习题参考答案
(完整版)三相交流电路习题及参考答案
b o o 三相交流电路习题及参考答案一、填空题：1. 对称三相负载作Y 接，接在380V 的三相四线制电源上。
此时负载端的相电倍的线电压；相电流等于 1 倍的线电流；中线电流等于 0。
2. 有一对称三相负载成星形联接，每相阻抗均为22Ω，功率因数为0.8，又测出负载中的电流为10A ，那么三相电路的有功功率为 5280W ；无功功率为 3960var ；视在功率为 6600VA 。
假如负载为感性设备，则等效电阻是 17.6Ω ；等效电感量为 42mH 。
二、判断题：1. 中线的作用就是使不对称Y 接负载的端电压保持对称。
（对 ）2. 三相电路的有功功率，在任何情况下都可以用二瓦计法进行测量。
（错 ）3. 三相负载作三角形联接时，总有成立。
（错P 3I I l ）4. 负载作星形联接时，必有线电流等于相电流。
（对）5. 三相不对称负载越接近对称，中线上通过的电流就越小。
（对）6. 中线不允许断开。
因此不能安装保险丝和开关，并且中线截面比火线粗。
（错）三、选择题：1. 三相对称电路是指（ C ）A 、三相电源对称的电路；B 、三相负载对称的电路；C 、三相电源和三相负载均对称的电路。
2. 三相四线制供电线路，已知作星形联接的三相负载中U 相为纯电阻，V 相为纯电感，W 相为纯电容，通过三相负载的电流均为10安培，则中线电流为（ C ）A 、30安；B 、10安；C 、7.32安。
3. 有“220V 、100W ”“220V 、25W ”白炽灯两盏，串联后接入220V 交流电源，其亮度情况是（ B ）A 、100W 灯泡最亮；B 、25W 灯泡最亮；C 、两只灯泡一样亮。
四、计算题3-1一台三相交流电动机，定子绕组星形连接于U L =380V 的对称三相电源上，其线电流I L =2.2A ，cosφ=0.8，试求每相绕组的阻抗Z 。
解：先由题意画出电路图（如下图），以帮助我们思考。
因三相交流电动机是对称负载，因此可选一相进行计算。
习题及参考答案
习题及参考答案第三章数据分布特征的描述⼀、单项选择题 1、经验表明，当数据分布近似于正态分布时，则有95%的数据位于区间（） A 、σ±X B 、σ2X ± C 、σ3X ± D 、σ4X ± 2、实际中应⽤最⼴泛的离散程度测度值是（）A 、极差和平均差B 、平均差和四分位差C 、⽅差和标准差D 、异众⽐率和四分位差3、集中趋势的测度值中，最主要的是（）A 、众数B 、中位数C 、均值D 、⼏何平均数4、有10个数据，它们对数据6的离差分别为：-3，-2，-2，-2，0，0，4，4，5，5。
由此可知这10个数据的（）A 、均值为0B 、均值为1 B 、均值为6C 、均值为5、某⽣产⼩组由36名⼯⼈，每⼈⽣产的产量数量相同，其中有14⼈⽣产每件产品耗时8分钟；16⼈⽣产每件产品耗时10分钟；6⼈⽣产每件产品耗时5分钟，计算该⽣产⼩组⽣产每件产品的平均耗时应采⽤（）A 、简单算术均值B 、简单调和算术均值C 、加权算术均值 D.、加权调和均值6、某敬⽼院⾥有9位百岁⽼⼈的岁数分别为101、102、103、104、108、102、105、110、102 ，据此计算的结果是（）A 、均值=中位数=众数B 、均值＞中位数＞众数C 、众数＞中位数＞均值D 、中位数＞均值＞中数 7、⼏何均值主要适合于（）A 、具有等差关系的数列B 、变量值为偶数的数列C 、变量值的连乘积等于总⽐率或总速度的数列D 、变量值之和等于总⽐率或总速度的数列 8、加权算术均值不但受变量值⼤⼩的影响，也受变量之出现的次数多少的影响，因此下列情况中对均值不发⽣影响的是（）A 、变量值出现次数相等时B 、变量值较⼩、次数较多时C 、变量值较⼤、次数较少时D 、变量值较⼤、次数较多时9、⼀组数据的均值为350，众数为200，则（）A 、中位数为275，数据呈右偏分布B 、中位数为275，数据呈左偏分布C 、中位数为300，数据呈左偏分布D 、中位数为300，数据呈右偏分布10、⼀组数据的均值为5，中位数为3，则（）A 、数据呈右偏分布B 、数据呈对称分布C 、数据呈左偏分布D 、数据呈正态分布11、经验表明，当数据分布近似于正态分布时，则变量值落在区间σ±X 的概率为（）A、95%B、68%C、%D、%12、当众数（Mo）中位数（Me）和均值（X）三者的关系表现为：Mo=Me=X,则（）A、数据有极⼩值B、数具有极⼤值C、数据是对称分布D、数据是左偏分布E、数据右偏分布13、在单项式数列中，假定标志值所对应的权数都缩⼩1/10，则算术平均数（）A、不变B、⽆法判断C、缩⼩1/100D、扩⼤10倍14、若单项式数列的所有标志值都减少⼀倍，⽽权数都增加⼀倍，则其算术平均数（）A、增加⼀倍B、减少⼀倍C、不变D、⽆法判断15、各变量值与其算术平均数的离差之和（）A、等于各变量值之和的平均数B、等于最⼤值C、等于零D、等于最⼩值16、各变量值与其算术平均数的离差平⽅之和（）A、等于各变量值之和的平均数B、等于最⼤值C、等于零D、等于最⼩值⼆、多项选择题1、当众数（Mo）、中位数（Me）和均值（X）三者的关系表现为：X＜Me＜Mo，则（）A、数据是左偏分布B、数据是右偏分布C、数据是对称分布D、数据存在极⼩值E、数据存在极⼤值2、当众数（Mo）、中位数（Me）和均值（X）三者的关系表现为：Mo＜Me＜X,则（）A、数据是右偏分布B、数据是对称分布C、数据是左偏分布D、数据有极⼤值E、数据有极⼩值3、数据分布的两个重要特征是（）A、正态分布B、集中趋势C、t分布D、 2分布E、离散程度4、利⽤组距分组数据计算众数时，有⼀些基本假定，即（）Ａ、假定数据分布具有明显的离中趋势Ｂ、既定数据分布具有明显的集中趋势Ｃ、假定众数组的频数在该组内是正态分布Ｄ、假定众数组的频数在该组内是均匀分布Ｅ、假定众数组的频数在该组内是⼆项分布5、众数（）Ａ、是⼀组数据分布的最⾼峰点所对应的数值Ｂ、可以不存在Ｃ、也可以有多个Ｄ、是位置代表值Ｅ、不受数据中极端值的影响。
机械基础习题(附参考答案)
机械基础习题（附参考答案）一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、在传递同样的力偶矩时，实心轴所消耗的材料比空心轴(____)，或者说，两轴的横截面面积相同，则空心轴所承受的扭矩比实心轴要(____)。
A、多小B、少小C、少小D、多大正确答案：D2、变形体受某力系作用而处于平衡状态时，若将该物体变成(____)则平衡状态不受影响。
A、自由体B、刚体C、定点D、平衡体正确答案：B3、低碳钢压缩时,屈服极限与拉伸时相比(____)A、小B、一样大C、无法判断D、大正确答案：B4、下列材料中,塑性最好的材料是(____)。
A、低碳钢B、中碳钢C、铸铁D、高碳钢正确答案：A5、灰铸铁中石墨多为(____)。
A、团絮状B、片状C、球状D、条状正确答案：B6、在同一平面内的两个力偶，等效的条件是力偶矩相等和转向(____)。
A、相同B、任意C、不同D、不确定正确答案：A7、链传动的合理链长应取(____)。
A、按链轮齿数来决定链长B、任意倍C、链节距长度的奇数倍D、链节距长度的偶数倍正确答案：D8、塑性材料的极限应力为(____) 。
A、比例极限B、弹性极限C、屈服极限D、强度极限正确答案：C9、零件在(____)长期作用下将引起疲劳破坏。
A、剪应力B、正应力C、静应力D、交变应力正确答案：D10、标准V带型号的选定取决于(____)。
A、带的线速度B、带的传递功率和小轮转速C、带的材料D、带的有效功率正确答案：B11、人们常说的碳钢和铸铁即为(____)合金。
A、钢碳B、铁碳C、铜碳D、铁钢正确答案：B12、蜗杆传动因为齿间发热量大，所以(____)常用减摩材料制造，以减小磨损。
A、轴承B、蜗杆C、蜗轮D、轴正确答案：C13、组成机械的运动单元是(____)A、零件B、机构C、部件D、构件正确答案：D14、在曲柄摇杆机构中，只有当(____)为主动件时，才会出现"死点"位置。
A、摇杆B、连杆C、机架D、曲柄正确答案：A15、转塔车床刀具转位机构主要功能是采用(____) 机构来实现。
课后习题与答案
第2章人工智能与知识工程初步1. 设有如下语句，请用相应的谓词公式分别把他们表示出来：s(1)有的人喜欢梅花，有的人喜欢菊花，有的人既喜欢梅花又喜欢菊花。
解：定义谓词dP(x)：x是人L(x,y)：x喜欢y其中，y的个体域是{梅花，菊花}。
将知识用谓词表示为：(∃x )(P(x)→L(x, 梅花)∨L(x, 菊花)∨L(x, 梅花)∧L(x, 菊花))(2) 有人每天下午都去打篮球。
解：定义谓词P(x)：x是人B(x)：x打篮球A(y)：y是下午将知识用谓词表示为：a(∃x )(∀y) (A(y)→B(x)∧P(x))(3)新型计算机速度又快，存储容量又大。
解：定义谓词NC(x)：x是新型计算机F(x)：x速度快B(x)：x容量大将知识用谓词表示为：(∀x) (NC(x)→F(x)∧B(x))(4) 不是每个计算机系的学生都喜欢在计算机上编程序。
解：定义谓词S(x)：x是计算机系学生L(x, pragramming)：x喜欢编程序U(x,computer)：x使用计算机将知识用谓词表示为：¬(∀x) (S(x)→L(x, pragramming)∧U(x,computer))(5)凡是喜欢编程序的人都喜欢计算机。
解：定义谓词P(x)：x是人L(x, y)：x喜欢y将知识用谓词表示为：(∀x) (P(x)∧L(x,pragramming)→L(x, computer)) 2 请对下列命题分别写出它们的语义网络： (1) 每个学生都有一台计算机。
解：(2) 高老师从3月到7月给计算机系学生讲《计算机网络》课。
解：(3) 学习班的学员有男、有女、有研究生、有本科生。
解：参例2.14(4) 创新公司在科海大街56号，刘洋是该公司的经理，他32岁、硕士学位。
解：参例2.10(5) 红队与蓝队进行足球比赛，最后以3：2的比分结束。
解：g s o c 学生 占有权 计算机 Owner Owns F ∀ GS g ISA 讲课事件 高老师 老师 Subject 计算机系学生 Object7月 8月 Start End 讲课计算机网络ActionCaurse 足球赛 比赛 AKO红队蓝队 3:2 Participants1 Participants 2 OutcomeISAISA AKO2.19 请把下列命题用一个语义网络表示出来： (1) 树和草都是植物； 解：(2) 树和草都有叶和根； 解：(3) 水草是草，且生长在水中； 解：(4) 果树是树，且会结果； 解：(5) 梨树是果树中的一种，它会结梨。
单片机习题及参考答案
习题及参考答案一、填空题1、指令格式是由操作码和操作数所组成，也可能仅由操作码组成。
2、若用传送指令访问MCS-51的程序存储器，它的操作码助记符应为MOVC 。
3、若用传送指令访问MCS-51的片内数据存储器，它的操作码助记符应为MOV 。
4、若访问MCS-51的片外数据存储器，它的操作码助记符应为MOVX 。
5、累加器（A）=80H，执行完指令ADD A，#83H后，进位位C= 1 。
6、执行ANL A，#0FH指令后，累加器A的高4位= 0000 。
7、JZ rel的操作码地址为1000H，rel=20H，它的转移目的地址为1022H 。
8、JBC 00H，rel 操作码的地址为2000H，rel=70H，它的转移目的地址为2073H 。
9、累加器（A）=7EH，（20H）= #04H，MCS-51执行完ADD A，20H指令后PSW.0= 0 。
10、MOV PSW，#10H是将MCS-51的工作寄存器置为第 2 组。
11、指令LCALL 37B0H，首地址在2000H，所完成的操作是2003H 入栈，37B0H →PC。
12、MOVX A，@DPTR源操作数寻址方式为寄存器间接寻址。
13、ORL A，#0F0H是将A的高4位置1，而低4位保持不变。
14、SJMP rel的指令操作码地址为0050H，rel=65H，那么它的转移目标地址为 00B7H 。
15、设DPTR=2000H，（A）=80H，则MOVC A，@A+DPTR的操作数的实际地址为2080H 。
16、MOV C，20H源寻址方式为位寻址。
17、在直接寻址方式中，只能使用8 位二进制数作为直接地址，因此其寻址对象只限于片内RAM 。
18、在寄存器间接寻址方式中，其“间接”体现在指令中寄存器的内容不是操作数，而是操作数的地址。
19、在变址寻址方式中，以 A 作变址寄存器，以PC 或DPTR 作基址寄存器。
20、假定累加器A中的内容为30H，执行指令1000H：MOVC A,@A+PC后，把程序存储器1031H 单元的内容送入累加器A中。
计算机维修工习题+参考答案
计算机维修工习题+参考答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、移动存储器（优盘）所采用的存储元器件是（）。
A、MaskROMB、FlashROMC、PROMD、EPROM正确答案：B2、在Windows系统中，对文件加密必须基于下列文件系统中的（）。
A、FATB、NTFSC、FAT16D、FAT32正确答案：B3、目前最常用的显卡接口是（）。
A、PCIB、AGPC、PCI-ED、ISA正确答案：C4、用UltraISO制作启动U盘时，写入硬盘映像的写入方式不包括（）。
A、USB-HDDB、USB-ZIPC、USB-USBD、USB-ZIP+正确答案：C5、使用U盘安装操作系统时，应在开机启动前将启动项设置为（）。
A、U盘B、硬盘C、光驱D、网络正确答案：A6、防病毒软件的作用是（）。
A、检查计算机是否染有病毒，消除已感染的任何病毒B、杜绝病毒对计算机的侵害C、查出计算机已感染的任何病毒，消除其中一部分D、检查计算机是否染有病毒，消除已感染的部分病毒正确答案：D7、硬盘主分区用于启动操作系统前需要经过的操作是（）。
A、划分逻辑分区B、激活C、安装启动菜单D、杀毒正确答案：B8、Windows桌面是指（）。
A、整个屏幕B、全部窗口C、某个窗口D、活动窗口正确答案：A9、最常见的家用台式机机械硬盘转速是（）。
A、5900rpmB、7200rpmC、72000rpmD、5000rpm正确答案：B10、目前，主板上能够连接硬盘驱动器的插座主要有2种，它们是IDE 和（）。
A、LGA1155B、PCIC、PS/2D、SATA正确答案：D11、ATX 12V 2.2标准中主板电源接口插座为双排（）。
A、25针B、24针C、18针D、12针12、在Windows设备管理器中查看时，发现某设备前有“？”，表示（）。
A、驱动程序已经安装完好B、未识别该设备，需安装驱动程序C、设备有硬件故障D、设备不存在正确答案：B13、某一款Intel CPU型号如下：Intel Core 2 Extreme QX9650（LGA775/3.00GHz/6MB L2×2），该参数中未列出的项目是（）。
练习题及参考答案
练习题及参考答案一、选择题1、假设欧元利率为5%，美元利率为3%，根据利率平价理论，欧元对美元的远期汇率应A、升水B、贴水C、上浮D、下浮2、按外汇管制程度不同，可将汇率划分为A、金融汇率和贸易汇率B、官方汇率与市场汇率C、名义汇率和实际汇率D、基本汇率和套算汇率3、以两国货币的铸币平价为汇率确定基础的是A、金币本位制B、金块本位制C、金汇兑本位制D、纸币流通制4、一国货币升值对其进出口贸易的影响是A、出口增加，进口减少B、出口减少，进口增加C、出口增加，进口增加D、出口减少，进口减少5、在直接标价法下，如果需要比原来更少的本币来兑换一定数量的外国货币则表明A、本币币值上升，外币币值下降，通常称为外汇汇率上升B、本币币值下降，外币币值上升，通常称为外汇汇率上升C、本币币值上升，外币币值下降，通常称为外汇汇率下降D、本币币值下降，外币币值上升，通常称为外汇汇率下降6、国际金本位制的特点是黄金可以A、自由买卖、自由铸造、自由兑换B、自由铸造、自由兑换、自由输出入C、自由买卖、自由铸造、自由输出入D、自由流通、自由兑换、自由输出入7、为使国际收支平衡表的借方总额和贷方总额相等而人为设置的项目是A、经常项目B、资本与金融项目C、错误与遗漏D、官方储备8、国际收支平衡表中记录一国的商品出口与进口的项目是A、货物B、服务C、收益D、经常转移9、以下国际收支调节政策中，能使国际收支迅速得到改善的是A、财政政策B、准备金比率政策C、贴现政策D、直接管制10、采用间接标价法的国家或地区有A、美国和英国B、美国和香港C、英国和日本D、中国和日本11、若汇率采用的是直接标价法，即A、外币数额固定B、本币数额固定C、买入价在前，卖出价在后D、买入价在后，卖出价在前E、大多数国家采用12、理论上调节国际收支的手段主要包括A、汇率政策B、货币政策C、信贷政策D、直接管制措施E、财政政策13、根据《我国外汇管理条例》的定义，外汇包括以下内容A、外国货币B、外币支付凭证C、外币有价证券D、普通提款权E、其他外汇资产14、在间接标价下标价数字变大说明A、外国货币汇率上涨B、本国货币汇率上涨C、外国货币下跌D、本国货币下跌E、本币升值15、以下哪些因素会导致本币汇率上升A、国内通货膨胀B、贸易顺差C、资本流入增加D、提高进口关税E、本国利率上升二、计算题1、计算分析题（第四版格式）假设，某国某年发生以下对外经济交易（单位：亿美元）商品出口 101.11商品进口－99.36劳务收入 25.14劳务支出－34.53经常转移－l.10直接投资－2.66证券投资 1.75其他长期投资－5.70其他短期投资 5.84错误与遗漏 x外汇储备变化 7.13根据以上资料进行分析，并回答下列问题：（1）求贸易收支差额、经常账户收支差额、资本与金融账户差额和总差额（2）求错误与遗漏的数额。
操作系统习题(附参考答案)
操作系统习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、下列存储器中，速度最快的是（）。
A、内存B、寄存器C、CacheD、磁盘正确答案：B2、时钟中断事件属于（）中断事件。
A、程序B、自愿性C、外部D、输入/输出正确答案：C3、可变分区存储管理系统中，若采用最佳适应分配算法，“空闲区表”中的空闲区可按（）顺序排列。
A、大小从大到小B、大小从小到大C、地址从大到小D、地址从小到大正确答案：B4、从静态的角度看，下列选项中哪一个是进程必须拥有而程序所没有的？（）A、常量数据B、全局变量C、进程控制块D、代码正文正确答案：C5、（）不是管程的组成部分。
A、对局部于管程内的数据结构设置初始值的语句B、对管程内数据结构进行操作的一组过程C、局部于管程的共享数据结构D、管程外过程调用管程内数据结构的说明正确答案：D6、下列关于父进程和子进程的叙述中，正确的是（）。
A、子进程执行完了，父进程才能执行B、父进程创建了子进程，因此父进程执行完了，子进程才能执行C、撤销子进程时，应该同时撤销父进程D、撤销父进程时，应该同时撤销子进程正确答案：D7、某计算机系统中有8台打印机，有K个进程竞争使用，每个进程最多需要3台打印机。
该系统可能会发生死锁的K的最小值是（）。
A、3B、4C、2D、5正确答案：B8、分页虚拟存储管理系统中，若采用FIFO页面置换算法，则当分配的物理页面数增加时，缺页中断的次数（）。
A、减少B、可能增加也可能减少C、增加D、不变正确答案：B9、产生内存抖动的主要原因是（）。
A、内存空间太小B、CPU运行速度太慢C、CPU调度算法不合理D、页面置换算法不合理正确答案：D10、（）存储管理兼顾了段式在逻辑上清晰和页式在存储管理上方便的优点。
A、分页B、段页式C、可变分区D、分段正确答案：B11、发生死锁的必要条件有四个，要预防死锁的发生，可以破坏这四个必要条件，但破坏（）条件是不太实际的。
练习题及参考答案
1第一章1-1. 晶体与非晶体的本质区别是什么？单晶体为何有各向异性而实际金属表现为各向同性？（1）晶体中的质点在空间作有规则的排列，而非晶体内部的质点排列不规则 （2）因为不同的晶面及晶向上，原子的排列情况不同，所以晶体表现为各向异性，而实际金属是由很多方向各异的单晶体杂乱排列而成，所以整体表现为各向同性。
1-4. 铜和铁室温下的晶格常数分别为0.286n m 和0.3607n m ，求1c m 3铁和铜中的原子数。
1n m (n a n o m e t e r )=10--99m =10A (a n g s t r o n g ) 铜的晶格常数＝0.286 x 10--77c m 铁的晶格常数＝0.3607 x 10--77c m1c m 3铜的原子数＝3)710286.0(31cm x cm - x 4 ＝ 1.71x 10231c m 3 铁的原子数＝3)7103607.0(31cm x cm -x 2 = 4.26x 102221-5. 常见的金属晶体典型结构有哪几种？α－F e , γ－F e , C u , A l , N i , P b , C r , V , M o , M g , Z n , W 各属于何种晶体结构？面心立方结构、体心立方结构、密排六方结构 γ－F e , C u , A l , N i , P b - 面心立方结构 α－F e , C r , V , M o , W - 体心立方结构 M g , Z n - 密排六方结构1 作图表示立方晶系（211）、（112）、（210）、（321）、（223）、（236）晶面与[111]、[111]、[021]、[112]、[211]、[123]晶向。
解：如图所示。
（211）、（112）、（210）、（321）、（223）、（236）晶面：（211） （112） （210）1.2★作图表示立方晶系（211）、（112）、（210）、（321）、（223）、（236）晶面与[111]、[111]、[021]、[112]、[211]、[123]晶向。
《构成》练习题参考答案
构成（作业）参考答案一、选择题1、C2、D3、A4、B5、D6、B7、C8、A9、B 10、C 11、B 12、D 13、A 14、B 15、A 16、D 17、A 18、D 19、D 20、A21、D 22、B 23、B 24、A 25、C 2 6、D 27、B 28、D 29、D30、A 31、C 32、A 33、D 34、C 35、B 36、B 37、A 38、A 39、A 40、D二、填空题1、平面构成、立体构成2、形式美3、互相协调、调和性4、点、线、面5、规律性骨格、非规律性骨格6、纹理7、螺旋式发射 8、有规律地、节奏感 9、渐变、密集10、纯净程度、单纯程度 11、逐渐增加和减少 12、1666年13、256种 14、视后像 15、整个外貌；外形轮廓16、有机、无机 17、概括、提炼 18、基础、点缀、装饰、划分空间19、单体 20、摩擦力 21、形式美 22、点、线、面 23、纹理 24、有规律地、节奏感 25、纯净程度、单纯程度 26、1666年 27、视后像 28、有机、无机 29、基础、点缀、装饰、划分空间 30、摩擦力 31、平面构成、立体构成 32、互相协调、调和性 33、规律性骨格、非规律性骨格 34、螺旋式发射 35、渐变、密集 36、逐渐增加和减少 37、256种 38、整个外貌；外形轮廓 39、概括、提炼 40、单体三、判断题1、错2、对3、对4、对5、错6、对7、对8、错9、错 10、对11、错 12、对 13、对 14、对 15、对 16、错 17、对四、名词解释1、点：点是相对较小而集中的形。
2、线：线是具有位置、方向和长度的一种几何元素，是点运动后形成的轨迹。
3、面：面是点的密集，或线的移动轨迹。
4、近似：指的是在形状、大小、色彩、肌理等方面有着共同的特征，它体现了在统一中呈现出的生动变化的效果。
5、重复：我们把相同或相近的形态元素进行连续有规律地、有秩序地反复排列。
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《工业机器人电气控制与维修》（ISBN 978-7-121-29476-1）邢美峰主编卢彦林李伟娟副主编电子工业出版社练习题参考答案习题11.什么是工业机器人？2.按照工业机器人的结构形式，可将工业机器人分为哪几类？各自特点是什么？3.按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？4.工业机器人一般由哪几部分组成？5.工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？6.HSR-608型工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？7.在HSR-608型工业机器人中伺服驱动器的作用是什么？8.在HSR-608型工业机器人中光电编码器的作用是什么？9.简述在HSR-608型工业机器人电气控制系统中伺服控制系统的工作过程？10.简述在HSR-608型工业机器人电气控制系统中PLC控制系统作用？习题1答案1.答：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
2.答：（1）直角坐标机器人直角坐标机器人的主机架由三个相互正交的平移轴组成，具有结构简单、定位精度高的特点。
（2）圆柱坐标机器人圆柱坐标机器人由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成。
立柱安装在回转机座上，水平臂可以伸缩，他的滑鞍可沿立柱上下移动。
因而，它具有一个旋转轴和两个平移轴。
（3）关节机器人关节机器人手臂的运动类似于人的手臂，由大小两臂的立柱等机构组成。
大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。
它能够抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。
3.答：可分为电气驱动机器人和气压传动机器人两大类，电气驱动机器人是由交、直流伺服电动机、直线电动机或功率步进电动机驱动的机器人。
它不需要中间转换机构，故机械结构简单。
气压传动机器人它是一种以压缩空气来驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低的特点。
4.答：由控制系统、驱动系统、位置检测机构以及执行机构等组成5.答：常用的编程方法有示教法和离线编程法等。
手控示教编程是一种最简单，又是一种最为常用的机器人编程方法。
离线编程的优点在于：（1）设备利用率高，不会因编程而影响机器人执行任务；（2）便于信息集成，可将机器人控制信息集成到CAD/CAM数据库和信息系统中去。
在现代机械制造系统中，机器人编程可由先进的CAD/CAM系统来完成，这和CAD/CAM系统编制NC零件加工程序完全一样。
6.答：由IPC单元、示教器单元、PLC单元、伺服驱动器等单元组成，7.答：伺服驱动器接收来自IPC装置的送来的进给指令，这些指令经过驱动装置的变换和放大后，转变成伺服电动机进给的转速、转向与转角信号，从而带动机械结构按照指定要求准确运动。
因此伺服单元是IPC单元与机器人本体的联系环节。
8.答：编码器在机器人控制系统中用于检测伺服电动机的转角、转速和转向信号，该信号将反馈给伺服驱动器和IPC单元，在伺服驱动器内部进行速度控制，在IPC单元内部进行转角控制。
9.答：在HSR-JR608型工业机器人电气控制系统中，由IPC单元、伺服驱动器、伺服电动机和光电式编码器构成伺服控制系统。
在该控制系统中，IPC作为控制核心，发出控制命令，该命令被伺服驱动器接收到，之后驱动伺服电动机按照指令要求运动。
伺服电动机的运动情况由光电式脉冲编码器检测，编码器将检测结果反馈给伺服驱动器和IPC单元，用于修正给定的指令，这个过程一直持续到误差信息为零为止。
10.答：PLC控制系统主要完成开关量的控制工作，它的控制内容包括急停处理，限位保护、各个轴的抱闸等。
习题21.在选择低压断路器时应从哪几个方面考虑？2.简述交流接触器的工作原理？3.接触器在使用过程中有哪些注意和维护事项？4.熔断器按结构分为哪几类？6.一般从哪几个方面来判断航空插头的性能好坏？7.电气系统图主要包括哪几类？8.电器布置安装图的作用是什么？习题2答案1.答：（1）根据线路对保护的要求确定断路器的类型和保护形式。
（2）断路器的额定电压应等于或大于被保护线路的额定电压。
（3）断路器欠压脱扣器额定电压应等于被保护线路的额定电压。
（4）断路器的额定电流及过流脱扣器的额定电流应大于或等于被保护线路的计算电流。
（5）断路器的极限分断能力应大于线路的最大短路电流的有效值。
（6）线路中的上、下级断路器的保护特性应协调配合，下级的保护特性应位于上级保护特性的下方且不相交。
（7）断路器的长延时脱扣电流应小于导线允许的持续电流。
（8）变压器的工作的特点是什么？2.答：交流接触器的工作原理就是简单的说的电磁感应原理。
当吸引线圈通电后，线圈电流在铁心中产生磁通，该磁通对衔铁产生克服复位弹簧反力的电磁吸力，动铁心被吸合从而带动触点动作。
触点动作时，常闭触点先断开，常开触点后闭合。
当吸引线圈断电或线圈中的电压值降低到某一数值时(无论是正常控制还是欠电压、失电压故障，一般降至线圈额定电压的85%)，铁心中的磁通下降，电磁吸力减小，当减小到不足以克服复位弹簧的反力时，衔铁在复位弹簧的反力作用下复位，使主、辅触点的常开触点断开，常闭触点恢复闭合。
这就是接触器的欠压、失压保护功能。
3.答：（1）接触器安装前应先检查线圈的额定电压是否与实际需要相符。
（2）接触器的安装多为垂直安装，其倾斜角不得超过5°，否则会影响接触器的动作特性；安装有散热孔的接触器时，应将散热孔放在上下位置，以降低线圈的温升。
（3）接触器安装与接线时应将螺钉拧紧，以防振动松脱。
（4）接线器的触头应定期清理，若触头表面有电弧灼伤时，应及时修复。
4.答：熔断器按结构可分为开启式、半封闭式和封闭式三种。
5.答：机械性能、电气性能、环境性能、屏蔽性6.答：电气系统图主要有电气原理图、电器布置安装图、电器安装接线图7.答：主要用来表明各种电气设备在机械设备上和电气控制柜中的实际安装位置。
为机电设备的制造、安装、维护、维修提供必要的资料。
8.答：（1）一、二次绕组的电压比等于其匝数比。
只要改变一、二次绕组的匝数比，就能进行电压的变换。
匝数多的绕组电压高。
（2）一、二次绕组的电流比等于其匝数比的倒数。
匝数多的绕组电流小。
（3）变压器一次绕组的输入功率等于二次绕组的输出功率。
（4）流过变压器电流的大小，取决于负载的需要。
习题31.简述在HSR-JR608工业机器人中IPC单元的主要功能？2.示教器的线路连接主要包括那几部分内容？3.使用开关电源时应有哪些注意事项？4.在HSR-JR608工业机器人中都有哪些低压电器与PLC相连接？5.简述电磁式继电器的工作原理？6.电磁式继电器的主要参数有哪些？7.如何选择控制按钮？8.电磁阀的工作原理是什么？习题3答案1.答：IPC是HSR-JR608工业机器人的核心控制单元，其主要功能是控制各个轴的协调运动，完成机器人运动轨迹控制要求。
2.答：示教器的线路连接主要包括三部分内容，及示教器的供电电源的连接、示教器与IPC的通信、和示教器与PLC单元的信号连接。
3.答：使用电源前，先确定输入输出电压规格与所用电源的标称值是否相符；通电之前，检查输入输出的引线是否连接正确，以免损坏用户设备；检查安装是否牢固，安装螺丝与电源板器件有无接触，测量外壳与输入、输出的绝缘电阻，以免触电；为保证使用的安全性和减少干扰，请确保接地端可靠接地；多路输出的电源一般分主、辅输出，主输出特性优于辅输出，一般情况下输出电流大的为主输出；电源频繁开关将会影响其寿命；工作环境及带载程度也会影响其寿命。
4.答：电磁式继电器、控制按钮、电磁阀5.答：电磁继电器一般由铁芯、线圈、衔铁、触点簧片等组成的。
只要在线圈两端加上一定的电压，线圈中就会流过一定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下克服返回弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点（常开触点）吸合。
当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点（常闭触点）释放。
这样吸合、释放，从而达到了在电路中的导通、切断的目的。
6.答：额定参数、动作参数、整定值、返回参数、动作时间7.答：控制按钮主要根据使用场合、被控电路所需要的触点数、触点形式及按钮的颜色等因素综合考虑来选用。
使用前应检查按钮动作是否灵活，弹性是否正常，触点接触是否良好可靠。
由于按钮触点间距较小，因此应注意触点间的漏电或短路情况。
8.答：电磁阀里有密闭的腔，在不同位置开有通孔，每个孔连接不同的油管，腔中间是活塞，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来开启或关闭不同的排油孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置。
这样通过控制电磁铁的电流通断就控制了机械运动。
习题41.什么是现场总线？2.绘制HSR-JR608工业机器人中NCUC总线连接示意图。
3.编码器接线有哪些注意事项？4.伺服驱动器上的XS1 接口的作用是什么？5.示教器与IPC电路如何连接的？6.请简述光电式编码器的作用。
习题4答案1.答：现场总线是指安装在制造区域的现场装置与控制室内的自动装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线，通过分时复用的方式，将信息以一个或多个源部件传送到一个或多个目的部件的传输线，是通信系统中传输数据的公共通道。
2.答：伺服驱动器1伺服驱动器2伺服驱动器33.答：（1）编码器连接线线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），导线截面积≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接接线插头的金属外壳。
（2）编码器连接线线长：电缆长度尽可能短,且其屏蔽层应和编码器供电电源的GND 信号相连（避免编码器反馈信号受到干扰）。
（3）布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
（4）驱动单元接不同的编码器时，与之相匹配的编码器线缆是不同的，请确认无误后再进行连接，否则有烧坏编码器的危险。
4.答：伺服驱动器上的XS1 作为电机编码器反馈信号输入接口，这一信号既作为电机的速度与方向的反馈信号，又作为电机轴的位置反馈信号。
5.答：示教器的信息传输采用的是RJ45接口，通过RJ45接口连接到IPC的LAN端口。
6.答：光电式编码器进给伺服系统中重要的组成部分，它检测伺服电动机转子的角位移和速度，将信号反馈到伺服驱动装置或IPC单元，与预先给定的理想值相比较，得到的差值用于实现位置闭环控制和速度闭环控制。
习题51.PLC的定义？2.PLC主要应用于哪几个方面？3.PLC由哪些硬件结构组成？4.请简述PLC的工作过程。