机械原理课程设计连杆机构B4
机械原理课程设计-连杆机构B4完美版.
机械原理课程设计任务书题目：连杆机构设计B4姓名：戴新吉班级：机械设计制造及其自动化2011级3班设计参数设计要求：1.用解析法按计算间隔进行设计计算；2.绘制3号图纸1张，包括：(1)机构运动简图；(2)期望函数与机构实现函数在计算点处的对比表；(3)根据对比表绘制期望函数与机构实现函数的位移对比图；3.设计说明书一份；4.要求设计步骤清楚，计算准确。
说明书规范。
作图要符合国家标。
按时独立完成任务。
目录第1节 平面四杆机构设计 ................................. 3 1.1连杆机构设计的基本问题 ............................... 3 1.2作图法设计四杆机构 ................................... 3 1.3作图法设计四杆机构的特点 ............................. 3 1.4解析法设计四杆机构 ................................... 3 1.5解析法设计四杆机构的特点 ............................. 3 第2节 设计介绍 ......................................... 5 2.1按预定的两连架杆对应位置设计原理 ...................... 5 2.2 按期望函数设计 ....................................... 6 第3节 连杆机构设计 ..................................... 7 3.1连杆机构设计 ......................................... 7 3.2变量和函数与转角之间的比例尺 .......................... 8 3.3确定结点值 ........................................... 8 3.4 确定初始角0α、0ϕ .................................... 9 3.5 杆长比m,n,l 的确定 .................................. 13 3.6 检查偏差值ϕ∆ ....................................... 13 3.7 杆长的确定 .......................................... 13 3.8 连架杆在各位置的再现函数和期望函数最小差值ϕ∆的确定 . 15 总结 .................................................... 17 参考文献 ................................................ 18 附录 ..................................... 错误!未定义书签。
机械原理四连杆机构
第三十四页，共八十八页。
图4-11 起重 机起重 机构 (qǐ zhònɡ)
(qǐ zhònɡ)
第三十五页，共八十八页。
两摇杆长度相等的双摇杆机构，称为(chēnɡ wéi)等腰梯形机构。
C2D，摆角为；而当曲柄顺时针再转过 角度2=180-时，摇杆由C2D摆回C1D，其
摆角仍然是 。虽然摇杆来回摆动的摆角
相同，但对应的曲柄转角不等(12);当
曲柄匀速转动时,对应的时间也不等(t1>t2)， 从而反映了摇杆往复摆动的快慢不同。
第十五页，共八十八页。
令摇杆自C1D摆至C2D为工作行程， 这时铰链C的平均速度是v1=C1C2/t1；摆 杆自C2D摆回至C1D为空回行程，这时C 点的平均速度是v2=C1C2/t2，v1<v2，表明
第四十二页，共八十八页。
上述关系说明：曲柄存在(cúnzài)的必要条件： （1） 在曲柄(qūbǐng)摇杆机构中，曲柄(qūbǐng)是最 短杆； （2） 最短杆与最长杆长度之和小于或等
于(děngyú)其余两杆长度之和。
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如何得到不同(bù tónɡ)类型的铰链四杆机构？ 根据(gēnjù)以上分析可知：
即机构处于压力角=90（传力角=0）的
位置时，驱动力的有效力为0。此力对A点 不产生力矩，因此不能使曲柄转动。机构 的这种位置称为死点。
第二十五页，共八十八页。
死点(sǐ diǎn)会使机构的从动件出现卡死或运 动不确定的现象。可以利用回转机构的惯性 或添加辅助机构来克服。如家用缝纫机中的 脚踏机构，图4-3a。
机械原理 第三章 平面连杆机构及其设计
2
二、连杆机构的特点 优点：
• 承受载荷大，便于润滑
• 制造方便，易获得较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 实现多种运动规律和轨迹要求
y B a A Φ b β c ψ ψ0 C B φ A D M3
3
连杆曲线
M
M1
M2
连杆
φ0
d
D
x
缺点：
• 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求；
27
55
20
40
70
80 (b)
例2：若要求该机构为曲 柄摇杆机构，问AB杆尺寸 应为多少？
解：1.设AB为最短杆
即 LAB+110≤60+70 2.设AB为最长杆 即 LAB+60≤110+70 3.设AB为中间杆 即 110+60≤LAB+70 100≤LAB LAB≤120 A
70
C
60
B
110
FB
D
36
2、最小传动角出现的位置
C b
F VC
B
c
A
d
D
当 为锐角时，传动角 = 当为钝角时，传动角 = 180º - 在三角形ABD中：BD² =a² +d² -2adcos 在三角形BCD中：BD² =b² +c² -2bccos (1) (2)
37
由（1）=（2）得：
b2 c 2 a 2 d 2 2ad cos cos 2bc
1）当 = 0º 时，即曲柄与机架重叠共线，cos =+1， 取最小值。
min
b c (d a ) arccos 2bc
机械原理第五章 连杆机构设计
4. 曲柄滑块机构存在曲柄的条件
根据曲柄摇杆机构的演化过程及曲柄摇杆机构曲柄存在的 条件，机架为无穷大+偏距e，则有： 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：
a
b
① a＋e≤b； ② a为最短杆。
若偏距=0，则得对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：
① a≤b； ② a为最短杆。
例5-1 图示铰链四杆机构，lBC=50mm，lCD=35mm， lAD=30mm，AD为机架，若为曲柄摇杆机构， 试讨论lAB的取值范围。
机械原理 第五章 平面连杆机构及其设计
§5-1 平面连杆机构的应用及传动特点
§5-2 平面四杆机构的类型和应用
§5-3 平面四杆机构的一些共性问题 §5-4 平面四杆机构的设计
§5-1 平面连杆机构的应用及传动特点
应用举例 如：四足机器人（图片、动画）、内燃机中的曲柄滑块机构、 汽车刮水器、缝纫机踏板机构、仪表指示机构等。
锻压机肘杆机构
可变行程滑块机构
汽车空气泵
单侧曲线槽导杆机构
3）可用于远距离操纵、重载机构，如：自行车手闸机构，挖掘 机等。 4）连杆曲线丰富，可实现特定的轨迹要求，如：搅拌机构， 鹤式起重机等。
挖掘机
搅拌机构
鹤式起重机
二、平面连杆机构的缺点 1）运动副中的间隙会造成较大累积误差，运动精度较低。 2）多杆机构设计复杂，效率低。 3）多数构件作变速运动，其惯性力难以平衡，不适用于高速。 多杆机构大都是四杆机构组合或扩展的结果。 六杆机构及六杆机构的实际应用 本章介绍四杆机构的分析和设计。
1）最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和；（杆长条件） 2）组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 2. 铰链四杆机构存在曲柄的条件
1）各杆长度应满足杆长条件； 2）最短杆为连架杆或机架。
机械原理课程教案—平面连杆机构及其分析与设计
机械原理课程教案一平面连杆机构及其分析与设计一、教学目标及基本要求1掌握平面连杆机构的基本类型，掌握其演化方法。
2,掌握平面连杆机构的运动特性，包括具有整转副和存在曲柄的条件、急回运动、机构的行程、极限位置、运动的连续性等；3.掌握平面连杆机构运动分析的方法，学会将复杂的平面连杆机构的运动分析问题转换为可用计算机解决的问题。
4.掌握连杆机构的传力特性，包括压力角和传动角、死点位置、机械增益等；正确理解自锁的概念，掌握确定自锁条件的方法。
5,了解平面连杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件及实际需要，选择合适的机构型式；学会按2~3个刚体位置设计刚体导引机构、按2~3个连架杆对应位置设计函数生成机构及按K值设计四杆机构；对机构分析与设计的现代解析法有清楚的了解。
二、教学内容及学时分配第一节概述（2学时）第二节平面连杆机构的基本特性及运动分析（4.5学时）第三节平面连杆机构的运动学尺寸设计（3.5学时）三、教学内容的重点和难点重点：1.平面四杆机构的基本型式及其演化方法。
2.平面连杆机构的运动特性，包括存在整转副的条件、从动件的急回运动及运动的连续性；平面连杆机构的传力特性，包括压力角、传动角、死点位置、机械增益。
3.平面连杆机构运动分析的瞬心法、相对运动图解法和杆组法。
4.按给定2~3个位置设计刚体导引机构，按给定的2~3个对应位置设计函数生成机构，按K值设计四杆机构。
难点：1.平面连杆机构运动分析的相对运动图解法求机构的加速度。
2.按给定连架杆的2~3个对应位置设计函数生成机构。
四、教学内容的深化与拓宽平面连杆机构的优化设计。
五、教学方式与手段及教学过程中应注意的问题充分利用多媒体教学手段，围绕教学基本要求进行教学。
在教学中应注意要求学生对基本概念的掌握，如整转副、摆转副、连杆、连架杆、曲柄、摇杆、滑块、低副运动的可逆性、压力角、传动角、极位夹角、行程速度变化系数、死点、自锁、速度影像、加速度影像、装配模式等；基本理论和方法的应用，如影像法在机构的速度分析和加速度分析中的应用、连杆机构设计的刚化一反转法等。
机械原理课件之四杆机构受力分析
通过解方程，求解出各个连杆的受力大小和方向。
四杆机构受力分析的案例研究
案例1
案例2
分析一台工业机械中的四杆机构， 确定各个连杆的受力情况。
在一个机器人手臂中应用四杆机 构，研究其受力和应力分析。
案例3
通过受力分析，优化四杆机构的 设计，提高其工作效率。
结论和总结
四杆机构受力分析是机械工程领域的重要研究方向之一。它不仅可以帮助我 们了解四杆机构的工作原理，还可以指导我们设计更优秀的机械系统。
四杆机构的组成和基本结构
连杆
四杆机构由四根连杆组成，包括两个边连杆和两个角连杆。
铰链
连杆通过铰链连接，使得四杆机构能够实现运动。
驱动装置
驱动装置为四杆机构提供动力，使其能够完成特定任务。
四杆机构的运动分析
1
自由度
四杆机构的自由度取决于连杆的个数和铰链的类型。
2
运动类型
四杆机构可以实现旋转、平动和复杂的运动。
3
工作轨迹
通过对四杆机构的运动分析，可以得到工作轨迹的方程。
四杆机构受力分析的基本原理
四杆机构受力分析的基本原理是根据静力学的原理，通过分析力的平衡条件 来确定各个连杆的受力情况。
四杆机构受力分析的方法和步骤1 建立坐标系确定来自适的坐标系，便于受力分析的计算。
2 列写平衡方程
根据力的平衡条件，列写各个连杆的受力方程。
机械原理课件之四杆机构 受力分析
这篇课件将详细介绍四杆机构的受力分析。从概述四杆机构的基本原理开始， 到运动分析和受力分析的具体方法，最后通过案例研究加深理解。让我们一 起来探索吧！
四杆机构的概述
四杆机构是一种常见的机械连杆机构，由四根连杆组成。它具有简单的结构 和广泛的应用领域，是研究机械原理的重要组成部分。
机械课程设计连杆机构设计
机械课程设计连杆机构设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解并掌握连杆机构的基本概念、分类及工作原理。
2. 学生能够运用几何关系和解析法分析连杆机构的运动特性。
3. 学生能够掌握连杆机构设计的基本步骤和方法，并能运用相关软件进行简单的设计。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，对连杆机构进行结构分析和运动分析。
2. 学生能够独立完成连杆机构的简单设计，并能运用软件进行模拟和优化。
3. 学生能够通过课程学习，提高解决实际工程问题的能力和团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对机械设计的兴趣，增强学习动力，树立正确的专业观念。
2. 学生能够认识到连杆机构在工程领域的重要作用，培养工程意识和创新精神。
3. 学生能够在课程学习过程中，形成严谨、勤奋、求实的学术态度，提高社会责任感和使命感。
课程性质：本课程为机械设计领域的专业课程，旨在培养学生对连杆机构的理论知识和实践能力。
学生特点：学生已具备一定的力学基础和机械设计知识，具备一定的自主学习能力和团队合作精神。
教学要求：教师需结合课本内容，采用理论教学与实践操作相结合的方式，注重培养学生的实际操作能力和创新能力。
在教学过程中，关注学生的个体差异，引导他们积极参与课堂讨论和实践活动，确保课程目标的实现。
通过对课程目标的分解和实施，为后续的教学设计和评估提供明确的方向。
二、教学内容1. 连杆机构基本概念：连杆机构的定义、分类及特点，重点掌握平面连杆机构和空间连杆机构的区别与联系。
2. 连杆机构工作原理：分析连杆机构的运动规律，理解从动件的运动和动力特性。
3. 连杆机构的设计方法：学习连杆机构的设计步骤，包括初始设计、参数优化和结构设计等。
- 初始设计：掌握杆长、夹角等基本参数的计算方法。
- 参数优化：学习利用解析法和数值方法对连杆机构进行运动和动力分析，优化设计参数。
- 结构设计：了解连杆机构的结构设计原则，掌握常见连杆机构结构特点。
4. 软件应用：学习运用相关软件（如CAD、ADAMS等）进行连杆机构的建模、仿真和优化。
机械原理课程设计-连杆机构B4完美版
机械原理课程设计任务书题目：连杆机构设计B4姓名：戴新吉班级：机械设计制造及其自动化2011级3班设计参数设计要求：1.用解析法按计算间隔进行设计计算；2.绘制3号图纸1张，包括：(1)机构运动简图；(2)期望函数与机构实现函数在计算点处的对比表；(3)根据对比表绘制期望函数与机构实现函数的位移对比图；3.设计说明书一份；4.要求设计步骤清楚，计算准确。
说明书规范。
作图要符合国家标。
按时独立完成任务。
目录第1节 平面四杆机构设计 ................................. 3 1.1连杆机构设计的基本问题 ............................... 3 1.2作图法设计四杆机构 ................................... 3 1.3作图法设计四杆机构的特点 ............................. 3 1.4解析法设计四杆机构 ................................... 3 1.5解析法设计四杆机构的特点 ............................. 3 第2节 设计介绍 ......................................... 5 2.1按预定的两连架杆对应位置设计原理 ...................... 5 2.2 按期望函数设计 ....................................... 6 第3节 连杆机构设计 ..................................... 7 3.1连杆机构设计 ......................................... 7 3.2变量和函数与转角之间的比例尺 .......................... 8 3.3确定结点值 ........................................... 8 3.4 确定初始角0α、0ϕ .................................... 9 3.5 杆长比m,n,l 的确定 .................................. 13 3.6 检查偏差值ϕ∆ ....................................... 13 3.7 杆长的确定 .......................................... 13 3.8 连架杆在各位置的再现函数和期望函数最小差值ϕ∆的确定 . 15 总结 .................................................... 17 参考文献 ................................................ 18 附录 ..................................... 错误!未定义书签。
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机械原理课程设计任务书题目：连杆机构设计B4-b姓名：GHGH班级：机械设计制造及其自动化2006级7班设计参数设计要求：1.用解析法按计算间隔进行设计计算；2.绘制3号图纸1张，包括：(1)机构运动简图；(2)期望函数与机构实现函数在计算点处的对比表；(3)根据对比表绘制期望函数与机构实现函数的位移对比图；3.设计说明书一份；4.要求设计步骤清楚，计算准确。
说明书规范。
作图要符合国家标。
按时独立完成任务。
目录第1节 平面四杆机构设计 .................................................................... 2 1.1连杆机构设计的基本问题 ................................................................. 2 1.2作图法设计四杆机构 ......................................................................... 3 1.3 解析法设计四杆机构 ........................................................................ 3 第2节 设计介绍 .................................................................................... 4 2.1按预定的两连架杆对应位置设计原理 ............................................. 4 2.2 按期望函数设计 ................................................................................ 5 第3节 连杆机构设计 ............................................................................ 6 3.1连杆机构设计 ..................................................................................... 6 3.2变量和函数与转角之间的比例尺 ..................................................... 8 3.3确定结点值 ......................................................................................... 8 3.4 确定初始角0α、0ϕ ........................................................................... 9 3.5 杆长比m,n,l 的确定 ...................................................................... 11 3.6 检查偏差值ϕ∆ ................................................... 错误!未定义书签。
3.7 杆长的确定 ...................................................................................... 13 3.8 连架杆在各位置的再现函数和期望函数最小差值ϕ∆的确定 ..... 15 总结 ........................................................................................................... 15 参考文献 ................................................................................................... 15 附录 ............................................................................. 错误!未定义书签。
第1节 平面四杆机构设计1.1连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式，确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件（如要求存在曲柄、杆长比恰当等）、动力条件（如适当的传动角等）和运动连续条件等。
根据机械的用途和性能要求的不同，对连杆机构设计的要求是多种多样的，但这些设计要求可归纳为以下三类问题：(1)预定的连杆位置要求；(2)满足预定的运动规律要求；(3)满足预定的轨迹要求;连杆设计的方法有：解析法、作图法和实验法。
1.2作图法设计四杆机构对于四杆机构来说，当其铰链中心位置确定后，各杆的长度也就确定了。
用作图法进行设计，就是利用各铰链之间相对运动的几何关系，通过作图确定各铰链的位置，从而定出各杆的长度。
根据设计要求的不同分为四种情况：(1) 按连杆预定的位置设计四杆机构(2) 按两连架杆预定的对应角位移设计四杆机构(3) 按预定的轨迹设计四杆机构(4) 按给定的急回要求设计四杆机构1.3 解析法设计四杆机构在用解析法设计四杆机构时，首先需建立包含机构各尺度参数和运动变量在内的解析式，然后根据已知的运动变量求机构的尺度参数。
现有三种不同的设计要求，分别是：(1) 按连杆预定的连杆位置设计四杆机构 (2) 按预定的运动轨迹设计四杆机构 (3) 按预定的运动规律设计四杆机构 1) 按预定的两连架杆对应位置设计 2) 按期望函数设计本次连杆机构设计采用解析法设计四杆机构中的按期望函数设计。
下面在第2节将对期望函数设计四杆机构的原理进行详细的阐述。
第2节 设计介绍2.1按预定的两连架杆对应位置设计原理如下图所示：设要求从动件3与主动件1的转角之间满足一系列的对应位置关系,即θi 3=)(1θi f i=1, 2,… ,n 其函数的运动变量为θi 由设计要求知θ1、θ3为已知条件。
有θ2为未知。
又因为机构按比例放大或缩小，不会改变各机构的相对角度关系，故设计变量应该为各构件的相对长度，如取a/a=1 , b/a=l c/a=m , d/a=n 。
故设计变量l 、m 、n 以及θ1、θ3的计量起始角0α、0ϕ共五个。
如图所示建立坐标系Oxy ，并把各杆矢量向坐标轴投影，可得)cos()cos(cos αθϕθθ+-++=m n l为消去未知角θi 2，将上式)2/()1()cos()()cos()cos(22201030301n n m m l n m i i i i -+++-+--+=+-αθϕθϕθαθ令p 0=m,p 1=-m/n, p2=)2/()1(222n l n m -++,则上式可简化为：yxp p p iiii 210313001)cos()cos()cos(+-+-+=+-αθϕθϕθαθ 2-2式 2-2 中包含5个待定参数p 0、p 1、p 2、α0、及ϕ0机构最多可以按两连架杆的5个对应位置精度求解。
2.2 按期望函数设计如上图所示，设要求设计四杆机构两连架杆转角之间实现的函数关系)(x f y = (成为期望函数)，由于连架杆机构的待定参数较少，故一般不能准确实现该期望函数。
设实际实现的函数为月)(x F y =(成为再现函数)，再现函数与期望函数一般是不一致的。
设计时应该使机构的再现函数尽可能逼近所要求的期望函数。
具体作法是：在给定的自变量x 的变化区间x 0到x m 内的某点上，使再现函数与期望函数的值相等。
从几何意义上)(x F y =与)(x f y =两函数曲线在某些点相交。
这些点称为插值结点。
显然在结点处：故在插值结点上，再现函数的函数值为已知。
这样，就可以按上述方法来设计四杆机构。
这种设计方法成为插值逼近法。
在结点以外的其他位置，)(x F y =与)(x f y =是不相等的，其偏差为偏差的大小与结点的数目及其分布情况有关，增加插值结点的数目，有利于逼近精度的提高。
但结点的数目最多可为5个。
至于结点位置分布，根据函数逼近理论有m i x x x x x m m i 2)12(cos )(21)(2100π---+=2-3试中i=1,2, … ,3,n 为插值结点数。
本节介绍了采用期望函数设计四杆机构的原理。
那么在第3节将 具体阐述连杆机构的设计。
第3节 连杆机构设计3.1连杆机构设计设计参数表注：本次采用编程计算,计算间隔0.5° 3.2变量和函数与转角之间的比例尺根据已知条件y=㏑x(1≦x ≦2)为铰链四杆机构近似的实现期望函数， 设计步骤如下：（1）根据已知条件10=x ,2=x m ,可求得00=y ，693.0=y m 。
（2）由主、从动件的转角范围m α=60°、m ϕ=85°确定自变量和函数与转角之间的比例尺分别为：︒=-=60/1/)(0ααmmx x u3.3确定结点值设取结点总数m=3，由式2-3可得各结点处的有关各值如表(3-1)所示。
表（3-1） 各结点处的有关各值3.4 确定初始角0α、0ϕ通常我们用试算的方法来确定初始角0α、0ϕ,而在本次连杆设计中将通过编程试算的方法来确定。
具体思路如下： 任取0α、0ϕ，把0α、0ϕ取值与上面所得到的三个结点处的αi、ϕi 的值代入P134式8-17从而得到三个关于P 0、P 1、P 2的方程组，求解方程组后得出P 0、P 1、P 2，再令P 0=m,P 1=-m/n, P 2=)2/()1(222n l n m -++。
然求得后m,n,l 的值。
由此我们可以在机构确定的初始值条件下找 到任意一位置的期望函数值与再现函数值的偏差值ϕ∆。
当︒<∆1ϕ时，则视为选取的初始、角度0α0ϕ满足机构的运动要求。
具体程序如下：#include<stdio.h> #include<math.h> #define PI 3.1415926 #define t PI/180 void main() { int i;float p0,p1,p2,a0,b0,m,n,l,a5; float A,B,C,r,s,f1,f2,k1,k2,j;float u1=1.0/60,u2=0. 93/685,x0=1.0,y0=0.0; float a[3],b[3],a1[6],b1[3]; FILE *p;if((p=fopen("d:\\zdp.txt","w"))==NULL) {printf("can't open the file!"); exit(0); }a[0]=4.02; a[1]=30; a[2]=55.98; b[0]=7.97; b[1]=49.68; b[2]=80.83;printf("please input a0: \n"); scanf("%f",&a0);printf("please input b0: \n"); scanf("%f",&b0);for(i=0;i<3;i++){a1[i]=cos((b[i]+b0)*t);a1[i+3]=cos((b[i]+b0-a[i]-a0)*t);b1[i]=cos((a[i]+a0)*t);}p0=((b1[0]-b1[1])*(a1[4]-a1[5])-(b1[1]-b1[2])*(a1[3]-a1[4]))/((a1[0]-a1[1])*(a1[4]-a1[5])-(a1[1]-a1[2])*(a1[3]-a1[4]));p1=(b1[0]-b1[1]-(a1[0]-a1[1])*p0)/(a1[3]-a1[4]);p2=b1[0]-a1[0]*p0-a1[3]*p1;m=p0;n=-m/p1;l=sqrt(m*m+n*n+1-2*n*p2);printf("p0=%f,p1=%f,p2=%f,m=%f,n=%f,l=%f\n",p0,p1,p2,m,n,l); fprintf(p,"p0=%f,p1=%f,p2=%f,m=%f,n=%f,l=%f\n",p0,p1,p2,m,n,l); printf("\n");fprintf(p,"\n");for(i=0;i<5;i++){printf("please input one angle of fives(0--60): ");scanf("%f",&a5);printf("when the angle is %f\n",a5);fprintf(p,"when the angle is %f\n",a5);A=sin((a5+a0)*t);B=cos((a5+a0)*t)-n;C=(1+m*m+n*n-l*l)/(2*m)-n*cos((a5+a0)*t)/m;j=x0+u1*a5;printf("A=%f,B=%f,C=%f,j=%f\n",A,B,C,j);s=sqrt(A*A+B*B-C*C);f1=2*(atan((A+s)/(B+C)))/(t)-b0;f2=2*(atan((A-s)/(B+C)))/(t)-b0;r=(log(j)-y0)/u2; k1=f1-r; k2=f2-r;printf("r=%f,s=%f,f1=%f,f2=%f,k1=%f,k2=%f\n",r,s,f1,f2,k1,k2); fprintf(p,"r=%f,s=%f,f1=%f,f2=%f,k1=%f,k2=%f\n",r,s,f1,f2,k1,k2); printf("\n\n"); fprintf(p,"\n\n"); } }结合课本P135，试取0α=86°，0ϕ=24°时： 程序运行及其结果为:p0=0.601242,p1=-0.461061,p2=-0.266414,m=0.601242,n=1.304040,l=1.938257 when the angle is 0.000000r=0.000000,s=1.409598,f1=-125.595070,f2=-0.296147,k1=-125.595070,k2=-0.296147when the angle is 4.020000r=7.954308,s=1.538967,f1=-130.920624,f2=7.970002,k1=-138.874939,k2=0.015694 when the angle is 30.000000r=49.732372,s=1.924767,f1=-152.252411,f2=49.680004,k1=-201.984787,k2=-0.052368when the angle is 55.980000r=80.838707,s=1.864505,f1=-161.643921,f2=80.830002,k1=-242.482635,k2=-0.008705when the angle is 60.000000r=85.018051,s=1.836746,f1=-162.288574,f2=84.909149,k1=-247.306625,k2=-0.108902由程序运行结果可知:当取初始角0α=86°、0ϕ=24°时︒<∆1ϕ(ϕ∆=k1(k2))所以所选初始角符合机构的运动要求。