AUSR4 SR8两相步进电机驱动器
A4988两相四线步进电机驱动模块使用经验
A4988两相四线步进电机驱动模块使⽤经验1、A4988模块可以驱动两相四线步进电机，模块引脚及接线图如下：2、步进电机引线如下：3、引脚:ENABLE:低电平有效，⽤于打开和关闭场效应管的输出；RESET:低电平有效，芯⽚复位；SLEEP：低电平有效，进⼊睡眠模式；STEP：电机每动⼀步需要给⼀个脉冲；DIR：⽅向选择，⾼电平⼀个⽅向，低电平⼀个⽅向；VMOT:电机电源输⼊（8-35V）；GND：地（负极）；2A、2B:⼀组线圈（如分别接B+、B-）;1A、1B:⼀组线圈（如分别接A+、A-）;VDD:逻辑电源输⼊（⼀般使⽤单⽚机的电源）；MS1、MS2、MS3:⽤于选择电机的类型，具体如下：4、下⾯是参考使⽤GD32F130写的参考代码：//⾸先判断转动⽅向，再给STEP脉冲void motor0_run(uint16_t speed,uint16_t step,uint8_t dir){uint16_t i;if(dir) //判断⽅向{GPIO_BOP(DIR_PORT) = DIR_PIN;}else{GPIO_BC(DIR_PORT) = DIR_PIN;}for(i = 0; i < step; i++) //给step脉冲{GPIO_BOP(STEP_PORT) = STEP_PIN; //step = 1delay_1ms(speed);GPIO_BC(STEP_PORT) = STEP_PIN; //step = 0delay_1ms(speed);}}//实现的内容是，电机先往⼀个⽅向转⼀段时间，在往另⼀个⽅向转⼀段时间int main(void){motor0_init(); //初始化相关的IOsystick_config();while (1){GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN; //ENABLE = 0motor0_run(1,1000,1);GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN; //ENABLE = 1delay_1ms(1000);GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN; //ENABLE = 0motor0_run(1,1000,0);GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN; //ENABLE = 1delay_1ms(1000);}}以上代码需要注意的的是，电机驱动完之后要失能mosfet（ENABLE拉⾼），不然的后电机会持续发热。
驱动器说明书
公司简介上海固若金电子科技有限公司是一家从事步进电机驱动器开发、生产、销售为一体的高科技企业，并且多年从事电机控制系统的开发，致力于机电一体化产品的开发和运动控制系统的优化集成。
公司现主要产品为步进电机驱动器，功能强大，性能可靠，性价比极高。
并且可为客户量身定做各种控制系统。
产品广泛应用于数控机床、电脑绣花、包装机械、雕刻机、绕线机、 XYZ 三维工作台、医疗设备等行业中。
公司拥有一批积累了丰富经验的开发、生产、销售和工程服务人员。
可为用户开发多种层次自动化控制系统，包括产品选型、方案设计。
公司坚持 " 质量第一，用户至上 " 的原则，服务于用户，让用户满意，为用户提供优质产品和服务。
步进电机选型指南步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步进角）。
您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
一、 步进电机的种类：永磁式（PM) ：磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；多用于空调风摆上。
反应式（VR)：国内一般叫BF，常见的有三相反应式，步距角为1.5度；也有五相反应式。
噪音大，无定为转距已大量淘汰。
混合式（HB)：常见的有两相混合式，五相混合式，三相混合式，四相混合式，两相跟四相可以通用驱动器，五相跟三相必须使用各自的驱动器；两相、四相混合式步距角多是1.8度，具有小体积，大力距，低噪音；五相混合式步进电机一般为0.72度，电机步距角小，分辨率高，但是驱动电路复杂，接线麻烦，如5相十线制。
三相混合式步进电机步距角为1.2度1、步进电机的保持转距：指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
电机驱动器说明
使用说明两相四线步进电机控制方式使用说明使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台步进电机。
A，B端分别用短接帽接通5V电源点。
M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。
要实现步进电机的旋转，输入信号端IN1，IN2，IN3，IN4依次接入低电平。
（正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4，反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1）。
改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度，脉冲越快电机的转速也就越快。
脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。
（果接入信号正常，电机发生抖动现象，证明电机接线一相接反。
须调节电机接线顺序。
）四相六线步进电机控制方式使用说明使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台四相六线步进电机和控制一台两相四线步进电机的程序是一样的。
（只是接线方式有一点不同，四相六线步进电机需要将其中的两个公共端接电源即可。
如上图接法。
）M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。
要实现步进电机的旋转，输入信号端IN1，IN2，IN3，IN4依次接入低电平。
（正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4，反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1）。
改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度，脉冲越快电机的转速也就越快。
脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。
（果接入信号正常，电机发生抖动现象，证明电机接线一相接反。
须调节电机接线顺序。
）下面是一个我们用C语言，使用AT89S52单片机编写的一个简单的使电机连续运行的程序及接线图：附录：步进电机控制原理步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。
两相步进电机驱动器工作原理
两相步进电机驱动器工作原理1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。
图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1 四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。
依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。
单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。
八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理图3 步进电机驱动器系统电路原理图A T89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4～P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。
使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。
图中L1为步进电机的一相绕组。
A T89C2051选用频率22MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。
图3中的RL1～RL4为绕组内阻，50Ω电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。
安浦鸣志SR2_用户手册
2 产品功能框图...............................................................................................4 3 性能指标......................................................................................................4
如果您对我们的产品有什么建议或者需要我们的帮助，请致电（86）21-52634688，或传真（86）2162968682。你也可以给我们发送邮件info@。
1.1 概述
SR系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性 能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合OEM客户的大批量应用场合。SR2 驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有16种细分，8种电流供选择，具有过压，欠压，相 电流过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
5 驱动器运行参数设定....................................................................................9
步进电机驱动器DT5045
步进电机及驱动器
外型尺寸
Figure
L
L1
64
20
75
37
113
37
151
37
接线图：
AWD
MOTEC 两相混合式步进电机正弦波细分驱动器
德国 MOTEC 公司生产的两项混合式步进电机正弦 波细分驱动器彻底解决了传统步进电机低速爬行、有共 振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠 性差等缺点，我公司引进其先进的技术，生产出性能更 加优越的步进电机驱动器。
电阻
Model Voltage（V） Current（A） Resistance
SM242-26
8
0.4
20
SM242-34 13.2
0.6
22
SM242-40
3.5
1.4
2.5
SM242-48
2.4
2.4
1
SM242-52
8
0.85
9.3
静力矩
Holding torque （Nm）
0.18 0.35 0.46 0.48 0.55
ON：双脉冲：PU 为正向步进脉冲信号，DR 为反向步进脉冲信号 D4
OFF：单脉冲：PU 为步进脉冲信号，DR 为方向控制信号
D5 自检测开关(OFF 时接收外部脉冲，ON 时驱动器内部发 7.5KHz 脉冲)
DIP 功能设定
OFF，双脉冲：PU 为正向步进脉冲信号，DR 为反向步进脉冲信号 DP3
电流
电阻
Model Voltage（V） Current（A） Resistance
SM235-26
3.6
0.8
4.5
SM235-28
3SR8_Plus_用户手册
三相步进电机驱动器 用户手册
上海安浦鸣志自动化设备有限公司
版本:1.0 8/06/2010
3SR8_Plus 用户手册
目录
1 简介 .............................................................................................................3
6 电机参数设定.............................................................................................12
6.1 推荐电机 ..............................................................................................................13 6.2 力矩曲线（仅供参考） ........................................................................................15
3.1 电气指标 ................................................................................................................4 3.2 环境指标 ................................................................................................................4
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AUSR4/AUSR8 两相步进电机
驱动器
1 产品定义
1.1 概述
SR 系列两相步进电机驱动器是基于交流伺服原理设计的高性价比细分驱动器，具有优越的性能表现,高速大力矩输出,低噪音,低振动,低发热，特别适合 OEM 客户的大批量应用场合。
SR 驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有 8 种细分，8 种电流供选择，具有过压，欠压，相电流和总线过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性
◆供电电源 SR4：24-48VDC
SR8：24-75VDC
◆输出电流拨码开关选定，8 种选择
SR4：最大4.5 安培（峰值）
SR8：最大7.8 安培（峰值）
◆电流控制交流伺服原理,高速大力矩输出,低振动,低噪音,低发热
◆细分设置拨码开关设定，8 种选择： 400,800,1600,3200,6400,12800,25600,51200step/rev ◆速度范围选配合适的步进电机,最高可达3000rpm
◆抑制中频共振自动计算共振点，抑制中频振动
◆开机系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼
系数
◆控制方式脉冲&方向模式
◆数字输入滤波器 2 MHz 数字信号滤波器
◆运行参数选择 16 位旋转拨码器选择电机参数及负载惯量比,使系统运行在最佳状态
◆空闲电流拨码开关选择
在电机停止运行后 1.0 秒电流会自动减为额定电流的50%或90%
◆驱动器自检拨码开关选择
电机以1rev/s 速度做两圈正反转往复运动
2 性能指标
2.1 电气指标
3 端口与接线
以下准备：
SR4：24-48VDC 直流电源SR8：24-75VDC 直
流电源
并依照实际的负载及功耗选择合适功率的电源.
控制信号源
相匹配的步进电机（为取得最佳性能，请参考推荐的步
进电机）
3.1 电源连接
如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适
当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过10Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极
和驱动器的V+之间。
将电源的正极连接到驱动器的V+，将电源的负极连接到驱动器的V-。
请注意不要接反,因电源接反造成的驱动器损坏无法得到保修.
选择适当的电源
电压
斩波式驱动器(如SR4、SR8)工作时不停地改变电机绕组端电压的大小及方向，同时检测电流以获得精确的相电流。
如果要同时保证高效率和低噪音，则驱动器供电电压至少5倍于电机额定相电压（即电机额定相电流×相电阻）。
如果你需要电机获得更好的高速性能，则需要提高驱动器供电电压。
如果使用稳压电源供电，要求SR4供电电压不得超过48V,SR8 供电电压不得超过75V。
如果使用非稳压电源供电，要求SR4电压不得超过34V，对于SR8电压不得超过57V。
因为非稳压电源的额定电流是满载电流；在负载很轻，例如电机不转时，实际电压高达电源额定电压的1.4倍。
想要电机平稳安静的运转，选择低电压。
电流
最大供电电流应该为两相电流之和。
通常情况下，你需要的电流取决于电机的型号、电压、转速和负载条件。
实际电源电流值大大低于这个最大电流值，因为驱动器采用的是开关式放大器，将高电压低电流转换成低电压高电流，电源电压超过电机电压越多，需要的电源电流越少。
当电机接48V 电源工作时，电源输出电流是24V电源输出电流的一半。
再生放电
当电机减速的时候，它会像发电机一样将负载的动能转化为电能。
一些能量会被驱动器和电机消耗掉。
如果你的应用中有大的负载以高速运行，相当大的动能会被转换成电能。
通常简单的线性电源有一个
大的电容来吸收这些能量而不会对系统造成损坏。
开关电源往往会在过压的状况下关闭，多余的能量会回传给驱动器，可能会造成驱动器的损坏。
为了预防这种情况，我们推荐使用如下图所示的RC-50再生放电钳。
再生放电钳放在电源和驱动器之间。
3.2 电机连接
警告：当将电机接到驱动器时，请先确认电机电源已关闭。
确认未使用的电机引线未与其它物体发生短路。
在驱动器通电期间，不能断开电机。
不要将电机引线接到地上或电源上。
四线电机只能用一种方式连接。
六线电机可以用两种方式连接：串联、中心抽头。
在串联模式下，电机在低速下运转具有更大的转矩，但是不能像接在中心抽头那样快速的运转。
串联运转时，电机需要以低于中心抽头方式电流的30％运行以避免过热。
八线电机可以用两种方式连接：串联、并联。
串联方式在低速时具有更大的转矩，而在高速时转矩较小。
串联运转时，电机需要以并联方式电流的50％运行以避免过热。
3.3 控制信号连接
3.3.1 脉冲&方向信号
SR 驱动器有2 个高速输入口STEP 和DIR，光电隔离，可以接受5-24VDC 单端或差分信号，最高电压可达28V,信号下降沿有效。
信号输入口有高速数字滤波器，滤波频率为2MHz。
脉冲信号为下降沿有效.
电机运转方向取决于DIR电平信号,当DIR悬空或为低电平时,电机顺时针运转; DIR信号为高电平时, 电机逆时针运转.
3.3.2 使能信号
EN输入使能或关断驱动器的功率部分.信号输入为光电隔离,可接受5-24VDC单端或差分信号,信号最高可达28V.
EN 信号悬空或低电平时(光耦不导通),驱动器为使能状态,电机正常运转; EN 信号为高电平时(光耦导通),驱动器功率部分关断,电机无励磁.
当电机处于报错状态时,EN输入可用于重启驱动器. 首先从应用系统中排除存在的故障,然后输入一个下降沿信号至EN端,驱动器可重新启动功率部分,电机励磁运转.
3.3.3 控制信号输入示例
3.3.4 报错输出接口连接
OUT 口为光电隔离OC 输出，最高承受电压30VDC，最大饱和电流100mA。
驱动器正常工作时,输出光耦不导通.
3.3.5 驱动器状态指示灯
4 驱动器运行参数设定
4.1 电流设定
SR 驱动器通过SW1，SW2，SW3 拨码开关设定输出电流峰值，电流值可根据客户要求定制。
通常情况下，电流设定为电机的额定电流。
如果您的系统对发热的要求很高，可以适当减小电流以降低电机的发热，但是电机的输出力矩会同时降低。
如果您不是要求电机连续运行，可适当增大运行电流以获得更大力矩，但是注意最大不要超过电机额定电流的1.5倍。
4.2 自动减流设定
开关SW4 设置驱动器自动减流百分比.开关置为ON 时,空闲电流将减为运行电流的50%;置为OFF时,空闲电流减为运行电流的90%.
4.3 细分设定
4.4 自检
开启自检，电机以1rev/s 速度做两圈正反转运动，可以检测驱动器功率部分是否工作正常，电机连接是否可靠等等。
通过SW8 拨码开关设定，ON=自检开启，OFF=关闭。
5 电机参数设定
SR 驱动器通过旋钮设定电机参数，以配合内部DSP 算法控制电机旋转，达到最佳的运行效果。
改变电机选择旋钮后请重新为驱动器上电以使设定生效.。