现代变频调速实验报告

西安科技大学

综合设计实验报告2015—2016学年第 2学期

题目现代变频调速控制实验

院（系、部) 电气与控制工程学院

专业及班级

姓名

学号

完成日期： 20 16 年 3 月 10 日

实验一变频器的操作面板的使用 (1)

1．实验目的 (1)

2．实验原理 (1)

3.实验内容及步骤 (1)

实验二变频器的外部端子控制实验 (4)

1. 实验目的 (4)

2. 实验原理 (4)

MM420变频器的数字输入端口 (4)

3. 实验内容和步骤 (6)

实验三变频器的多段速控制实验 (9)

1．实验目的 (9)

2．实验原理 (9)

3．实验内容及步骤 (11)

实验四 PLC控制变频器实验 (12)

1．实验目的 (12)

2．实验原理 (12)

3. 实验内容及步骤 (12)

按要求接线 (12)

变频器参数设定 (13)

PLC程序编写 (13)

实验心得 (15)

现代变频调速控制实验

实验一变频器的操作面板的使用

1．实验目的

熟悉变频器的操作面板的使用方法；

熟悉变频器的功能参数设置；

掌握变频器的正反转、点动以及频率调节的方法。

2．实验原理

变频器MM420系列（MICROMASTER 420）采用高性能的V/f控制技术，提供低速高转矩输出和良好的动态特性，同时具有很强的过载能力，以满足广泛的应用场合。对于变频器的应用，必须先熟悉变频器的操作面板，再根据实际应用场合，对变频器的各种功能参数进行设置。

3.实验内容及步骤

电梯系统的异步电机的参数为：额定电压220V、额定电流、额定功率40W、额定频率50Hz、额定转速1350rpm。

参数设置

由于变频器参数繁多，在实验之前先将变频器的全部参数复位为工厂的缺省设置值，已避免之前实验改动参数值。设置方法为：

①设定P0010=30；

②设定P0970=1。

（1）设置电动机参数：为了使电动机与变频器相匹配，需要设置电动机参数。电动机参数设置见表1-2。电动机参数设定完成后，设P0010=0，变频器当前处于准备状态，可正常运行，以异步电机为例。

表1-2 电动机参数设置

（2）设置面板操作控制参数。表1-3列出需设置的相关参数，填写下表设置值，使变频器按操作面板控制，实现下述运行操作。

表1-3 面板基本操作控制参数

实验二变频器的外部端子控制实验

1. 实验目的

掌握MM420变频器基本参数的输入方法；

掌握MM420变频器输入端子的操作控制方式。

2. 实验原理

变频器在实际使用中，电动机经常要根据各类机械的某种状态而进行正转、反转、点动等运行，变频器的给定频率信号、电动机的起动信号等都是通过变频器控制端子给出，即变频器的外部运行操作，这样可大大提高了生产过程的自动化程度。

MM420变频器的数字输入端口

（1） MM420变频器有3个数字输入端口，具体如图2-1所示。

SB1

SB2

SB3

SB1

图2-1 MM420变频器的数字输入端口

（2）数字输入端口功能

MM420变频器的3个数字输入端口（DIN1-DIN3），即端口“5”、“6”、“7”，每一个数字输入端口功能很多，根据需要进行设置（见附录1）。参数号P0701-P0703为与端口数字输入1功能至数字输入3功能，每一个数字输入功能设置参数值范围均为0-99，出厂默认值均为1。以下列出其中几个常用的参数值，各数值的具体含义见表2-1。

表2-1 MM420数字输入端口功能设置表

3. 实验内容和步骤

按要求接线

变频器外部运行操作接线如图2-1所示。

参数设置

用自锁按钮SB1和SB2，外部线路控制MM420变频器的运行，实现电动机正转和反转控制，SB3实现电动机点动功能。其中端口“5”（DIN1）设为正转控制，端口“6”（DIN2）设为反转控制，端口“7”

（DIN3）设为正向点动。对应的功能分别由P0701、 P0702和P0703的参数值设置。接通断路器QS，在变频器在通电的情况下（变频器没有主电源开关，因此当电源电压接通时变频器就已带电），完成相关参数设置，具体设置见表2-2。

表2-2 变频器参数设置

变频器运行操作

（1）正向运行：当按下带锁按钮SB1时，变频器数字端口“5”为

ON，电动机按P1120所设置的5S斜坡上升时间正向启动运行，经5S 后稳定运行在540r/min的转速上，此转速与P1040所设置的20Hz对应。放开按钮SB1，变频器数字端口“5”为OFF，电动机按P1121所设置的5S斜坡下降时间停止运行；

（2）反向运行：当按下带锁按钮SB2时，变频器数字端口“6”为ON，电动机按P1120所设置的5S斜坡上升时间正向启动运行，经5S 后稳定运行在540r/min的转速上，此转速与P1040所设置的20Hz对应。放开按钮SB2，变频器数字端口“6”为OFF，电动机按P1121所设置的5S斜坡下降时间停止运行；

（3）电动机的点动运行：正向点动运行：当按下带锁按钮SB3时，变频器数字端口“7”为ON，电动机按P1060所设置的5S点动斜坡上升时间正向启动运行，经5S后稳定运行在270r/min的转速上，此转速与P1058所设置的10Hz对应。放开按钮SB3，变频器数字端口“7”为OFF，电动机按P1061所设置的5S点动斜坡下降时间停止运行；

（4）电动机的速度调节

分别更改P1040和P1058、P1059的值，按上步操作过程，就可以改

变电动机正常运行速度和正、反向点动运行速度。

实验三变频器的多段速控制实验

1．实验目的

掌握变频器多段速频率控制方式；

熟练掌握变频器的多段速运行操作过程。

2．实验原理

多段速功能，也称作固定频率，在有些工业生产中需要几段固定频率的设定，本变频器提供了7个固定频率供用户选择。在设置参数P1000=3的条件下，用开关量端子选择固定频率的组合，实现电动机多段速度运行模式。选择固定频率的办法：

直接选择（P0701 - P0703 = 15）

在这种操作方式下，一个数字输入选择一个固定频率。如果有几个固定频率输入同时被激活，选定的频率是它们的总和，例如：FF1+FF2+FF3；

直接选择+ON命令（P0701-P0703=16）

选择固定频率时，既有选定的固定频率，又带有ON命令，把它

们组合在一起。在这种操作方式下，一个数字输入选择一个固定频率。如果有几个固定频率输入同时被激活，选定的频率是它们的总和，例如：FF1+FF2+FF3；

二进制编码十进制数（BCD码）选择+ON命令（P0701-P0703=17）

使用这种方法最多可以选择7个固定频率。各个固定频率的数值根据下表3-1选择：

为了使用固定频率功能，需要用P1000选择固定频率的操作方式。

3．实验内容及步骤

在“直接选择”的操作方式（P0701-P0703=15）下，还需要一个ON命令才能使变频器运行，这里以（P0701-P0703=17）“二进制编码的十进制数（BCD码）选择+ON命令”。

恢复出厂设置，并进行快速调试（P0010=1）根据电动机铭牌写入相关参数；

P1001设定为10Hz，P1002设定为15Hz，P1003设定为20Hz，P1004设定为25Hz，P1005设定为30Hz，P1006设定为35Hz，P1007设定为40Hz（附录3参数说明表P1001-P1007）；

闭合数字输入端１的开关，电动机将10Hz（P1001=10）的频率下运行，可以通过3个数字输入端上的开关闭合和断开的不同排列调出七种不同的速度；

将数字输入端１、２、３分别设定为低速，中速，高速（频率自行设定），其频率值通过设定P1001、P1002、P100４的数值来实现。

记录下设置的参数数值。

实验四 PLC 控制变频器实验

1．实验目的

熟练掌握变频器的多段速运行操作过程；掌握PLC 通过外部端子方式控制变频器。

2．实验原理

使用PLC 代替自锁按钮的作用，在PLC 的输入段接入两个开关SA1和SA2，分别用于启动和停止变频器的多段速运行程序，自动实现变频器的3段不同的速度。

3. 实验内容及步骤

按要求接线

变频器外部运行操作接线如图4-1所示。

PLC

SA1SA2

图4-1 变频器外部运行操作接线

变频器参数设定

根据实验三的内容设置变频器的参数，可实现3个数字输入端口使能有效。

PLC程序编写

在PLC上编写程序，用于实现三段速控制要求：①按下开关SA1，启动程序使变频器开始按照低速10Hz频率控制电动机运行，5s后加速到中速频率20Hz运行，5s后再加速到高速频率30Hz运行，5s后自由停车，运行频率如图5-2所示；②按下开关SA2可使变频器在运行过程中停止控制电动机。对应的使用输入端口为、输出端口、、，其中是控制继电器给变频器供电使用的，所以通过两个数字输入端实现3段速控制电动机运行。

PLC程序编写如下，实现实验要求功能：

流程图如下：

实验心得

为期两周的现代变频调速实验就这样结束了，这两周周让我收获了不少。实训让我对变频器原理、PLC梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也锻炼了我设计程序分析问题。同时为接下来的的毕业设计打下了基础。

刚开始的时候什么都不懂，后来在同学的帮助下认识了实验设备，并配合成员完成了程序，在完成项目期间，我们完成了四个：第一个是变频器的操作面板的使用，主要是熟悉实验器材和控制面板的使用。第二个是全变频器的外部端子控制实验，完成了电机的运行、正转、反转以及停止。第三个是变频器的多段速控制实验，实现了变

频器的七段变频。最后一个是 PLC控制变频器实验，通过编写程序控制电机实现三段变速。

实训期间，我主要负责报告及找资料，每天都在电脑旁边和组员一起参与讨论分析，并会不时帮助他们完成任务。这样，我们组总的来说，完成四个项目还是比较顺利。这次课程设计让我认识到有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。本次实训脱离不了集体的力量，遇到问题同学互相交流讨论。多动手动脑，组员们尽可能地统一思想，这样就不会在做的过程中没有方向，并且这样能提高集体的凝聚力。在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便地自己解决问题。总的来说每个人都完成了自己的任务，还时不时地帮助组员弄清楚一些问题。

通过这次课程设计，我意识到了自己的很多不足之处，更感觉到了自己与别人的差距。从各方面应该提高自己的能力，弥补自己很多欠缺的知识：对计数器的应用等。总之，以后一定要多动手。

燕山大学控制工程基础实验报告(带数据)

自动控制理论实验报告实验一典型环节的时域响应院系：班级：学号：姓名：

实验一典型环节的时域响应一、实验目的 1．掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 3．了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。二、实验设备 PC 机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。三、实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k 电阻。不需再接。 2、将信号源单元的“ST ”端插针与“S ”端插针用“短路块”接好。将信号形式开关设为“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT ”端输出的方波幅值为1V ，周期为10s 左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R(t)，用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验数据改为如下：比例环节：；，k R k R 20020010== 积分环节：；，u C k R 22000== 比例环节：；，，u C k R k R 220010010=== 惯性环节：。，u C k R R 220010=== 用同样的步骤方法重复一遍。四、实验原理、内容、记录曲线及分析下面列出了各典型环节的结构框图、传递函数、阶跃响应、模拟电路、记录曲线及理论分析。 1．比例环节 (1) 结构框图：图1－1 比例环节的结构框图 (2) 传递函数： K S R S C =) () ( K R(S) C(S)

物流实验报告

《物流管理》实验课实验报告学院：经济管理学院专业班级：市场营销0902 姓名：赵媛媛学号：310910070211 时间：2001/11/17

实验一仓储物流中心物流管理实训一、实验简介根据立体仓库的自动存储功能，业务操作员根据库存生成的订货单和到货预报单，配送中心预检员根据到货预报单，订货单核对，预检生成预检单。预检收货员将预检单交入库验货员验收生成入货单。业务员根据用户的要货单生成发货单，将发货单交配货发货员。配货发货员将发货单一联交仓库保管员。仓库员根据发货单配货出库，配货出货员和仓库员验货，签字。二、实验目的 (1) 了解自动立体仓库的收货和发货的具体过程（2) 了解电子标签辅助分拣系统的功能和特点，以及摘取式和播种式两种分拣方式的优缺点。三、主要的仪器设备自动化立体仓库（堆垛机、辊道控制柜、输送链等）、电子标签分拣系统、物流装配线。四、实验计划与安排计划学时2学时,每15人一组。五、实验步骤 (1) 业务员根据库存生成订货单和到货预报单 (2) 预检,生成预检单 (3) 入库登帐 (4) 根据要货单生成发货单 (5) 仓库保管员根据发货单,配货出库 (6) 验货,签字 (7) 送货六、实验内容自动化仓库又称自动化立体仓库、高层货架仓库等，是由高层货架、巷道堆垛机、入出库输送机系统、自动化控制系统、计算机仓库管理系统及其周边设备

组成，可对集装单元货物实现自动化保管和计算机管理的仓库。自动化立体仓库的构成包括土建工程及辅助设施、自动输送系统、自动存取系统、自动分拣系统、自动监控系统、仓储管理信息系统。此次试验由能源学院老师指导进行，参观立体仓库模型，并在老师带领下，认识立体仓库管理所需的各种设备，现场演示设备的应用与运作方式。以下是在这次试验中了解到的知识。 1、现代物流系统的流程：（1）进货订货→预检→验货→入库→进货登帐（2）发货要货→发货→出库→发货登帐（3）查询报表生成→信息查询（4）退货退货输入→退货核对→退货登帐（5）盘点盘点清单→实物盘点→盘点生成→盘点查询 2、现代物流配送中心的单据流程：（1）收货与入库 ①业务操作员根据库存生成订货单和到货报告单，同时，供方用户配货发货员随货携带送货单和物流业务部订货单刀配送中心。 ②配货中心预测收货员根据到货预报单、订货单和厂商送货单核对、预检、生成预检单。 ③预检收货员将预检单交入库验货员实物验收，入库验货员生成入库单。 ④入库验货员通过厂商送货员将入库单交仓库保管员验货入库。 ⑤厂商送货员带回入库单；仓库保管员将入库单和厂商送货员的送货单交账务汇总员登帐。（2）发货与送货 ①业务操作员接收用户的要货单，生成发货单。

现代控制理论实验报告

实验报告 ( 2016-2017年度第二学期) 名称：《现代控制理论基础》题目：状态空间模型分析院系：控制科学与工程学院班级： ___ 学号： __ 学生姓名： ______ 指导教师： _______ 成绩：日期： 2017年 4月 15日

线控实验报告一、实验目的： l.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析；二、实验内容 1 第一题：已知某系统的传递函数为G (s) S23S2 求解下列问题：（1）用 matlab 表示系统传递函数 num=[1]; den=[1 3 2]; sys=tf(num,den); sys1=zpk([],[-1 -2],1); 结果： sys = 1 ------------- s^2 + 3 s + 2 sys1 = 1 ----------- (s+1) (s+2) （2）求该系统状态空间表达式： [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den); A = -3-2 10 B = 1 C = 0 1

第二题：已知某系统的状态空间表达式为： 321 A ,B,C 01：10 求解下列问题：（1）求该系统的传递函数矩阵：（2）该系统的能观性和能空性：（3）求该系统的对角标准型：（4）求该系统能控标准型：（5）求该系统能观标准型：（6）求该系统的单位阶跃状态响应以及零输入响应：解题过程：程序： A=[-3 -2;1 0];B=[1 0]';C=[0 1];D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); co=ctrb(A,B); t1=rank(co); ob=obsv(A,C); t2=rank(ob); [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D, 'modal' ); [Ac,Bc,Cc,Dc,Tc]=canon(A,B,C,D, 'companion' ); Ao=Ac'; Bo=Cc'; Co=Bc'; 结果：（1） num = 0 01 den = 1 32 （2）能控判别矩阵为： co = 1-3 0 1 能控判别矩阵的秩为： t1 = 2 故系统能控。（3）能观判别矩阵为： ob = 0 1

南理工机械院控制工程基础实验报告

实验1模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验一、实验目的根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器, 以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。二、实验内容研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a. 电容值1uF，阶跃响应波形： b. 电容值2.2uF，阶跃响应波形:

c. 电容值4.4uF，阶跃响应波形: 2?—阶系统阶跃响应数据表 U r= -2.87V R°=505k? R i=500k? R2=496k 其中

T = R2C U c C：)=「(R/R2)U r 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差； ②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大3?二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形: b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形:

4.二阶系统阶跃响应数据表 E R w ( ?) 峰值时间 U o (t p ) 调整时间稳态终值超调（%）震荡次数 C. d. 阻尼比为0.7，阶跃响应波形: 阻尼比为1.0，阶跃响应波形: CHI 反相带宽限制伏/格

四、回答问题 1.为什么要在二阶模拟系统中设置开关K1和K2 ,而且必须同时动作？答：K1的作用是用来产生阶跃信号，撤除输入信后，K2则是构成了C2的放电回路。当K1 一旦闭合（有阶跃信号输入），为使C2不被短路所以K2必须断开，否则系统传递函数不是理论计算的二阶系统。而K1断开后，此时要让 C2尽快放电防止烧坏电路，所以K2要立即闭合。 2.为什么要在二阶模拟系统中设置 F3运算放大器？答：反相电压跟随器。保证在不影响输入和输出阻抗的情况下将输出电压传递到输入端，作为负反馈。实验2模拟控制系统的校正实验一、实验目的了解校正在控制系统中的作用

物流管理综合实训报告(共8篇)

篇一：物流管理专业综合实训报告物流管理专业综合实训报告班级：姓名：学号：一、实训目的通过专业的物流管理实训，增加对物流产业的感性认识，熟悉物流的各环节，在真实的环境中掌握物流作业技术和物流管理能力，而仓储是物流活动的核心环节之一，是企业生产经营顺利进行的必要过程，通过到物流企业或工商企业实际训练仓储操作与管理，加深对理论知识的理解，提高仓储管理技能，使得自身选择和从事物流管理职业的条件进一步优化。与此同时，培养自身实际调研能力，尝试检验所学知识，并从实际中进一步学习了解物流仓储的内涵与外延。二、实训单位概况中邮物流有限责任公司成立于2003年1月18日，隶属于中国邮政集团，是专业经营和管理邮政物流业务的大型国有企业，注册资本3.7亿元人民币。公司下设31个省级子公司，是一家集仓储、封装、配送、加工、理货、运输和信息服务于一体的现代化综合性物流企业。 1、企业目标 2、市场定位 3、公司业务一体化物流业务；区域配送业务；中邮快货业务与货运代理；分销与邮购业务 4、中邮物流东南汽车项目：中邮物流作为东南汽车的战略伙伴，全面负责东南汽车零部件的仓储管理及全国86家经销商的汽车零部件配送业务。东南汽车与中邮物流全面合作一年多来，仓储料账相符率、配送及时率等各项作业指标稳步提高，东南汽车的客户满意度不断提升。双方合作促进了中邮物流服务水平的提高，提升了一体化物流的解决能力，实现从客户订单接收到汽车备件配送完成的全过程监控和管理。三、实训内容（一）、学习目标 1、入库操作：货品的入库、架位的分配、各类货物保管、货物入库交接 2、出库操作：车辆的装载、配送线路安排、运输车辆安排、货物的堆放、提货通知 3、仓库盘点：盘点单的认知、盘点流程的熟悉、盘点准备工作、寻找分析差异 4、拣选货物：订单的熟悉、货品存储地点、单据的填写与管理、拣选设备的使用与维修 5、打包称重：纸箱规格的认知、配送线路的熟悉 6、客服的操作及学习（二）、实训过程刚进入仓库，经理为我讲解了有关东南项目的大体情况以及仓库的操作流程明细，包括东南仓库严格的管理规定，并为我讲解了仓库的布局，整个东南仓库货架编码分别从a到n，大概每二到四个编码为一个区，每个区都有一个组长统筹管理，而我刚开始被分配到ab区域工作。每天我的工作就是入库操作，按单配货，货物打包称重。对于这些事情，刚开始我还不熟悉，总是会拣错货物，打包的慢，整体效率不高，但是随着拣选打包次数的增多，自己也开始慢慢熟悉整个货品的分布，拣选的效率显著提高，因为有些货品拣选得多了一看就知道在哪里而不需要四处寻找，打包的工作也轻车熟路了。

现代控制理论实验

华北电力大学实验报告| | 实验名称状态空间模型分析课程名称现代控制理论 | | 专业班级：自动化1201 学生姓名：马铭远学号：2 成绩：指导教师：刘鑫屏实验日期：4月25日

状态空间模型分析一、实验目的 1.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析；二、实验仪器与软件 1. MATLAB7.6 环境三、实验内容 1 、模型转换图 1、模型转换示意图及所用命令传递函数一般形式： MATLAB 表示为： G=tf(num,den)，，其中 num,den 分别是上式中分子，分母系数矩阵。零极点形式： MATLAB 表示为：G=zpk(Z,P,K) ，其中 Z，P ，K 分别表示上式中的零点矩阵，极点矩阵和增益。传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN)；状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu 表示对系统的第 iu 个输入量求传递函数；对单输入 iu 为 1。

例1：已知系统的传递函数为G（S）= 2 2 3 24 11611 s s s s s ++ +++ ,利用matlab将传递函数和状态空间相互转换。解：1.传递函数转换为状态空间模型： NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) 2.状态空间模型转换为传递函数： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) 2 、状态方程状态解和输出解单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0)其中，x0 为状态初值。

物流模拟实验报告

物流模拟实验报告对物流模拟实验的感想与建议在开学第一周的三天内，我们在电子商务实验室完成了物流模拟的实习。以前，我只学习过电子商务物流的理论知识，这一次的实习，我们以分组的方式，组内的每个成员轮班扮演了物流过程中的不同角色，不仅让我回顾了以前所学的知识，而且对物流过程中的每个角色的工作都有了细致深刻的了解，对实际中物流的流程有了清楚的认识。一、实习内容回顾： ◆物流流程如下： ◆流程包括经销商购货流程与代理商向生产厂申请补货流程。 1. 经销商购货流程: ?经销商向代理商下订单 ?代理商确认订单的有效性 ?代理商提交订单给第三方物流业务 ?第三方物流业务联系仓管 ?第三方物流业务联系运输 ?仓库收货后，发送信息给代理商 2. 代理商向生产厂申请补货流程: ?代理商系统产生订货申请到生产商 ?生产商确认订单的有效性 ?生产商下订单给国际货代 ?国际货代联系船代 ?国际货代进行报关 ?国际货代联系第三方物流 ◆实验方式： ?实验准备 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –数据准备：准备以上各个角色的基本数据信息，主要包括：公司名称、联系人、经营项目、电话、传真、电邮、地址、城市、法人代表、帐户、注册地址、所属行业、开户行、成立时间等 ?分组实验 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –实验流程：共进行两个流程的实验。分别为购货流程和补货流程 –方法：五个人每人扮演一个角色，按照流程的要求将流程完成，并进行轮换，每人将每个角色完成一次。 ?个人实验 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –实验流程：共进行两个流程的实验。分别为购货流程和补货流程 –方法：每人扮演五个角色，按照流程的要求将流程完成。 ◆角色功能： ?

清华大学精仪系--控制工程基础--实验内容与实验报告

实验内容（一）直流电机双环调速系统实验，此时必须松开连轴节！不带动工作台！ 1．测试电流环特性，由于外接霍尔传感器只有一套，有五套PWM 放大器有电流输出（接成跟随器方式，其电流采样输出为25芯D 型插座的17（模拟地），19脚，但模拟地是电流环的模拟地，不是实验箱运算放大器OP07的地！所以，只能用万用表量测。多数同学可用手堵转，给定微小的输入电压（小于±50mV ）加入到电流环输入端,再加大就必须松开手，观察电机转速能否控制？为什么？如果要测试电流环静态特性，必须用台钳夹住电机轴，保证电机堵转。所以此项实验由教师按图22进行，这里只给出以下数据：图 22 电流环静态特性实验接线图（1）霍尔传感器的校准利用直流稳压电源和电流表校准霍尔传感器，该传感器为LEM-25,当原边为1匝时，量程为25A ，而原边采用5匝时，量程为5A ；现在按后者的接法实验，M R 约500Ω。（2）然后利用它来测试PWM 功率放大器的静态传递系数。电流环的静态特性如表2所示。注意电机是堵转的！

1V;得到通频带400Hz. 2.根据给定参数，利用MATLAB设计速度环的校正装置参数,画出校正前后的Bode图调，到实验室自己接线，教师检查无误后，可以通电调试；首先，正确接线保证系统处于负反馈，如果正反馈会产生什么现象？如何通过开环特性判断测速反馈是负反馈？对此有正确定答案后方能够开始实验。（1）在1 β和β=0.4～0.5时分别调试校正装置的参数，使其单位阶跃输入的 = 响应曲线超调量最小，峰值时间最短，并记录阶跃响应曲线的特征值；能够用A/D卡把数据采集到计算机中更好！（2）断开电源，记录最佳的校正装置参数；（3）测试速度环静态特性，为加快测试速度，可直接测试输入电压和测速机电压的关系；在转速低的情况下用手动阻止电机的转动，是否会影响转速？为什么？分析速度环的机械特性（转速与负载力矩的关系曲线称为机械特性），从而说明系统的刚度。（4）有条件的小组可测试速度环频率特性（只测量幅频特性）。（二）电压－位置伺服系统实验开始，也必须脱开电机与工作台的连轴节！直到位置环调试好后，再把连轴节连接好！ 1．断开使能，手动电机转动，检查电子电位计工作的正确性！ 2．让位置环开环，利用调速系统，观察电子电位计在大范围工作的正确性，可利用示波器或万用表测试电位计的输出。 3．位置环要使用实验箱的头2个运算放大器，所以必须注意注意位置反馈的极性；为保证位置反馈是负反馈，必须通过位置系统开环来判断，这时位置调节器只利用比例放大器，如果发现目前的接线是正反馈后，怎么接线？ 4．将位置环的位置反馈正确接到反馈输入端，利用给定指令电位计，移动它，使电机位置按要求转动。正确后，即可把连轴节连接好，连接连轴节时用专用内六角扳手。这时应该断电！ 5．按设计的校正装置连接好，再上电。测试具有比例放大器和近似比例积分调节器时的阶跃响应曲线，并记录之； 6．测试输入电压－位置的传递特性曲线； 7．用手轮加小力矩估计系统的（电弹簧）刚度。三、实验报告要求（一）速度环实验 1．对速度环建模，画出速度环方块图，传递函数图 2．画出校正前后的Bode图，设计校正装置及其参数； 3．写出实验原始数据，整理出静态曲线和动态数据； 4．从理论和实际的结合上，分析速度环的特点，并写出实验的收获和改进意见；（二）位置环实验 1．对位置环建模，画出位置环方块图，传递函数图；

现代控制理论实验报告

实验一系统能控性与能观性分析一、实验目的 1.理解系统的能控和可观性。二、实验设备 1.THBCC-1型信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台；三、实验容二阶系统能控性和能观性的分析四、实验原理系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力，如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间把系统所有的状态引向状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。对于图21-1所示的电路系统，设iL和uc分别为系统的两个状态变量，如果电桥中则输入电压ur能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的。反之，当时，电桥中的A点和B点的电位始终相等，因而uc不受输入ur的控制，ur只能改变iL的大小，故系统不能控。系统的能观性是指由系统的输出量确定所有初始状态的能力，如果在有限的时间根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。为了说明图21-1所示电路的能观性，分别列出电桥不平衡和平衡时的状态空间表达式：平衡时：

由式（2）可知，状态变量iL和uc没有耦合关系，外施信号u只能控制iL的变化，不会改变uc的大小，所以uc不能控。基于输出是uc，而uc与iL无关连，即输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL。反之式（1）中iL与uc有耦合关系，即ur的改变将同时控制iL和uc的大小。由于iL与uc的耦合关系，因而输出uc的检测，能得到iL 的信息，即根据uc的观测能确定iL（ω）五、实验步骤 1．用2号导线将该单元中的一端接到阶跃信号发生器中输出2上，另一端接到地上。将阶跃信号发生器选择负输出。 2．将短路帽接到2K处，调节RP2，将Uab和Ucd的数据填在下面的表格中。然后将阶跃信号发生器选择正输出使调节RP1，记录Uab和Ucd。此时为非能控系统，Uab和Ucd没有关系（Ucd始终为0）。 3．将短路帽分别接到1K、3K处，重复上面的实验。六、实验结果表20－1Uab与Ucd的关系 Uab Ucd

物流系统实验报告

课程实验报告

2.建立Process system 点击“process system”窗口中“process”—“new”,新建“Pread”、“Pinit”、“Pstore”“Pdock” 3.建立实体Load 首先建立第一个Load，单击Load，在其窗口下，单击“New”出现命名为“Lstock”，单击“Edit Graphic”，单击Place，将实体放在模型上，并对其的颜色、大小、位置等进行设置，单击Done回到刚才的画面，点击New Creation。同理创建Lfront, Lmiddle,Lback，LfrontBox，LmiddleBox，LbackBox… 4、建立队列Queues 单击Queues，在其窗口下，单击New,命名为Qstock，设置其数量和容量，然后单击Edit Graphic，单击Place，将Queues放在模型上，并且可以设置其的颜色、大小、位置等，其操作类似于实体。同样增加队列Qfront、Qmiddle、Qback… 第二步：绘制Path mover图 1、创建Path mover系统 Path mover系统是用来仿真车辆或者操作人员等沿着一定路径运动的系统。打开system，新建一个Path mover系统，命名为“path1”。 2、绘制引导路径引导路径是机车行走的路径，可以为单向，也可为双向。（1）进入Pathmover编辑窗口，单击Single line，画出“path1”的所有引导路径。若要对路径进行编辑，可单击select选中相应的路径后点击Edit对它进行各种参数的设置。（2）绘制完所有引导路径后，需要对弯道进行连接。单击Filet，再在图上选中要连接的两条路径，可对弯道半径进行设置。重复该操作，直至所有的路径都连通为止。得到引导路径。 3、设置控制点控制点是车辆拾取、释放实体的位置，或者车辆停留的位置；控制点限制路径上同时移动的车辆的数量；机车需声明下一个控制点才能离开当前点；控制点的容量决定路径上机车的数量。点击Control Point，在引导路径上绘制控制点，分别命名。也可通过Select选中控制点，

南京理工大学控制工程基础实验报告

《控制工程基础》实验报告姓名欧宇涵 914000720206 周竹青 914000720215 学院教育实验学院指导老师蔡晨晓南京理工大学自动化学院 2017年1月

实验1：典型环节的模拟研究一、实验目的与要求： 1、学习构建典型环节的模拟电路； 2、研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响； 3、学习典型环节阶跃响应的测量方法，并计算其典型环节的传递函数。二、实验内容：完成比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节的电路模拟实验，并研究参数变化对其阶跃响应特性的影响。三、实验步骤与方法（1）比例环节图1-1 比例环节模拟电路图比例环节的传递函数为：K s U s U i O =)()(，其中1 2R R K =，参数取R 2=200K ，R 1=100K 。步骤： 1、连接好实验台，按上图接好线。 2、调节阶跃信号幅值(用万用表测)，此处以1V 为例。调节完成后恢复初始。 3、Ui 接阶跃信号、Uo 接IN 采集信号。 4、打开上端软件，设置采集速率为“1800uS”，取消“自动采集”选项。 5、点击上端软件“开始”按键，随后向上拨动阶跃信号开关，采集数据如下图。图1-2 比例环节阶跃响应

（2）积分环节图1-3 积分环节模拟电路图积分环节的传递函数为： S T V V I I O 1 -=，其中T I =RC ，参数取R=100K ，C=0.1μf 。步骤：同比例环节，采集数据如下图。图1-4 积分环节阶跃响应（3）微分环节图1-5 微分环节模拟电路图 200K R V I Vo C 2C R 1 V I Vo 200K

电子商务物流实验报告及答案 (1)讲解

《电子商务物流管理》实验报告专业_____________ 年级_____________ 学号_____________ 学生姓名_____________ 指导老师_____________ 汉口学院信息科学与技术学院编

I 实验要求 1．通过实验操作，根据所学理论知识熟悉并掌握电子商务物流概念、流程、模式。 2．上机之前应作好充分的准备工作，以提高上机效率。 3．具备团队合作意识，小组成员之间互相帮助，共同完成电子商务物流的全过程。 4．上机结束后，应整理出实验报告。书写实验报告时，重点放在具体实验内容和小结部分，总结出本次实验中的得与失，以达到巩固课堂学习、提高动手能力的目的。 II 实验内容实验一了解物流业的发展现状【实验目的】通过本项目的实训，使学生了解国内物流业的现状及物流的作用。【实验内容】 1．国有、民营、外资物流企业都有哪些？它们各自的优势、劣势是什么？ 2．选择一个代表性的物流企业，访问它的网站，对它的服务进行分析。【实验报告】

实验二电子商务物流运作模式的选择【实验目的】通过本项目的实训，使学生掌握物流管理组织的类型和组成要素，能够运用网络工具收集资料，运用所学知识分析实际问题，并提交分析报告。【实验内容】 1．上网收集若干个著名企业（如京东、天猫）从事电子商务物流的资料，比较其物流运作模式的差异，分析其中的原因，并提交电子商务物流运作模式分析报告。 2．针对某一种特定类型的企业如何从事电子商务物流管理工作，提交XX企业电子商务物流运作模式策划方案。【实验报告】从事电子商务物流的资料实习时间：2013.03.18 实习地点：B区实习机号：7—5

物流实训报告1500字(二)

物流实训报告1500字（二）一、实训目的为了更好的适应以后的学习和工作，在本学期14-18周的周五上午，由学校安排在实训计算机试进行物流上机实操。在这期间里我们可以通过使用物流管理软件来学习、掌握整个物流管理作业的基本环节及流程。这让我们学到了物流管理作业流程的新知识，让我们为以后的学习和工作打下坚实的基础。二、实训要求掌握仓库、库区、库位、收货人、货物、地点、车辆、驾驶员、业务员等基本信息输入操作方法；掌握收入合同与支出合同操作；掌握收获订单制作、查询、打印等操作；掌握库位调整和计量单位、产品等级转换的操作；掌握发货订单的处理；掌握车辆日常管理操作；掌握运输费用结算和仓库费用结算操作等。三、实训感想在没有实训之前，我们仅仅从课本上了解了一些关于物流管理的基本知识，并没有对其有很深印象，至于物流管理作业的基本环节及流程的概念，仅仅是停留在浅显的书本知识。自从上了实训课，我就深刻地认识到物流管理实际上是一门实操行性很大的课程。在实际工作中，它就是实操工作。因此我们必须要好好利用这次实操机会真正掌握物流作业流程的具体操作，扩大我们的知识面和提高我们实际操作能力。在这次实训中，我学到了仓库、库位、库区基本信息的查询、新

增和修改；客户、受货人货物基本信息的查询、新增和修改；收入支出合同受理的流程；库位调整、产品等级转换和计量单位转换等等。理论是实践的基础，但理论的最终价值是要在实践中体现。从这次实践中，我更深刻地体会了物流管理作业流程的价值及意义，加深了对物流管理的理解。本以为仅仅是照着书上写的流程一步一步操作下去就行了，谁知实际操作并没有想象的那么简单，即使是按部就班，其中还是出现许多问题。由于流程是一步一步来的，所以只要其中错了一步就做不下去。有时因为几个步骤影响了接连几个相关联的流程。就比如在操作到库位分配与预入库清单打印这一系列流程时，在库位分配这边遇到了问题，有可能缺少一些关键数据，就无法做这一流程，就连接下来的一系列关于预入库的流程也无法做下去。可我们并不懂这些流程到底哪里出错，问老师也找不出答案。此时我想，学校应该再配备一个专业的物流管理实操的老师给我们，让我们在实训时遇到的问题可以一一解决，增大我们的实训效果。四、实训建议 1、提高学生操作的积极性。因为只是按课本操作流程是比较无聊的，学生可能开始时操作了一会就不想操作了。 2、安排一个专业的物流管理实训老师，解决我们在实训中遇到的所有难题。五、总结虽然在实训中遇到了一些小问题，但并影响这次实训的效果。毋

现代控制理论实验报告河南工业大学

河南工业大学现代控制理论实验报告姓名：朱建勇班级：自动1306 学号：201323020601

现代控制理论实验报告专业: 自动化班级: 自动1306 姓名: 朱建勇学号: 201323020601 成绩评定: 一、实验题目：线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换二、实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同模型之间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。三、实验仪器个人笔记本电脑 Matlab R2014a 软件四、实验内容 1. 已知系统的传递函数 (a) ) 3()1(4)(2++=s s s s G

(b) 3486)(22++++=s s s s s G

(c) 6 1161)(232+++++=z z z z z z G （1）建立系统的TF 或ZPK 模型。（2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。（3）将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。（4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。

机械控制工程基础实验报告

中北大学机械与动力工程学院实验报告专业名称__________________________________ 实验课程名称______________________________ 实验项目数_______________总学时___________ 班级______________________________________ 学号______________________________________ 姓名______________________________________ 指导教师__________________________________ 协助教师__________________________________ 日期______________年________月______日____

实验二二阶系统阶跃响应一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参数如阻尼比ζ和无阻尼自然频率ω n 对系统动态性能的影响；定量分析ζ和ω n 与最大超调量Mp、调节时间t S 之间的关系。 2．进一步学习实验系统的使用方法。 3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台三、实验原理 1．模拟实验的基本原理：控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2.时域性能指标的测量方法：超调量% σ： 1)启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1 输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4)在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应] 。 5)鼠标双击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超调量： Y MAX - Y ∞ % σ=——————×100% Y ∞ t P 与t s :利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到t P 与t s 。四、实验内容典型二阶系统的闭环传递函数为 ω2 n ?（S）= （1） s2＋2ζω n s＋ω2 n

现代控制理论课程报告

现代控制理论课程总结学习心得从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。经典控制理论的特点经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也

关于物流实训报告心得体会

关于物流实训报告心得体会为了更好的适应以后的学习和工作，在本学期的上半学期。在这短短的半学期里我们主要感官物流业的宏观和微观发展以及主要的物流流程。为以后的学习和工作打下坚实的基础，让我们对中国物流业的发展状况有一个比较全新的认识。经过这几周对物流管理的实训，我们在实训课上接触了许多先进的物流管理系统，它把我们日常学习的与专业有关的知识紧密的接合了起来，这让我们深刻明白学习是一个环环相扣的环节。同时，我们了解到物流工作的复杂性,但在在此实训中充分了解物流企业相关的运营操作程序,增强感性认识,并可从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式,将我们所学到的专业知识和具体实践相结合,以提高我们的专业综合素质和能力,当然也为了让我们对物流公司的运营状况有一个整体的了解,对中国物流行业的发展状况有一个比较全面的认识,增强我们对所学专业的认识,提高学习专业知识的兴趣,切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系,对针对这些操作每天都有不同的心得体会,而且发现了不同的问题,使我们在实习中充分发挥主观能动性,真正理解并吸收课堂中所学到的知识,为将来走上工作岗位打下良好基础，可以说在这次实训中，我们受益匪浅！

通过这段时间的学习，使我对我国的物流行业现状有一定的了解。中国物流业大多是由运输、仓储业转变而来的，各方面的设施设备都还不够完善，管理有的还保留原有的管理模式。现在国内物流企业很多作业都无法运用到现代技术。课本上知识的现代化在现实中根本无法看到，从而得出，理论与现实有很大的差距，也看得出我国的物流还没有发展到完全信息化、自动化。因此，物流行业仍有很大的发展空间。在实训中，我学会了许多书本上学不到的知识，将书本上的理论知识与实践相结合，让我明白了实践是检验真理的唯一标准，只有到实际中去，才能真正认识理论其中的意义。同时这次实践也让我更深入的了解到，随着国民经济和社会的持续快速发展，现代物流业在起步阶段呈现出良好的发展势头，但总体上看，现代物流业发展的总体水平较低，尚处在起步阶段，现有发展与良好的区位交通优势和旺盛的市场需求不适应，在发展进程中还存在着许多问题和制约因素。而目前物流公司正面临批次越来越多而批量却越来越小等的问题，我们必须扩大规模，加快信息化网络和金融网络的建设，借鉴外国的经验和做法…… 总之，通过学习，我不仅学到了书本上的理论知识，还亲身体验了许多物流的操作业务流程，使自己对物流专业的知识有进一步的了解。感谢学校能为我们提供这样一个高水平现代化的物流实训室，让我们每个物流管理专业的学生都

现代控制理论实验报告3

实验三利用MATLAB 导出连续状态空间模型的离散化模型实验目的： 1、基于对象的一个连续时间状态空间模型，导出其相应的离散化状态空间模型； 2、通过编程、上机调试，掌握离散系统运动分析方法。实验原理：给定一个连续时间系统的状态空间模型： ()()()()()() x t Ax t Bu t y t Cx t Du t =+=+ （3.1）状态空间模型（3.1）的输入信号()u t 具有以下特性： ()(),u t u kT kT t kT T =≤≤+ （3.2）已知第k 个采样时刻的状态()x kT 和第k 个采样时刻到第1k +个采样时刻间的输入()()u t u kT =，可得第1k +个采样时刻(1)k T +处的状态 (1)((1))((1))()((1))()k T kT x k T k T kT x kT k T Bu d τττ++=Φ+-+Φ+-? （3.3）其中： ((1))((1))A k T kT AT k T kT e e +-Φ+-== ((1))((1))A k T k T e ττ+-Φ+-= 由于输入信号在两个采样时刻之间都取常值，故对式（3.3）中的积分式进行一个时间变量替换(1)k T στ=+-后，可得 0((1))()()()AT A x k T e x kT e d Bu kT τ σσ+=+? （3.4）另一方面，以周期T 对输出方程进行采样，得到 ()()()y kT Cx kT Du kT =+ 在周期采样的情况下，用k 来表示第k 个采样时刻kT 。因此，连续时间状态空间模型

（3.1）的离散化方程可以写成 (1)()()()()()()() x k G T x k H T u k y k Cx k Du k +=+=+ （3.5）其中： 0()()()AT A G T e H T e d B τσσ==? （3.6）已知系统的连续时间状态空间模型，MATLAB 提供了计算离散化状态空间模型中状态矩阵和输入矩阵的函数： [G ,H]=c2d(A,B,T) 其中的T 是离散化模型的采样周期。实验步骤 1、导出连续状态空间模型的离散化模型，采用MA TLAB 的m-文件编程； 2、在MA TLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。例3.1 已知一个连续系统的状态方程是 010()()()2541x t x t u t ????=+????--???? 若取采样周期0.05T =秒，试求相应的离散化状态空间模型。编写和执行以下的m-文件： A=[0 1;-25 –4]; B=[0;1]; [G ,H]=c2d(A,B,0.05) 得到 G= 0.9709 0.0448 -1.1212 0.7915 H= 0.0012 0.0448 因此，所求的离散化状态空间模型是 0.97090.04480.0012(1)()()1.12120.79150.0448x k x k u k ????+=+????-????

现代物流实训指导书

《现代物流》实训指导书课程名称：现代物流实训课程代码：152291321 课程学时：32学时适用专业：物流管理专业编写人：朱荣艳修订时间：2016年12月物流学院

《现代物流实训》为独立课，通过络捷斯特软件的进一步应用，使学生了解现代物流运作的基本流程和运作内容，掌握现代物流企业的基本工作内容和企业内不同岗位的工作技能和职责要求。根据企业的对物流管理运营人员的工作要求，综合应用相关课程的理论知识，以络捷斯特软件为基础平台，模拟供应链以及物流企业的经营和运作，完成供应链及物流企业中各岗位的相关任务，提高学生综合应用知识的能力和实际操作的能力。在此次实训课程之前，学生应对实训所涉及的课程和知识进行学习，并提前做好实训的准备和预习。通过此次实训，学生分角色完成总体实训任务，明确实训任务中各角色的工作内容及职责，加强对现代物流运作基本流程的认识，并能深刻体会现代物流运营的基本形式和内容，并能掌握实际操作技能。通过学习供应链操作系统以及第三方物流系统中的仓储系统、运输系统和配送管理等相关内容，熟悉现代物流企业的主要工作内容，提高学生在物流管理方面分析问题、解决问题的能力，以及独立思考和工作的能力，加强团队协作，为将来从物流管理专业相关的工作奠定良好的基础。一、实训目的和要求实训目的主要包括以下几个方面：（1）熟悉供应链系统的运作流程，并熟悉供应链中每个角色的主要工作内容；（2）熟悉第三方物流中的具体操作流程，了解仓储系统、运输系统和配送管理的相关知识。（3）了解供应链管理和物流管理过中主要注意事项以及各环节的协调合作；（4）提高整体思维能力、策划能力、团队合作能力、综合应用知识能力。