ABB机械手操作步骤
ABB机器人操作手册(中文版)[5]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。
采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。
采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。
支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。
组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。
控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。
控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。
软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。
操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。
启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。
控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。
PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。
启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。
2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。
3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。
5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。
住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
处于住手状态，没有任何运动或者动作。
住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。
3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。
4. 关闭控制器的电源开关。
5. 关闭控制柜的电源开关。
复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
ABB机器人简单操作指南
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS O
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run
ABB机械手程式基本操作-1
LED灯 测试显示
操作面板上还有：计时器、网络连接处
ABB
Flexible Automation Division
四大视窗
• • • • 摇杆Jogging视窗 程式Programming and Testing视窗 I/O视窗 杂项视窗 系统参数
维护、错误记录 生产管理 档案管理 Operator Output & Input 操作显示
ABB
Flexible Automation Division
摇杆视窗（Jogging）
A－当前运动状态
B－当前位置
C－操作杆方向
ABB
Flexible Automation Division
运动方式1—单轴运动- 工業型
切换软盘与硬盘
ABB
Flexible Automation Division
程式视窗—保存模组/程式
•保存程式：File:4.Save program as •保存模组：View:6.Module—选择需要保存之模组Flie:0.Save module as
ABB
Flexible Automation Division
程式视窗—测试Test画面
Paint
测 试 画 面 显 示
连续执行
单步往前
单步后退
ABB
Flexible Automation Division
程式视窗—编辑Instr画面
编 辑 画 面 显 示
ABB
Flexible Automation Division
程式视窗—打开程式/模组
打开如下图，选择主程式or模组后按
涂装ROBOT基础介紹
ABB机器人手动操作
4 ）机器人控制柜通过前 4 个点的位置数据即可计算出 TCP 的位置，通过后 2 个点
即可确定 TCP 的姿态。
5 ）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。
返回
目录
机器人 TCP （工具中心点）标定
所
处
位
置
实际运行速度
以 1% 的步幅增加/减小运行速度
以 5% 的步幅增加/减小运行速度
以100%速度为参照，进行速度的调节。
手动操纵的快捷操作
手动操纵的快捷菜单 按钮单击“增量模式” 按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。
工具坐标系的建立方法
一、工具坐标系的建立
工具数据tooldata的设定方法
找一个精确点作为参考点
在工具上确定一个参考点
以不同的姿态去靠近固定点
通过四个位置点的数据计算求得TCP的数据
（1）
（2）
（3）
（4）
一、工具坐标系的建立
建立工具数据tool1
一、工具坐标系的建立
建立工具数据tool1
ABB程序与指令
使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，一直按着，保持电机开启机器人可以运动。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态，现在机器人将处于无法行动状态。
ABB机器人
手动操纵的快捷菜单 按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。
ABB机器人手动操作
1.单轴运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人地手动操作
ABB机器人地手动操作在工业自动化的时代，ABB机器人已经成为了自动化生产线的重要组成部分。
这些机器人经过编程和设置，可以高效地完成各种任务，从而提升生产效率和质量。
然而，对于初次接触ABB机器人的用户来说，可能会感到有些困惑，特别是如何进行手动操作。
本文将详细介绍ABB机器人的手动操作方法。
一、准备工作在进行任何手动操作之前，必须确保安全。
要阅读并理解ABB机器人的安全手册，了解操作过程中的安全规定和操作规程。
然后，根据操作规程，进行安全防护措施的设置，如设置安全门锁、急停按钮等。
二、进入手动模式在ABB机器人的操作面板上，可以选择手动模式。
这个模式允许用户通过手动操作机器人来测试机器人的运动和位置。
进入手动模式后，可以通过操作面板上的方向键或者摇杆来控制机器人的移动。
三、手动操作步骤1、打开机器人控制面板，找到手动控制界面。
2、选择要控制的机器人（如果有多个机器人），并进行安全门锁的设置。
3、通过操作面板的方向键或者摇杆，控制机器人的移动。
4、根据需要，调整机器人的速度和精度。
5、在手动模式下，可以进行各种测试和调试，如运动轨迹的调整、工具姿态的调整等。
6、在完成调试后，退出手动模式，将机器人恢复到自动模式。
四、注意事项1、在进行手动操作时，必须始终注意安全，遵循操作规程。
2、在手动模式下，机器人的运动速度可能会比自动模式慢，这是为了确保安全。
3、在手动操作过程中，如果遇到问题或者故障，应立即停止操作，并寻求专业人员的帮助。
4、在使用过程中，应定期对机器人进行检查和维护，确保其正常运行。
ABB机器人的手动操作需要一定的专业知识和技能，同时也需要高度的责任心和安全意识。
只有经过专业的培训和学习，才能更好地掌握ABB机器人的手动操作技巧和方法。
ABB机器人手动操作ABB机器人：手动操作的艺术在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
第二章ABB机器人手动操作
线性操作及重定位操作
步骤如下图所示：选择“手动操纵”→单击“动作模式”→在 动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
单击“坐标系”，选择工具坐标系→单击“工具坐标”，选中正在 使用的“tool1”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开 启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
输入输出 设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆
手动操纵 锁定及载荷属性的更改窗口。
也可显示实际位置
自动生产窗 在自动模式下，可直接调试程序并运
口
行。
程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口。
程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口。
备份与恢复 可备份和恢复系统。
校准
进行转数计数器和电机校准的窗口。
线性运动
• 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上 工具的TCP在空间中作线性运动。
• 移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
重定位运动 • 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工 具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。 • 重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。
认识六轴机器人及操作模式
触摸屏
急停开关
手动操作摇杆
数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器组成及基本操作
示教器的功能按键用途。
示教器组成及基本操作
左手关节成90°，左手掌穿过固定带，握住机器人示教器 如下图所示。
示教器组成及基本操作
是为保证操作人员人身安 全而设计的。
ABB机械手操作步骤
ABB机械手操作步骤1.检查设备在开始操作之前，首先要检查ABB机械手的设备是否正常工作。
检查电源连接是否牢固，确认机械手的控制面板是否正常运行。
2.设置机械手参数根据任务要求，设置机械手的参数。
这包括设置机械手的工作速度、精度、力量和工作范围等。
也可以通过设置机械手的防碰撞区域，确保操作的安全。
3.编写任务程序使用ABB机械手的编程软件，编写任务程序。
这些程序可以包括机械手的移动轨迹、操作顺序、传感器的使用、监控和控制等。
可以使用基于图形的编程语言，如ABB的FlexPendant或RobotStudio软件，也可以使用文本编程语言，如RAPID。
4.教导机械手将机械手带到需要执行任务的位置，并使用手动控制器或控制面板教导机械手进行动作。
通过手动教导，机械手可以学习和记录不同位置和动作序列的示教点。
同时，还可以教导机械手在特定位置上进行力的控制，以满足任务需求。
5.模拟和测试在实际执行任务之前，可以使用机械手的模拟功能进行模拟和测试。
这样可以确保任务程序的正确性和机械手的工作效果。
通过模拟测试，还可以预测机械手在真实环境中的运行情况，进一步优化任务程序。
6.执行任务确认任务程序和模拟测试结果无误后，可以开始执行任务。
根据任务要求，将机械手放置在起始位置，并启动任务程序。
机械手将按照预定的轨迹和操作顺序执行任务。
在执行任务的过程中，可以随时通过控制面板监控机械手的状态。
7.监控和维护在机械手执行任务的过程中，需要密切监控机械手的状态和性能。
可以通过控制面板、传感器和监控系统等手段进行监测。
如果发现任何异常情况，如机械手的运动不准确或失灵等，应及时停止操作并采取适当的维护措施。
8.关机和安全在任务执行完毕后，需将机械手关闭。
首先，停止机械手的运动，并将机械手带到安全区域。
其次，关闭机械手的电源，并注意安全操作。
确保机械手的所有部件都处于安全状态，以防止意外事故的发生。
总结以上是ABB机械手的操作步骤。
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ABB机械手涂装线操作要点1、程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。
2、起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。
3、如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutinePaint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。
4、如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。
5、如何激活喷油刷子？(How to activate brush table):在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Selectbrush table，选定要用的刷子，Yes OK。
6、如何做刷子测试？（How to do brush test）:在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。
7、如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines,选择某一个面，按下回车。
7、如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Datatypes brush data。
8、如何修改机械手的姿态（pose）？:在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3Data(pose)Or 4 Data types pose。
注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动，而不是点动！9、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open ! programdirectory ，找到所要的程序名后，按回车即可。
10、如何保存程序文件？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 3 Save program Or 4 Save program as ，来对文件进行保存。
11、如何查看某一点的坐标？：（For example p200点）在手动情况下，按下编辑键，将光标移到P200点，再Edit 8 value,即可显示此点的坐标。
12、如何使用多选光标？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择Edit 6 Mark,再使用下移光标键进行选择。
13、如何将机械手的六轴放闸？：在手动情况下，选择输入输出窗口，分别找到doBrake1 to doBrake6将其置“1”，则六轴依次被打开，手动即可摇摆。
注：此功能只用于特殊情况，在执行上述操作时，要有专人扶助手臂，以免手臂突然落下，损坏机械手，在旋转过程中，要慢慢的来，以免打乱编码器！14、如何作系统的备份？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File3 back up,将文件名改为当天的日期(for example:BAK0906),选择BACK UP Directory进行保存。
15、如何作系统的恢复？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File4Restore,按回车选择所要恢复的文件名称,OK,输入密码2 5 8，OK。
16、如何查看错误信息？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择Service，即可看到分类的错误信息。
17、如何做机械手原点的设定？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将机械手的各轴摇到规定的位置后，依次选择Service 3 Calibration Calib 1 Rev.counter update All OK。
18、如何作重新启动，何时应该做重新启动？：在找不到故障原因、死机、编码器故障的情况下可以进行重新启动，A、在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service 、FileRestart，此方法机械手将在不断电、不断气的情况下进行启动。
B、在手动情况下，将机械手的电源直接断掉，中间停顿2分钟后将电源开关重新打开。
机械手将自动重新充气，完成自检的工作，在启动过程中，不得接触面板上的任何按键。
19、如何复制程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择File manager File3 Copy,通过Unit 来进行软盘与硬盘之间的转换，选定目标后，Copy 。
20、如何重新命名程序名？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要更改的文件名上依次选择File manageFile 2Rename，输入更改后的文件名后，OK.21、如何移动程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要被移动的文件名上，然后选择File 4Move,通过Unit和回车键选定移动到的目标后，Move。
22、如何在软盘与硬盘间转换？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择File manage View 1 [flp:](软盘) 2 [/hdoa/] （硬盘）进行转换，也可以通过Unit键来进行转换。
23、如何增加并设定Pose？：在手动情况下，按下编辑键，进入Paint path,将光标移到所要设定Pose的某个面上，按下功能键Instr IPL1 4 Motion setting 9 More 5 PDispsetYes OK选择Pose OK，然后将光标移到刚追加的Pose上，再Edit 8 value,即可更改此Pose的坐标。
注：书写程序的一般语句都可在IPL1、IPL2中可以找到。
24、如何使用服务菜单？（service menu）:A 、在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutineRservice menu，手动上电，Start,就可执行service menu中的功能，B、全自动状态下，将程序重新开始，机械手会自动执行service menu菜单，通过选择来执行任务。
主要有：枪位置的检查、冶具位置的检查、流量测试（30s）、冲枪、原点归位等功能。
25、如何冲洗喷枪？：A、使用service menu中的Cleaning system 来执行。
B、在手动情况下，按下编辑键，选择Paint7 Enable Equipment6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。
注：连续双击Test，将连续冲洗，如果要取消，单击Test。
26、如何将子程序调入Paint Path中？：首先进入Paint Path界面中，Instr IPL13 proc call找到你想要加入的新子程序，或使用New生成一个新的子程序。
27、如何防止机械手转错方向？：在喷涂过程中，往往会出现机械手转错方向以至于死枪的现象，主要是因为机械手始终默认到达目标点的距离最近的路径是正确的，所以如果机械手要由一个子程序转到另一个方向相反子程序，或一个点转向另一个方向相反的点时就要加一个点，以此来引导机械手转向正确的方向。
方法是：将光标移到要加点的两个子程序或两个点中间，按下Instr IPL2 1 Paint L，系统会自动加一句程式，然后去修改这句话，赋予它坐标和速度等。
注：所要加的那个点正确到达目标点的角度一定要小于反方向点的角度，否则不起作用！28、如何查看输送机编码器是否给机械手信号？：在机械手的控制面板上检查Conveyor栏中Encoder 1 中A、B 相两个指示灯是否互相交替闪烁，如果没有则编码器无信号给机械手，在此情况下，将机械手电源断掉，两分钟后重新启动，再检查指示灯，一般会恢复正常，如果不可以，则应从输送机编码器的接线开始检查一直到机械手的接线，看是否有烧断、松动现象。
29、如何感应一个新的治具并检查？：全自动运行程序，机械手开始喷涂运行中时，使用暂停键将机械手停止运行，同时将输送链停止，此时打开输入输出信号窗口，View 3 Digital In c1connected是否变成1，为1的话表示已经感应，可以修改点或编程序。
30、如何给输送链加油？：首先将气压关掉，将油罐旋下，倒入规定的tribol 1430润滑油，不超过规定油量标线，并检查喷油头是否在导轨槽内。
31、如何检查机械手的回流开关状态？：在清洗过程中，机械手的回流开关是打开的，只有在喷涂过程中是关掉的以此保证整个系统的压力稳定。
在输入输出信号窗口，View4 Digital out中找到A1Gundump检查状态，“0”代表开；“1”代表关。
可以使用下边功能键来互相转换。
32、如何更该温度控制器的温度？：长按住Set键，会显示现在的设定温度，然后通过上下光标来调整温度。
如果将温度该后，同时也要调整最高温度的范围，长按住SET键，找到HIAL键（最高温度上限），来更改温度，一般要比设定温度高5℃左右。
长按住Set键，即可返回画面。
oSET是用来调节温度的偏差的。
实际温度=设定温度+oSET温度33、如何解决无风压信号的问题？：首先将热风机打开，正常工作稳定后检查若无风压信号，则应检查热风机背后的感应开关是否有堵塞现象，要做定期的清理。
或将其设定值降低，增强其感应灵敏度。
34、如何在本控与远控之间切换？：本控是在控制柜面板上直接操作，控制比较麻烦，远控是在一个LCD上显示，并操作，操作和控制简单。
如果现在是本控状态，要切换到远控状态，则应首先依次将设备关掉，首先将加热器关掉，20分钟后将热风机及其他设备关掉，然后将开关切换到远控开关处，再在远控操作面板上按下复位键，再将LCD控制面板上的控制器打开，首先打开热风机，二分钟以后将加热器打开，再依次将其他设备打开。
从远控转到本控状态则相反。
35、如何调节系统风速及其标准？：只要严格按照标准认真地去做，就会做到很好的风量平衡。
Area Velocity(m/s) Area Velocity(m/s)Manual DI 0.22Spray booth 0.49±0.25Auto DI 0.34 0.27±0.25Cooling 5.56 Flash off 6.17一、如何做一个新的程序？：A、在全自动运转的情况下，感应一个治具。
B、在手动状态下，进入Paint path界面，根据所要喷涂的工件要求设计路径并组织好路径，将所有的Pose归“0”。
C、将程序另存为一个新的文件名。
D、打开刚存的新的程序，手动上电运行，并使用Modpos修改记忆点。
中间注意各个子程序之间的衔接是否顺畅，是否有死枪现象，以及关于循环时间的长短，一般情况下，是先将侧面或顶及底先喷完，最后喷正面。
这样表面涂膜会比较均匀、圆滑。
E、在确定完喷枪路径的同时要注意开关枪的位置是否在喷枪行程范围内，开关枪的位置应该比工件的位置多出50-80mm左右，喷枪行程的位置应该比开关枪的位置多出50-80mm左右。