伺服电机的惯量负载
伺服电机的低惯量和高惯量什么区别
伺服电机的低惯量和高惯量什么区别伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
转动惯量=转动半径*质量低惯量就是电机做的比较扁长，主轴惯量小，当电机做频率高的反复运动时，惯量小，发热就小。
所以低惯量的电机适合高频率的往复运动使用。
但是一般力矩相对要小些。
高惯量的伺服电机就比较粗大，力矩大，适合大力矩的但不很快往复运动的场合。
因为高速运动到停止，驱动器要产生很大的反向驱动电压来停止这个大惯量，发热就很大了。
惯量就是刚体绕轴转动的惯性的度量，转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量。
它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。
（刚体是指理想状态下的不会有任何变化的物体），选择的时候遇到电机惯量，也是伺服电机的一项重要指标。
它指的是伺服电机转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。
如果不能很好的匹配惯量，电机的动作会很不平稳。
一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合,如一些直线高速定位机构。
中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。
如果负载比较大或是加速特性比较大，而选择了小惯量的电机，可能对电机轴损伤太大，选择应该根据负载的大小，加速度的大小等等因素来选择，一般的选型手册上有相关的能量计算公式。
伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一，最大不可超过五倍。
通过机械传动装置的设计，可以使负载。
惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。
当负载惯量确实很大，机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时，则可使用电机转子惯量较大的电机，即所谓的大惯量电机。
使用大惯量的电机，要达到一定的响应，驱动器的容量应要大一些。
伺服电机选型必备-惯量匹配和最佳传动比
惯量匹配和最佳传动比1 功率变化率伺服电机的基本功能就是将输入的电功率快速的转换为机械功率输出。
功率转换的越快，伺服电机的快速性越好。
功率转换的快速性用功率变化率（dP/dt）来衡量：P=T·ωT=J·dω/dtdP/dt=d(T·ω)/dt=T·dω/dt=T·T/JdP/dt=T2/J伺服电机以峰值转矩Tp进行加/减速运动时的功率变化率最大：(dP/dt)max=Tp2/Jm通常用理想空载时伺服电机的功率变化率来衡量伺服电机的快速性。
衡量伺服电机快速性的性能指标还有：●转矩/惯量比：Tp/Jm= dω/dt●最大理论加速度：（dω/dt）max= Tp/Jm这些指标都是单一衡量伺服电机加速性能的指标。
2 惯量匹配伺服系统要求伺服电机能快速跟踪指令的变化。
对一个定位运动而言，就是要求以最短的时间到达目标位置。
换一种说法，就是在直接驱动负载的定位过程中，负载以最大的功率变化率将输入功率转换为输出功率。
伺服电机驱动惯性负载J L的加速度、加速转矩计算如下：●负载的加速度（系统加速度）：dω/dt=Tp/(Jm+J L)●负载的加速转矩：T L= J L·dω/dt= J L·Tp/(Jm+J L)负载的功率变化率为：dP L/dt=T L2/J LdP L/dt= J L2·Tp2/(Jm+J L)2/J L = J L·Tp2/(Jm+J L)2从式中可以看出：●J L远大于Jm时：dP L/dt= Tp2/J L，负载惯量越大，负载的功率变化率越小。
●J L远小于Jm时：dP L/dt= J L·Tp2/Jm，负载惯量越大，负载的功率变化率越小。
●负载惯量J L相对电机惯量Jm变化时，负载的功率变化率存在一个最大值。
根据极值定理，对应dP L/dt极值的J L值为使d(dP L/dt)/d(J L) = 0的值。
伺服电机带大惯量负载抖动原因
伺服电机带大惯量负载抖动原因一、伺服电机的工作原理伺服电机是一种能够精确控制转速和位置的电机，广泛应用于机床、机器人等自动化设备中。
其工作原理是通过外部控制信号来控制电机的运动，将电机的转速和位置精确控制在预定范围内。
伺服电机由电机、传感器和控制器三部分组成，其中控制器根据传感器的反馈信号调节电机的输出，实现所需的转速和位置控制。
二、大惯量负载的特点大惯量负载是指电机所驱动的负载具有较大的质量和惯性。
在伺服电机应用中，常见的大惯量负载包括机械臂、传送带等。
大惯量负载的特点是惯性大、转动惯量大，对电机的控制和运动要求较高。
三、抖动的产生机理伺服电机带大惯量负载时，容易产生抖动现象。
抖动是指负载在运动过程中出现的微小不稳定振动。
抖动的产生主要有以下几个原因：1. 传动系统的松动：伺服电机与负载之间通过传动系统（如齿轮、皮带等）进行力的传递。
如果传动系统存在松动或磨损，会导致电机输出的力矩不能完全传递给负载，进而引起负载的抖动。
2. 控制系统参数的不合理：伺服电机的控制系统需要根据具体的应用来合理调整参数，如比例增益、积分时间等。
如果参数设置不合理，如增益过大或积分时间过长，容易引起控制系统的振荡，导致负载抖动。
3. 电机的动态特性：伺服电机在运动过程中存在惯性和阻尼等动态特性。
如果电机的动态特性与负载的特性不匹配，如电机的响应时间过长或阻尼不足，会导致负载的抖动。
4. 负载的不均衡：大惯量负载往往由多个部件组成，如果负载的不同部件分布不均衡或重心不稳定，会导致负载在运动过程中出现抖动。
四、伺服电机带大惯量负载抖动的解决方法针对伺服电机带大惯量负载抖动的问题，可以采取以下几个解决方法：1. 优化传动系统：检查传动系统的松动和磨损情况，及时修复或更换损坏的部件，确保传动系统的正常工作。
2. 调整控制系统参数：根据具体的应用需求，合理调整控制系统的参数，如增益、积分时间等，使控制系统能够更好地适应大惯量负载的运动需求。
伺服电机负载惯量比计算方法以及影响
伺服电机负载惯量比计算方法以及影响计算方法：1.直接测量法：直接测量法是指在实际应用中，通过测量伺服电机轴承上负载物体的质量和距离来计算负载惯量比。
具体步骤如下：(1)将负载物体（如负载的转子或传动装置）放在电机输出轴上。
(2) 测量负载物体的质量，单位为kg。
(3)测量负载物体距离轴心的距离，单位为m。
(4)计算负载物体的转动惯量Jl，计算公式为：Jl=m*r^2，其中m为负载物体的质量，r为负载物体距离轴心的距离。
(5) 测量电机自身的转动惯量Jm，单位为kg*m^2(6)计算负载惯量比K，计算公式为：K=Jl/Jm。
2.间接计算法：间接计算法是指通过伺服电机的参数和负载物体参数来计算负载惯量比。
具体步骤如下：(1) 测量伺服电机的转动惯量Jm，单位为kg*m^2(2) 了解负载物体的转动惯量Jl，单位为kg*m^2(3)计算负载惯量比K，计算公式为：K=Jl/Jm。
影响因素：1.负载物体的质量和转动惯量：负载物体越重，负载惯量比越大。
2.负载物体距离电机轴心的距离：负载物体的距离越大，负载惯量比越大。
3.伺服电机本身的转动惯量：转动惯量越大，负载惯量比越小。
4.控制系统的响应速度：负载惯量比越大，控制系统的响应速度越慢。
5.伺服电机的额定转速和额定负载：额定转速越高，额定负载越大，负载惯量比越小。
6.动态响应要求：对速度和位置的要求越高，负载惯量比越小。
综上所述，伺服电机负载惯量比的计算方法主要有直接测量法和间接计算法，而影响该比值的因素包括负载物体的质量、转动惯量、距离轴心的距离，伺服电机自身的转动惯量，控制系统的响应速度，以及动态响应要求等。
如何根据负载惯量选择合适的伺服电机和控制器
如何根据负载惯量选择合适的伺服电机和控制器在工业自动化领域中，伺服电机和控制器是控制系统的核心部件，用于驱动机器人、工业自动化设备、加工机床等设备进行精确、高效的运动控制。
在选择伺服电机和控制器时，负载惯量是一个非常重要的参数，它决定着整个控制系统的性能和稳定性。
本文将介绍如何根据负载惯量选择合适的伺服电机和控制器。
一、什么是负载惯量？负载惯量是指伺服电机需要带动的一定负载对运动控制系统要求具有的惯性大小。
在机械运动中，负载的惯性会对伺服电机的性能和响应速度产生影响。
因此，负载惯量是影响伺服电机性能的重要参数。
二、如何计算负载惯量？计算负载惯量需要准确测量负载对象的质量、尺寸、质心位置等参数。
对于一些简单的负载对象，可以通过手动测量或使用传感器来获得负载惯量参数。
对于较为复杂的负载对象，可以使用CAD软件进行建模并进行质量、质心等参数的计算。
在选择伺服电机和控制器时，需要根据负载惯量的大小，选择合适的伺服电机和控制器型号。
三、如何选择合适的伺服电机和控制器？1. 选择合适的伺服电机在选择伺服电机时，需要考虑负载的惯性大小、负载对象的惯性特性、所需的加速度、速度等参数。
一般来说，负载惯量较大的情况下，需要选择扭矩较大的伺服电机，以满足对负载的高速、高加速度、高精度控制。
2. 选择合适的控制器在选择伺服电机的同时，还需要选择相应的控制器。
控制器的选择需要考虑伺服电机的匹配性、控制的精度、控制周期等参数。
在实际应用中，需要根据系统的实际情况选择合适的伺服电机和控制器，以达到最佳控制效果。
以太创机器人为例，其F7系列工业机器人所采用的高精度伺服电机和控制器，具有响应速度快、精度高、稳定性好等优点，能够满足工业自动化设备的高要求。
四、总结：本文介绍了如何根据负载惯量选择合适的伺服电机和控制器。
负载惯量是影响伺服电机性能的重要参数，需要通过准确测量计算后，选择合适的伺服电机和控制器。
在实际选择伺服电机和控制器时，还需要考虑伺服电机和控制器的匹配性、控制精度等多个因素。
伺服电机负载惯量比的合理取值
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ＭＩ ＣＲ ＯＭ ０ＴＯ ＲＳ
Ｖｏ １ ． ５ ０ ．Ｎｏ ． １ １
ＮＯ Ｖ ． ２ ０１ ７
伺 服 电 机 负 载 惯 量 比 的 合 理 取 值
黄捷建 ，张
摘
静 ，李 浩 ，陈顺利
（ １ ．深圳市雷赛智能控制股份 有限公 司 ，深圳 ５ １ ８ ０ ５ ２ ；２ ．陕西 国防职业技术学院 ，西安 ７ １ ０ ３ ０ ０ ）
要 ：国内外对伺 服系统惯量 匹配 的理解有较大不 同，本文提出工程应用 中惯量 匹配的涵义。在装备制造业 实际
应用 中，绝大部分是不按 惯量 匹配来设计 的。同时分析 了惯量不 匹配较严 重时 ，对伺服 系统有何影 响。重点指 出 ， 在伺服系统中 ，需要 研究 的不 是实 现负 载惯量 匹配 ，而是实现负载惯量与 电机惯量 的比率在合理 的范 围 ，确保系统 的快速响应而且能稳定运行 。最后给出了在 负载惯量 与电动机惯量高度不匹配的应用 中可采取的应对措施 。 关键词 ：惯量 ；惯量 比；惯量 匹配 ；刚性 ；伺服驱动系统
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ：ｉ ｎ ｅ ｔｉ ｒ ａ，ｉ ｎ ｅ ｔｉ ｒ ａ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ， ｉ ｎ ｅ ｔｉ ｒ ａ ｍａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ，ｓ ｔ ｉ ｆ ｆ ｎ ｅ ｓ ｓ ，ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ
０ 引 言
转动惯量（ Ｍ ｏ ｍ ｅ ｎ ｔ ｏ ｆ Ｉ ｎ ｅ ｔ ｒ ｉ ａ ） 是刚体绕轴转动时
惯性 （ 回转 物体 保持 其 匀 速 圆周 运动 或 静 止 的特 性 ） 的量 度 ，用字母 Ｉ 或Ｊ 表示 。转动 惯量 在旋转 动力 学 中的角色 相 当于 线 性 动力 学 中 的质 量 ，可 形 象 地 理 解 为一个 物体 对 于 旋 转运 动 的惯 性 。转 动惯 量 对 伺
伺服电机选型计算
伺服电机选型计算
1.负载惯量计算
负载惯量是指负载的转动惯量，计算方式为质量乘以质心距离平方。
负载惯性大会对电机的加速度和精度要求产生一定的影响。
伺服电机需要
具备足够的能力来加速和控制负载。
负载惯量的计算公式为：
J=m*r^2
其中，J表示负载的转动惯量，m表示负载的质量，r表示负载的质
心距离。
根据实际情况确定负载的质量和质心距离，可以估算负载的转动惯量。
2.加速度计算
加速度是指负载达到一定速度所需的时间。
加速度较大可以提高生产
效率，但可能会引起震动和噪音。
确定合适的加速度需要根据应用需要进
行权衡。
加速度的计算公式为：
a=(ωf-ωi)/t
其中，a表示加速度，ωf表示最终速度，ωi表示初始速度，t表示
加速时间。
3.扭矩计算
扭矩是伺服电机提供的力矩，其大小决定了电机的最大负载能力。
根据应用需求可以计算出负载所需的最大扭矩。
扭矩的计算公式为：
T=J*α
其中，T表示所需的最大扭矩，J表示负载的转动惯量，α表示加速度。
4.功率计算
功率是指电机输出的机械功率，也是伺服电机选型的一个重要参数。
根据应用需求可以计算出对应负载的最大功率。
功率的计算公式为：
P=M*ω
其中，P表示功率，M表示扭矩，ω表示角速度。
5.速度计算
速度是指电机的转速，根据应用需求可以计算出所需的最大速度。
速度的计算公式为：
V=ω*r
其中，V表示速度，ω表示角速度，r表示负载的质心距离。
伺服电机的惯量负载
伺服电机的惯量负载一、进给驱动伺服电机的选择1.原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。
在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。
这两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件: 1)当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。
2)最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。
3)电机在加速/减速过程中的转矩应在加减速区(或间断工作区)之内。
4)对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的在一个周期中的转矩均方根值。
并应小于电机的连续额定转矩。
5)加在电机轴上的负载惯量大小对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。
通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。
但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和响应时间受到很大的影响。
甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。
所以对这类惯量应避免使用。
推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量Jl之间的关系如下:Jl<5×Jm1、负载转矩的计算负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。
但不论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩。
通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算:Tl=(F*L/2πμ)+T0式中:Tl折算到电机轴上的负载转矩(N.M)；F：轴向移动工作台时所需要的力；L：电机轴每转的机械位移量(M)；To：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值(N.M)；Μ：驱动系统的效率F：取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡块(用在垂直轴)。
无切削时: F=μ*(W+fg)，切削时: F=Fc+μ*(W+fg+Fcf)。
W：滑块的重量(工作台与工件)Kg；Μ：摩擦系数；Fc：切削力的反作用力；Fg：用镶条固紧力；Fcf：由于切削力靠在滑块表面作用在工作台上的力(kg)即工作台压向导轨的正向压力。
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伺服电机的惯量负载
一、进给驱动伺服电机的选择
1. 原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。
在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。
这
两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件：1）当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺
服电机轴上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。
2）最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。
3）电机在加速/减速过程中
的转矩应在加减速区（或间断工作区）之内。
4）对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查
它的在一个周期中的转矩均方根值。
并应小于电机的连续额定转矩。
5）加在电机轴上的负载惯量大小
对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。
通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。
但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和响应时间受到很大的影响。
甚至会使伺服放
大器不能在正常调节范围内工作。
所以对这类惯量应避免使用。
推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量JI之间的关系如下：
Jl<5 x Jm
1、负载转矩的计算
负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。
但不论何种机械，都应计算岀折算到电机轴上的负载转矩。
通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算：
TI=（F*L/2 ng ）+T0
式中:TI折算到电机轴上的负载转矩（N.M）;
F:轴向移动工作台时所需要的力；
L:电机轴每转的机械位移量（M）;
To：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值（N.M）;
M:驱动系统的效率
F:取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡块（用在垂直轴）。
无切削时：F= g *（W+fg），切削时：F=Fc+ g *（W+fg+Fcf）。
W滑块的重量（工作台与工件）Kg ;
M:摩擦系数;
Fc：切削力的反作用力；
Fg：用镶条固紧力；
Fcf :由于切削力靠在滑块表面作用在工作台上的力(kg)即工作台压向导轨的正向压力。
计算转矩时下列几点应特别注意：
(a) 由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。
通常，仅仅从滑块的重量和摩擦系数来计算的转矩很小的。
请特别注意由于镶条加紧以及滑块表面的精度误差所产生的力矩。
(b) 由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所产生的转矩均不能忽略。
尤其是小型轻重量的设备。
这样的转矩回应影响整个转矩。
所以要特别注意。
(c) 切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反作用力的点与承受驱动力的点通常是分离的。
如图所示，在承受大的切削反作用力的瞬间，滑块表面的负载也增加。
当计算切削期间的转矩时，由于这一载荷而引起的摩擦转矩的增加应给予考虑。
(d) 摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作台支撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面材
料及润滑条件的改变而引起的摩擦的变化。
已得岀正确的数值。
(e) 通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或润滑条件等因素而变化。
当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到正确的数据。
2. 负载惯量的计算。
由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。
电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。
1) 圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算：J=( nY
/32)*D4L(kg cm2) 如机构为钢材，则可按下面公式计算：J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2) 式中：
Y材料的密度(kg/cm2) D圆柱体的直经(cm) L圆柱体的长度(cm)
2) 轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出：J=W*(L/2 n )2 (kg cm2) 式中:W直线移动物体的重量(kg) L电机每转在直线方向移动的距离(cm)
3) 圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示：圆柱体围绕中心运动时的惯量属于这种情况的例子：如
大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖岀分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算：
J=Jo+W*R2(kg cm2) 式中:Jo为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2) W圆柱体的重量(kg)
R旋转半径(cm)
4) 相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下：
J=(N1/N2)2Jo 式中:N1 N2为齿轮的齿数
3. 电机加速或减速时的转矩
电机加速或减速时的转矩
1) 按线性加减速时加速转矩计算如下：Ta=(2 n Vm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks 。
ta)
Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta) Ta加速转矩(N.M) Vm快速移动时的电机转速(r/min) Ta加速时间(sec) Jm电机惯量(N.m.s2) JL负载惯量(N.m.s2) Vr加速转矩开始减少的点Ks 伺服系统位置环增益(sec-1)
电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出：To==(2 n Vm/60*104) *1/te(Jm+JL) Te指数曲线加减速时间常数
2) 当输入阶段性速度指令时。
这时的加速转矩Ta相当于To,可由下面公式求得(ts=ks) , Ta==(2 n Vm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。
3. 工作机械频繁启动，制动时所需转矩。
当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。
电机的均方根值：
Trms=V [(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(T a-Tf)2t1+To2t3]/T 周
式中：Ta加速转矩(N.M) Tf摩擦转矩(N.M) To在停止期间的转矩(N。
M) t1t2t3t周所知的
时间。
t1t2t3t 周所知的时间示意图
4. 负载周期性变化的转矩计算
也需要计算出一个周期中的转矩均方根值Trms。
且该值小于额定转矩。
这样电机才不会过热，正常工作。
负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC时间息息相关。
带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需
较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。
通常，当负载惯量小于电机惯量时上述提及的问题一般不会发生。
如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服
会岀现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。
伺服的响应频率，另外一个称呼叫带宽频率。
确定方法：施加一定频幅的正弦信号，慢慢
提升正弦信号的频率，当实际震幅衰减到-3分贝(相当于只有命令振幅的70%)时的频率，
这样频率范围就叫带宽。
带宽由系统采样，运算周期，负载一整个环路的综合特性决定。
相应频率/带宽反应了系统对于命令的响应能力，带宽越高快速性(刚性)越好。
对于伺服而言：电流环，和速度环带宽比较重要。
PID的调整影响响应频率(带宽)。
电流环，只和
驱动器和马达特性相关，电流环PID 一般会固化在驱动器里，基本不用用户调整。
速度环，带宽是在电流环的基础上，加上外部负载和传递刚度决定。
速度环的带宽越高，系统的响应
性越好，刚性高，可以做高速响应，运行平稳，跟随偏差小。
速度环的好坏直接影响马达的运转，原地高频振动，运动中一抖一抖都是速度环不好，这个时候的响应频率也非常低。
因
为速度环受外部负载和传递刚性影响大，所以速度环PID经常需要调整。