任务五 PID控制举例
PID控制原理和实例
PID控制原理和特点143401010529 二班李卓奇工程实际中，应用最为广泛调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要技术之一。
当被控对象结构和参数不能完全掌握，或不到精确数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能有效测量手段来获系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID 控制器就是系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
1、比例控制（P）：比例控制是最常用的控制手段之一，比方说我们控制一个加热器的恒温100度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度超过100度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数e(t) = SP – y(t)-u(t) = e(t)*PSP——设定值e(t)——误差值y(t)——反馈值u(t)——输出值P——比例系数滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性。
也就是如果设定温度是200度，当采用比例方式控制时，如果P选择比较大，则会出现当温度达到200度输出为0后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说升至230度，当温度超过200度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会向下跌落一定的温度才会止跌回升，比方说降至170度，最后整个系统会稳定在一定的范围内进行振荡。
如果这个振荡的幅度是允许的比方说家用电器的控制，那则可以选用比例控制2、比例积分控制（PI）：积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。
PID控制器原理与应用
PID控制器原理与应用PID控制器是一种常用的控制算法，可以在自动控制系统中实现准确控制。
它由比例项（P项）、积分项（I项）和微分项（D项）组成，利用这三项的加权和来调整输出信号，以实现对被控对象的控制。
本文将介绍PID控制器的基本原理以及其在实际应用中的一些例子。
1. PID控制器的原理PID控制器的输出信号由三个部分组成：比例项、积分项和微分项。
比例项与被控对象的误差成正比，积分项与误差的累积量成正比，微分项与误差的变化率成正比。
PID控制器的输出信号可以表示为以下公式：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt其中，u(t)表示PID控制器的输出信号，Kp、Ki和Kd分别表示PID控制器的比例、积分和微分增益，e(t)表示当前时刻的误差，∫e(t)dt表示误差的积分，de(t)/dt表示误差的微分。
PID控制器通过调整比例、积分和微分增益来实现对被控对象的控制。
比例增益决定了控制器对误差的敏感程度，积分增益可以消除系统静态误差，微分增益可以减小系统的超调和震荡。
2. PID控制器的应用PID控制器广泛应用于各种工业控制系统中，例如温度控制、压力控制、流量控制等。
下面是一些实际应用中常见的PID控制器例子。
2.1 温度控制在工业生产中，很多工艺过程需要保持恒定的温度。
PID控制器可以根据实际温度和设定温度之间的差异来调整加热器或制冷器的输出，以实现温度的精确控制。
比如，在化学反应中，温度的微小变化可能会导致品质问题，通过PID控制器可以及时调整供热或制冷，保持温度稳定。
2.2 机器人运动控制PID控制器也可以应用于机器人的运动控制中。
机器人需要根据环境和任务要求来调整各个关节的角度或位置。
通过PID控制器可以实现对机器人关节的精确控制，以实现期望的运动轨迹或姿态。
2.3 电机速度控制在许多设备和机械系统中，如电动机驱动的输送带或风机系统，需要对电机的转速进行精确控制。
计算机控制系统_PID_带例子
图4-29 自动与手动无扰转换 系统处于自动状态时
U (z) 1
Kp
z 1 1 (1 ) z 1
lim
T 0 z 1
E ( z ) K p 1 E(z) z 1
1
稳态时有
控制度=
0 0
[e 2 (t )dt ]DDC [e 2 (t )dt ]模拟
自动化学院
14/29
模拟PID参数确定法——稳定边界法
参见《过程计算机控制》王锦标，清华出版社
2．扩充阶跃响应曲线法
整定T和KP、TI、TD的步骤如下: ①数字控制器不接入系统，将被控对象的被控制量调到 给定值附近，并使其稳定下来，然后测出对象的单位 阶跃响应曲线 。 ②在对象响应曲线的拐点处作一切线，求出纯滞后时间 τ和时间常数Tm以及它们的比值Tm/τ 。 ③选择控制度 ④查表4-2，即可求得数字控制器的KP、TI、TD及采样周 期T。
(2)若稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制。 整定时先置积分时间TI为一较大值，并将经第1步整定 得到的KP减小些，然后减小TI ，并使系统在保持良好 动态响应的情况下，消除稳态误差。这种调整可根据 响应曲线的状态，反复改变KP及TI ，以期得到满意的 控制过程。 (3)若使用PI调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能 满意，则可加入微分环节。在第2步整定的基础上，逐 步增大TD，同时相应地改变KP和TI，逐步试凑以获得 满意的调节效果。 17/29
U ( s)
1
离散法1：积分用双线性法，微分用向后差分法。 结论： z 1 z 1 D1( z ) 300 0.00025 200000 在对模拟PID控制器进行离散化时， z 1 z 积分环节采用双线性变换法， 离散法2：积分和微分均采用双线性变换法。 微分环节采用向后差分法进行离散化。
PID例子
-0.008时，系统无振荡，过渡过程时间大约25.5s； ④Ki= -0.014时，系统出现振荡，过渡过程时间大约41s。 ⑤在Kp＝-0.06时，参数Ki在-0.008附近的一个小区间（0.009～-0.006）内，系统的动、静态特性较好：没有静 态误差，不出现振荡和超调现象，过渡时间较短。 如果偏离这一个小区间，Ki过大时，使系统的超调量 增加，振荡次数增多，响应时间过长，动态特性变坏， 如果Ki过小，虽然系统没有超调，但响应迟缓。
北京交通大学 3
（五）PID算法的改进
1、微分项的改进 （1）微分项对高频干扰非常敏感，当输入e(kt)受到高频干扰，经微分后 会将干扰信号放大并传输到输出端。
（2）采用微分平滑方法，以t0=(KT-1.5T)为中心，取附加4个点的微分平 均值作微分项的输出。 TD u(kT ) [e(k ) 3e(k 1) 3e(k 2) e(k 3)] 6
（2）当 e(KT) ＞a 时，U(K)=Kp(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
当 e(KT) ＜a 时，U(K)= Kp(k)+Ki∑E(i)+Kd[e(k)-e(k-1)] （3）经实验，a取30。
3、数字滤波
该系统中，卤钨灯管会产生电磁辐射，对热电偶的信号产生干扰。除了 在硬件上采用抗干扰措施外，软件方面采用了数字滤波技术。
由于前方没有车辆，采用速度控制的方法进行控制， 使自车平稳地达到并保持巡航速度。仿真结果见图所示。
图13 仿真实验一：速度、时间响应曲线
北京交通大学 24
自车以 vc 18m / s 速度行驶，突然前方一速度为 v p 20m / s 的车拐入本车道，两车实际距离 d r 25m。
pid控制原理详解及实例说明
pid控制原理详解及实例说明PID控制是一种常见的控制系统，它通过比例、积分和微分三个控制参数来实现对系统的控制。
在工业自动化等领域，PID控制被广泛应用，本文将详细介绍PID控制的原理，并通过实例说明其应用。
1. PID控制原理。
PID控制器是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成的控制器。
比例部分的作用是根据偏差的大小来调节控制量，积分部分的作用是根据偏差的累积值来调节控制量，微分部分的作用是根据偏差的变化率来调节控制量。
PID控制器的输出可以表示为：\[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} \]其中，\(u(t)\)为控制量，\(e(t)\)为偏差，\(K_p\)、\(K_i\)、\(K_d\)分别为比例、积分、微分系数。
比例控制项主要用来减小静差，积分控制项主要用来消除稳态误差，微分控制项主要用来改善系统的动态性能。
通过合理地调节这三个参数，可以实现对系统的精确控制。
2. PID控制实例说明。
为了更好地理解PID控制的原理，我们以温度控制系统为例进行说明。
假设有一个加热器和一个温度传感器组成的温度控制系统，我们希望通过PID 控制器来控制加热器的功率，使得系统的温度稳定在设定的目标温度。
首先，我们需要对系统进行建模，得到系统的传递函数。
然后，根据系统的动态特性和稳态特性来确定PID控制器的参数。
接下来，我们可以通过实验来调节PID控制器的参数，使系统的实际响应与期望的响应尽可能接近。
在实际应用中，我们可以通过调节比例、积分、微分参数来实现对系统的精确控制。
比如，增大比例参数可以加快系统的响应速度，增大积分参数可以减小稳态误差，增大微分参数可以改善系统的动态性能。
通过不断地调节PID控制器的参数，我们可以使系统的温度稳定在设定的目标温度，从而实现对温度的精确控制。
总结。
通过本文的介绍，我们可以了解到PID控制的原理及其在实际系统中的应用。
PID调节实例
PID调节器使用方法的例子1引子在生长过程中的自动控制中,PID控制规律一直占主导地位.。
只要调整合适的PID参数，就可以得到很好的调节效果。
在高速熔融纺丝中，冷却成型是熔体纺丝的重要过程之一。
冷却测吹风的温、湿度控制质量好坏对产品质量有很大影响。
但由于温度、相对湿度相互影响，按常规整定方法，PID调节器的参数整定比较困难，而调节时间又长，不利于正常生产。
通过在实践中不断的摸索，确定了一套简便、可靠的整定方法，在现场使用情况令人满意。
2测吹风装置的控制原理、工艺要求、工艺流程我们所使用的测吹风装置是外界新风经初过滤器过滤，再由第一加热器使用蒸汽加热，进入冷却器由冷却水冷却，再入喷淋室给空气加湿。
然后进入第二加热器去湿后入精过滤器，去掉杂质使空气清洁后送入纺丝箱体，工艺流程见图表1。
图表 2 工艺流程图根据工艺要求，温度的控制范围为22±1℃，相对温度控制范围为70％±5％RH。
温度过高：关一次加热阀或开冷冻水阀；温度过低：开一次加热阀或关冷冻水阀；湿度过高：开二次加热阀或关喷淋阀；湿度过低：关二次加热阀或开喷淋阀；为了保证温度和湿度的正常控制范围，要选择适当的调节阀，使一次加热阀和冷冻水阀不同时开启和关闭，同时也使喷淋阀和二次加热阀的起始工作压力不通，使之不能同时工作。
而这些调节阀最终是由控制室内的PID控制器通过PID参数调节发出信号来控制的，温度的控制过程如图表2，湿度的控制过程所示图表 3图表2温度控制过程图表 3 湿度控制过程3温度、湿度调节参数的整定影响温度控制的参数很多，如外界气温的急剧变化，蒸汽压力的波动，冷冻水的温度变化以及蒸汽疏水阀工作情况的好坏等。
根据设计要求，蒸汽压力应在0.3±0.1MPa内，冷冻水温度应为8±2℃内。
调节温度时，应根据当时的室外温度，大致估计蒸汽或冷冻水阀门开度调至所估计的开度。
同时，将PID调节器置为纯比例状态，直到温度曲线趋于稳定，再适量加一些微分和积分作用。
PID控制原理和实例
PID控制原理和特点143401010529 二班李卓奇工程实际中，应用最为广泛调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要技术之一。
当被控对象结构和参数不能完全掌握，或不到精确数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能有效测量手段来获系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID 控制器就是系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
1、比例控制（P）：比例控制是最常用的控制手段之一，比方说我们控制一个加热器的恒温100度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度超过100度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数e(t) = SP – y(t)-u(t) = e(t)*PSP——设定值e(t)——误差值y(t)——反馈值u(t)——输出值P——比例系数滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性。
也就是如果设定温度是200度，当采用比例方式控制时，如果P选择比较大，则会出现当温度达到200度输出为0后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说升至230度，当温度超过200度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会向下跌落一定的温度才会止跌回升，比方说降至170度，最后整个系统会稳定在一定的范围内进行振荡。
如果这个振荡的幅度是允许的比方说家用电器的控制，那则可以选用比例控制2、比例积分控制（PI）：积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。
PID控制介绍
小明与水缸的故事-简述PID比例积分微分控制小明面前有一个用于蓄水的水缸，用户可以通过水缸下面的花洒进行取水，但取水时间和取水量并不固定。
而且由于年久失修，水缸还有些漏水。
老板要求小明同学通过往水缸里加水的办法，时刻将水平面高度维持在同一个设定位置上。
小提示：PID控制器（比例.积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。
本文将绕过数学公式简述比例积分微分控制原理。
图1P1D控制反馈回路采样周期小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间一长就觉得无聊，改为每30分钟来检查一次水面高度。
水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远。
小明又改为每3分钟来检查♦次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。
几次试验后，确定每10分钟来检查一次。
这个检查时间就称为采样周期。
小提示：在电气设计选择传感器时，需要注意控制系统所需要的采样周期，采样周期过长将难以保证系统完成控制要求，采样时间过短将浪费系统资源。
比例控制刚开始，小明用瓢加水，由于水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水。
于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋。
小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，改用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数。
小提示：由于闭环系统中存在着各种各样的延迟作用，就像小明需要从测量、判断、运输、执行的过程一样，系统由于延迟因素的存在，按照测量差值的一定比例调节，很可能存在调节不及时或者调节过量的情况。
比例控制的比例系数如果太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。
比例系数如果过大，调节力度太强，将造成调节过头，致使水位忽高忽低,来回震荡°增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态偏差。
PID控制经典
比例、积分、微分作用
比例作用
快速响应误差，减小稳态误差。
积分作用
主要用于消除静差，提高系统的无差度。
微分作用
在信号变化之前有预见性，能预见偏差变化的趋势 ，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除。
控制性能评价指标
80%
稳定性
系统受到扰动后其运动能保持在 有限边界的区域内或回复到原平 衡状态的性能。
PID控制经典
目
CONTENCT
录
• PID控制基本原理 • 经典PID控制算法 • PID参数整定方法 • PID控制应用实例 • PID控制性能优化策略 • PID控制发展趋势与挑战
01
PID控制基本原理
PID控制器结构
01
比例环节（P）
成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产
基于状态空间的PID控制
通过建立被控对象的状态空间模型，将PID控制器与状态反馈控制 器相结合，实现系统的最优控制。
06
PID控制发展趋势与挑战
深度学习在PID控制中的应用
01
利用深度学习优化 PID参数
通过训练神经网络来预测最优的 PID参数，提高控制系统的性能 。
02
基于深度学习的自 适应PID控制
多变量PID控制算法
研究多变量PID控制算法，如多输入多输出（ MIMO）PID控制算法，实现对多变量系统的有效 控制。
基于现代控制理论的PID 控制策略
将现代控制理论（如最优控制、鲁棒控制等 ）与PID控制相结合，提高多变量系统的控 制性能。
非线性系统PID控制方法
非线性PID控制算法
研究非线性PID控制算法，如基于神经网络、模糊逻辑等的非线性PID控制器设计方法 。
PID控制原理详解及实例说明
PID控制原理详解及实例说明PID控制是一种常用的控制算法，它能够在工业控制系统中实现对各种参数的精确控制。
PID分别代表比例(proportional)、积分(integral)和微分(derivative)，这三个参数共同决定了控制系统的输出。
在本文中，我们将详细介绍PID控制的原理，并通过一个实例来说明PID控制的应用。
**PID控制原理**PID控制算法的基本原理是通过反馈来调节控制系统的输出值，使其与期望值尽可能接近。
PID控制器根据当前的误差值(e)，积分项(i)和微分项(d)来计算控制输出(u)。
具体来说，控制输出可以表示为以下公式：\[ u(t)=K_p \cdote(t)+K_i\cdot\int{e(t)dt}+K_d\cdot\frac{de(t)}{dt} \]其中，\(K_p\)、\(K_i\)和\(K_d\)分别是比例增益、积分增益和微分增益。
比例项用于根据误差信号的大小来调整输出，积分项用于修正系统的静态误差，微分项用于预测误差的变化趋势。
通过调节这三个参数的数值，可以使PID控制器在不同的控制情况下获得最佳性能。
**实例说明**为了更好地理解PID控制的应用，我们以一个简单的温度控制系统为例进行说明。
假设我们需要设计一个PID控制器来维持一个恒定的温度值，控制系统的输入是一个加热元件的功率，输出是系统的温度。
首先，我们需要建立一个数学模型来描述系统的动态特性。
假设系统的温度动态可以由以下微分方程描述：\[ \tau \cdot \frac{dT(t)}{dt}+T(t)=K \cdot P(t) \]其中，\(T(t)\)代表系统的温度，\(P(t)\)代表加热元件的功率，\(\tau\)代表系统的时间常数，\(K\)代表系统的传递函数。
接下来，我们可以根据这个数学模型来设计PID控制器。
首先，我们需要对系统进行参数调试，确定合适的比例增益\(K_p\)、积分增益\(K_i\)和微分增益\(K_d\)。
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只有采用弧长调节功能，才能维持电弧长度的恒定。 采用弧压传感控制电弧长度的技术较为成熟，而 且制造成本低，目前大多自动焊接操作机都采用弧压 传感控制弧长，通过计算机控制和先进的控制算法可 实现焊枪运行平稳，控制精度较高的目的，完全能够 满足焊接生产要求。
15:32
二、弧长调节系统的硬件组成
实验在12Cr1MoV钢的钢管表面进行，管壁厚35 mm，管径400 mm，焊接规范为：焊接电压U = 10V， 焊接电流I = 60A，氩气流量qv = 6.5 l/min。
取Kp初值2.55
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在焊过程中，弧长调节的首要问题是防止钨极与 工件短路： （1）在调节过程中，焊枪远离工件的调节速度要快， 而靠近工件的超调要小； （2）要在两个方向弧长调节中采用不同的放大系数 Kp，靠近工件调节过程的放大系数应适当小一些。 （3）不同的焊接位置的最佳PID参数是不相同的。 根据实时的调节情况适当改变PID控制器放大系数。 其基本原理是：如果调节中发现调节速度过慢， 即往该方向调节困难，则应增加该方向的控制器放大 系数Kp；相反则减小。
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为改善系统的控制品质，在上述可变增益PID调 节上做了一些改进，这里主要考虑三方面的情况并采 取相应措施。
1）采用快速控制 快速控制即在偏差很大的情况下，用开关控制 的方式快速调节，使系统迅速减小偏差。本控制系 统设计当弧压偏差大于1.5 V时，采用快速调节，即：
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2）采用积分分离的PID控制 偏差较大时，在积分项的作用下，将引起系统过 量的超调和不停的振荡。为此，可采用积分分离对策。 本系统设计当偏差大于0.8 V时，取消积分作用，即：
双项制功 能，采用两 片DAC1210， 输出电压为 0～5V，分别 控制焊接电 源的输出电 流和弧长调 节电动机的 转速。
主要由焊接电源、弧长调整机构、 弧压信号采样系统和单片机接口电路及 力矩电机驱动电路组成。
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力矩电动机驱动电路原理 电机的控制采用脉宽调制方式当单片机采样到弧 压偏差后，采用一定的控制算法，给定控制电压 （0～5V）来控制脉宽调制芯片TL494输出脉冲的占 空比，经功率放大为力矩电动机电枢上的电压来控制 其转速，从而实现弧长控制（即位置控制）。
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数字PID控制器输出控制量的增量值
u (k ) u (k ) u (k 1) K PTd K PT K p [e(k ) e(k 1)] e(k ) [e(k ) 2e(k 1) e(k 2)] Ti T
通过单片接编程实现以上算式，即能实现PID控 制功能。
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开始
弧压采样
数字滤波
计算弧压偏差△e △e>1.5V
Y N
△e>0.6V 积分分 离PID
Y
N
△e>0.2V
Y
N
关电动机
快速调节
PID调节
若前一次偏差大 于0.2V，根据偏 差变化，修改KP
结束
14
15:32
15:32
三、弧长调节可变增益PID控制器的设计
电弧长度与弧压之间是线性关系，可以用线性 数字PID控制来实现弧长的自动调节。数据采集、判 断和控制均由计算机完成。弧长控制应力求超调量 小，而调节时间短，因而采用PID调节。
连续PID控制器的理想方程为： 积分时间常数 比例增益 1 t de(t ) u (t ) K P (e(t ) e(t )dt TD ) TI 0 dt 输出信 控制器输入信号， 微分时间常数 e(t)=r(t)-y(t) 号
取消积分项后为：
u(k ) K p [2.43e(k ) 5.44e(k 1) 2.22e(k 2)]
3）采用带不灵敏区的PID控制 为避免调节频繁而引起系统振荡，采用带不灵敏 区的PID控制，使偏差在一定范围内不调，即：
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在TIG焊过程中，即使电流恒定，弧长稳定，电 弧电压也要受到一些因素（如熔池的振荡、阳极斑点 的漂移等）的干扰，会在一定范围内波动，确定一定 范围的不灵敏区，可防止焊矩频繁调节和误调。 不灵敏区过大将使系统反应麻木，静态误差偏大。 但如果太小又难以达到预期的目的。 考虑系统调节稳定的同时，充分考虑到系统最大 允许的静差，即弧长偏差的最大容忍度。经多次焊接 实验，将不灵敏区定为|△u|≤0.2 V。
该系统采用扩充临界比例度法整定出PID参数的 初值，即采用纯比例控制，逐渐增加放大系数，直 至系统出现等幅振荡。记录下临界比例度δk和Tk= 0.205 s 。
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控制度
1.50
调节规 律 PID Ts
参 Kp Ti
数 Td
0.09 Tk 0.34Kk 0.43 Tk 0.20 Tk
u(k ) K p [3.43e(k ) 5.44e(k 1) 2.22e(k 2)]
PID控制在焊接方面的应用
一、厚壁管全位置焊接变增益PID 弧长调节的必要性 二、弧长调节系统的硬件组成 三、弧长调节可变增益PID控制器的设计
15:32
一、厚壁管全位置焊接变增益PID 弧长调节的必要性
厚壁管窄间隙全位置TIG焊（惰性气体钨极保护 焊）中，弧长是影响焊接质量最敏感的焊接参数之一。 1、焊接过程中，由于钨极的烧损、前道焊缝的 成型、熔池变化、焊件几何形状及全位置空间变化等 因素的影响，将会使弧长发生变换。 2、弧长过短，则电极和工件容易短路而损坏电极， 也会使电极金属落进熔池造成夹钨； 3、弧长过长，电弧的有效加热面积增大，使熔 深减小，熔宽增加，从而影响焊缝成型。