度越小。
比例作用越强。
比例作用太强会引起振荡。
太弱会造成比例欠调，造成系统收敛过程的波动周期太多，衰减比太小。
其作用是稳定被调参数。
积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。
即偏差存在积分作用就会有输出。
它起着消除余差的作用。
积分作用太强也会引起振荡，太弱会使系统存在余差。
微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。
其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。
对滞后大的对象有很好的效果。
但不能克服纯滞后。
适用于温度调节。
使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。
微分时间太长也会引起振荡。
参数设定的方法一般是，先比例次积分后微分的顺序进行。
看曲线调参数，从调节品质的曲线逐步找到最佳参数．
在随动系统中，采用数字PI控制可以达到控制精度高、无超调、响应快、曲线拟合精度高等优点，并简化了控制电路。
传统的位置式PI算法一般是可以达到基本控制要求，但必须有一个前提：控制周期要足够小。
如果控制周期过长，曲线拟合差，要达到15％的曲线拟合误差有点困难，甚至可能会造成系统失控，并造成对机械设备的损伤。
因此，针对本文所提到的控制系统，不能简单的采用位置式PI算法，而应该对其进行改进，以适应该控制系统的要求。
比例系数K是和每次采样的偏差值有直接关系，因此提高Kp能使系统响应较快；同时积分系数Ⅸ尾和前面所有的采样偏差值有关，由于采样周期长，每次采样的
误差影响较大，因此降低积分系数对提高控制精度有好处。
但提高比例系数和降低积分系数会使计算机每次输出值的变化较大。
（二）
PID控制(实际中还有仅用到PI和PD的控制)，就是根据系统的误差或者加上系统误差的变化率，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快(快速)、准(准确)、稳(稳定)的最佳状态，PID调整的主要工作就是如何实现这一目标。
增大比例P项将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值，它能快速影响系统的控制输出值，但仅靠比例系数的作用，系统不能很好地稳定在一个理想的数值，其结果是虽较能有效地克服扰动的影响，但有稳态误差出现。
过大的比例系数还会使系统出现较大的超调并产生振荡，使稳定性变差。
积分I项的作用是消除稳态误差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统为有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。
积分项对误差的作用取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出向稳态误差减小的方向变化，直到稳态误差等于零。
微分具有超前作用，对于具有滞后的控制系统，引入微分控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性环节或滞后的被控对象，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
微分项能预测误差变化的趋势，从而做到提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调，改善了系统在调节过程中的动态特性。
（三）
PID控制器参数调节的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算法，它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定控制器参数，这种方法可能会由于系统模型的不精确性使得所得到的PID参数不能直接应用，还必须通过工程实际进行调整和修改；二是工程方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，该方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
工程实际中，PID控制器参数的调节方法主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
3种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行调节。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法，利用该方法进行PID控制器参数的调节步骤如下：①首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；②仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应表现出临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；③在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID控制器参数的调试实例当调速系统的各项基本参数设定后，接下来是调整PID 参数以取得最理想的控制效果。
下面以控制目标为恒定转速的柴油机电站的PID 调节器为例，具体说明工程法的调节步骤。
(1)比例参数：在保持转速稳定时应使用最大比例增益。
增加比例增益直到转速开始波动，然后减小比例增益直到波动停止。
如果一直没有转速波动，则抖动执行器连杆，然后减小比例增益直到波动停止。
但比例增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小比例增益。
(2)积分参数：在保持转速稳定时应使用最大积分增益。
增加积分增益直到转速开始波动，然后减小积分增益直到波动停止。
如果一直没有转速波动，则抖动执行器连杆，然后减小积分增益直到波动停止。
但积分增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小积分增益。
(3)微分参数：增加微分增益直到出现反应对负载瞬变有最小的超调量。
但微分增益太大也会导致系统转速出现振荡，这时应减小微分增益。
(4)PID调整顺序：调试时，可以先调比例参数，然后调积分参数，最后调微分参数，之后再调比例参数和积分参数。
如果需要，重复进行(1)～(3)步骤，直
至达到理想的效果。
PID控制是工程实际中应用最为广泛的调节器控制规律，它具有结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点。
但在实际在线调试中，需要遵循一定的规律，掌握一定的调试技巧才能又快又好地将控制系统调整到最佳的效果。
温度控制系统具有非线性、时变性和滞后性的特性，并且锅炉水温控制系统中的循环水也是强干扰，增加了系统控制的复杂性，常规PID控制效果不太理想，而模糊PID参数自整定控制算法对于解决温度系统中的非线性、时变性和大延时起到明显的改善效果，对干扰也具有较好的抑制词节能力。
PID控制基础理论
教学用PID参数调节实验装置的研究
当前绝大多数生产过程的自动控制系统中采用的自动控制装置，尽管它们的
结构不同，但是它们具有的控制规律都是比例、积分和微分规律(即PID控制规律)，敌称之为PID控制器。
在生产过程自动控制的发展过程中，PID控制器是
历史最久、生命力最强的基本控制装置。
PID控制器具有以下优点：
(1)原理简单，应用方便。
(2)适应性强。
已经广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、建材和
石油等各种蹩产部门。
酃便是目前最薪发展的过程计算机控制系统，其基本的控制规律仍然是PID控制规律。
(3)鲁棒性强。
即其控制品质对被控对象特性的变化不敏感。
大多数受控
对象在受到外界扰动时，尤其是当外界负荷变化时，受控对象的动态特性往往会有较大的变化，为了满足要求的控制性能，就需要经常改变控制器的参数，这是很麻烦的。
如果控制器的鲁棒性好，就无需频繁地改变控制器的参数。