《计算机控制系统》实验手册
宁波大学计算机网络-实验手册中文版
计算机网络实验手册（学生用书）第四版周宇 王晓东宁波大学信息学院二○○七计算机网络实验手册前 言本实验手册是为Jim Kurose和Keith Ross编著的《Computer Networking: A Top Down Approach Featuring the Internet》第三版配套编写的，主要针对第1章到第5章的内容，改编自Kurose和Ross编写的Ethereal Lab Version 1.0。
当然本实验手册也适用于其他以TCP/IP协议为主要讲授内容的《计算机网络》课程，这套配套实验共计8个，除了第一个实验必须首先完成外，第2到第8这些实验可以任意安排顺序来完成。
通过这些实验对TCP/IP各层次协议的分析和研究来帮助学生理解和掌握协议内容,每个实验基本的操作性内容约占时45分钟左右(要求学生在预习的基础上完成)，还有45分左右的时间用于数据分析、完成思考题和进行研究性内容，并且我们要求每个学生在实验前准备好每个项目的自主设计部分实验，每个实验学生将需要大约60分钟用于完成实验报告。
每次实验的报告除描述基本的实验过程和实验结果外要求认真完成思考题，同时每一个实验每一组捕获的数据均需另存为文件,连同相应的截图文件通过FTP上交，所提供的FTP 空间上可以上传和下载实验数据文件（但不能修改或删除文件），这些数据需用于实验分析和完成实验报告，请注意保持每份实验报告和数据的一致性，在每份实验报告中均请标注对应的数据文件(或截图)名称，请勿抄袭。
在这些实验中，我们将会在不同的场合下请你运用电脑来运行各种网络应用，你将会观察到在你的电脑里网络协议是怎样运行的、怎样相互作用的以及在因特网中怎样利用协议完成实体间消息的交换。
请记住，你和你的电脑将会是这些生动实验的一部分，通过做这些实验，你将学会在网络世界观察和学习。
为了体会作者的原始意图和体现Internet特色，本实验需要客户端能够接入互联网，为保证实验效果和访问速度请不要在实验课上作与本课程无关的工作。
过程控制实验指导书
过程控制实验指导书THKGK-1过程控制实验装置的组成和各部分使用说明THKGK-1型过程控制实验装置是根据自动化专业及相关专业教学的特点，吸收了国内外同类实验装置的特点和长处，经过精心设计，多次实验和反复论证，向广大师生推出一套全新的实验设备。
该设备可以满足《过程控制》、《自动化仪表》、《工程检测》、《计算机控制系统》等课程的教学实验、课程设计等。
整个系统结构紧凑、功能多样、使用方便，既能进行验证性、研究性实验，又能提供综合性实验。
本实验装置可满足本科、大专及中专等不同层次的教学实验要求，还可为科学研究的开发提供实验手段。
本实验装置的控制信号及被控信号均采用IEC标准，即电压0～5V或1～5V，电流0～10mA或4～20mA。
实验系统供电要求为单相交流220V±10%，10A；外型尺寸为：182×160×70，重量：380Kg。
装置特点本实验装置具有以下特点：1、多种被控参数：液位、压力、流量、温度。
2、多种控制方式：位式控制、PID控制、智能仪表控制、单片机控制、PLC控制、计算机控制等。
3、多种计算机控制软件：西门子PROTOOL-CS组态软件、北京昆仑公司的MCGS组态软件以及本公司开发的上位机监控软件，另外还可以用台湾HITECH公司的ADP6.0软件与PLC 相连进行控制。
4、丰富的计算机控制算法：P、PI、PID、死区PID、积分分离、不完全积分、模糊控制、神精元控制、基于SIMULINK的动态参数自适应补偿控制等。
5、开放的软件平台：在我们提供的软件平台上，学生既可以利用我们所提供的算法程序进行实验，又可以用自己编写的PLC程序、MATLAB`程序等进行实验，还可以利用人机界面（触摸屏）的组态再结合PLC的编程来进行控制实验。
6、灵活多样的实验组合：可以很方便地对控制方式与被控参数进行不同组合，得到自己需要的单回路、多回路等多种控制系统。
系统组成被控对象包括上水箱、下水箱、复合加热水箱以及管道。
《计算机技术实训》上机实验指导书(长文档的制作)
《计算机技术实训》上机实验指导书——提高实验长文档的制作实验目的：在实际的工作学习中，文字处理除了短文章排版这样的常规任务外，还经常需要面对长文档的制作任务，比如毕业论文、宣传手册、活动计划等。
如果不充分发挥Word自动功能，那么整个工作过程可能费时费力，而且质量还不能令人满意。
本实验专门介绍长文档制作过程中有助于提高效率的方法和技巧。
任务1 良好的开端——在大纲视图中构建文档纲目结构步骤1：启动Word 2003，新建一个空白文档，然后单击窗口左下方的“大纲视图”按钮，切换到大纲视图。
观察此时窗口上方出现了“大纲”工具栏（图1），该工具栏是专门为建立和调整文档纲目结构设计的。
图1 “大纲”工具栏步骤2：参见图2输入一级标题。
说明观察输入的标题段落被Word自动赋予“1级”样式（参见图2），图2 输入一级标题Word的这个自动化功能将节省读者用常规方法处理文档时手动设置标题样式的时间。
文档越长、标题段落越多，这个自动化功能的优越性就越能体现。
一篇文档有若干级别的标题、正文、引文等样式。
不同的样式应当设置不同的格式。
比如正文的默认值是五号字，单倍行距，但这并不利于阅读；通常选用打印效果较好的11磅字，1.25倍行距。
这就需要对模板自带样式进行修改或自定义。
执行“格式|样式和格式”命令，读者可修改或自定义标题样式。
步骤3：输入二级标题（1）将插入光标定位在“概述”段落末尾，按Enter键后产生新的段落，按“大纲”工具栏的“降低”按钮，将该段落的标题降一级（图3）。
图3 降级标题说明使用“大纲”工具栏上的“提升”按钮，可以实现标题级别的升级操作。
（2）输入“概述”的下属二级标题段落“WLAN目前的国内外发展现状”，按Enter键后新生成段落继承“2级”样式，参见图4输入其他二级标题。
图4 输入其他二级标题说明在实际工作中，如果文档有更多的标题等级，后面标题等级的处理以此类推。
Word内置了“1级”到“9级”9个标题样式，可以处理大纲中出现的一级标题到九级标题。
组态王实验教程全版
行搜索、添加、备份、恢复以及实现数据词典的导入和导出等功能。 z 工程浏览器：工程浏览器是一个工程开发设计工具，用于创建监控画面、监控
的设备及相关变量、动画链接、命令语言以及设定运行系统配置等的系统组态 工具。 z 运行系统：工程运行界面，从采集设备中获得通讯数据，并依据工程浏览器的 动画设计显示动态画面，实现人与控制设备的交互操作。 3、组态王与 I/O 设备 组态王软件作为一个开放型的通用工业监控软件，支持与国内外常见的 PLC、 智能模块、智能仪表、变频器、数据采集板卡等（如：西门子 PLC、莫迪康 PLC、 欧姆龙 PLC、三菱 PLC、研华模块等等）通过常规通讯接口（如串口方式、USB 接 口方式、以太网、总线、GPRS 等）进行数据通讯。 组态王软件与 IO 设备进行通讯一般是通过调用*.dll 动态库来实现的，不同的 设备、协议对应不同的动态库。工程开发人员无须关心复杂的动态库代码及设备通 讯协议，只须使用组态王提供的设备定义向导，即可定义工程中使用的 I/O 设备， 并通过变量的定义实现与 I/O 设备的关联，对用户来说既简单又方便。 4、组态王的开放性 组态王支持通过 OPC、DDE 等标准传输机制和其他监控软件（如：Intouch、 Ifix、Wincc 等）或其他应用程序（如：VB、VC 等）进行本机或者网络上的数据 交互。 5、建立应用工程的一般过程
（2）配置主画面：在工程浏览器中，单击快捷键工具栏上“运行”按钮，出现 “运行系统设置”对话框，如图 2-21 所示。单击“主画面配置”选项卡，选中制作 的图形画面名称“整数累加”画面，无需再进行画面选择。
组态王软件是一种通用的工业监控软件，它融过程控制设计、现场操作以及工 厂资源管理于一体，将一个企业内部的各种生产系统和应用以及信息交流汇集在一 起，实现最优化管理。它基于 Microsoft Windows XP/NT/2000 操作系统，用户可以 在企业网络的所有层次的各个位置上都可以及时获得系统的实时信息。采用组态王 软件开发工业监控工程，可以极大地增强用户生产控制能力、提高工厂的生产力和 效率、提高产品的质量、减少成本及原材料的消耗。它适用于从单一设备的生产运 营管理和故障诊断，到网络结构分布式大型集中监控管理系统的开发。
控制系统的根轨迹分析实验报告
一、实验目的1. 熟悉控制系统根轨迹的基本概念和绘制方法。
2. 掌握利用MATLAB软件绘制和分析控制系统根轨迹的方法。
3. 通过根轨迹分析，了解系统参数变化对系统性能的影响。
4. 培养实验操作能力和数据处理能力。
二、实验原理根轨迹是指当系统的某一参数（如开环增益K）从0变化到无穷大时，闭环系统的特征根在s平面上的变化轨迹。
通过分析根轨迹，可以了解系统在参数变化时的稳定性、瞬态响应和稳态误差等性能。
三、实验设备1. 计算机2. MATLAB软件3. 控制系统实验箱四、实验内容1. 绘制控制系统根轨迹（1）首先，根据实验要求，搭建控制系统的数学模型。
（2）利用MATLAB中的rlocus函数绘制系统的根轨迹。
（3）观察根轨迹的变化规律，分析系统在不同参数下的稳定性。
2. 分析系统性能（1）根据根轨迹，确定系统的稳定裕度，包括增益裕度和相位裕度。
（2）分析系统在不同参数下的瞬态响应，如上升时间、调整时间、超调量等。
（3）分析系统在不同参数下的稳态误差，如稳态误差和稳态误差系数。
3. 改变系统参数，观察根轨迹变化（1）改变系统的参数，如增益、时间常数等。
（2）重新绘制根轨迹，观察根轨迹的变化规律。
（3）分析系统参数变化对系统性能的影响。
五、实验结果与分析1. 绘制控制系统根轨迹（1）根据实验要求，搭建控制系统的数学模型，得到开环传递函数。
（2）利用MATLAB中的rlocus函数绘制系统的根轨迹。
（3）观察根轨迹的变化规律，分析系统在不同参数下的稳定性。
2. 分析系统性能（1）根据根轨迹，确定系统的稳定裕度，包括增益裕度和相位裕度。
（2）分析系统在不同参数下的瞬态响应，如上升时间、调整时间、超调量等。
（3）分析系统在不同参数下的稳态误差，如稳态误差和稳态误差系数。
3. 改变系统参数，观察根轨迹变化（1）改变系统的参数，如增益、时间常数等。
（2）重新绘制根轨迹，观察根轨迹的变化规律。
（3）分析系统参数变化对系统性能的影响。
计算机网络技术实训任务书指导书
本内容下载网址ftp://222.192.160.10:8821/ （江苏建筑职业技术学院信息技术实验实训中心）LZQ目录下《计算机网络技术实训》课程实习任务书、指导书适用班级：控制11-1、2指导教师：李志球、吴希实习时间：2013年1月《计算机网络技术实训》任务书计算机控制技术专业控制11-1、2本任务书根据计算机应用技术专业培养方案及“计算机网络技术实训”大纲制订。
一、实训目的《计算机网络技术实训》是本专业重要的一个课程实习，是《计算机网络基础》课程后续的实践教学环节。
实习目的是为了进一步掌握课程内容，锻炼学生实际动手能力，熟练掌握双绞线（直通和交叉连接线）的制作和连接、安装局域网、网络连通测试、广域网接入、Internet信息服务器（IIS）的安装、网络资源共享、子网划分、VLAN的配置、交换机和路由器等网络设备的配置、局域网网络故障的检测与排除等知识。
通过实习加深对数据通信和网络基础知识的认识，掌握组网的基本技能，培养学生和动手能力和对网络的知识运用能力。
构建局域网、网络资源共享、常用网络命令的使用、Internet信息服务器（IIS）的安装、创建Web个人网站、交换机和路由器等网络设备的基本配置二、实训项目及具体内容项目一、构建局域网双绞线（直通和交叉连接线）的制作和连接、测试仪使用、网络连接、使用Hub或Switch 联成局域网，Internet协议（TCP/IP）的配置（包括IP地址、子网掩码、网关、DNS服务器等设置）、网络连通性测试（ipconfig、Ping等命令的使用）。
要求建成一个完整的局域网。
项目二、网络资源共享配置网络软件、硬件资源的共享。
包括打印机、光驱等硬件资源，硬盘、文件夹、应用程序等软件资源等共享。
项目三、Internet信息服务器（IIS）的安装利用Windows 2000 Server平台，安装Internet信息服务器（IIS）。
配置WWW、FTP、DNS等服务器，并进行配置。
S7-1500实验手册
本学期共进行六个实验，按照顺序依次是：1. 八段码显示抢答器、2. 交通灯控制、3. 传送带控制、4. 液体混合装置、5. 10秒倒计时、6. 机械手控制，其中实验3与5属于自主完成实验。
最终考试集中在六个试验中，抽取相应的题号及实验台号，然后进行实际编程操作，具体规则详见期末考试要求。
八段码显示抢答器1、实验目的:①用PLC八段码显示抢答器并编制程序；②掌握用户程序的输入和编辑方法；③熟悉基本指令的应用；④熟悉梯形图程序的编辑。
2、实验设备:⑤西门子S7-1500PLC；⑥八段码实验板；⑦连接导线一套。
ABFEGC图. 八段码实验面板3、实验内容:控制要求：一个四组抢答器,任一组抢先按下后,显示器能够及时显示该组的编号,同时锁住抢答器,使其它组按下后无效,抢答器有复位开关,复位后可重新抢答.4. I/O分配:输入：按键1-->I0.1 按键2-->I0.2 按键3-->I0.3按键4-->I0.4 复位开关-->I0.5输出：4、实验程序( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.5I0.5M0.1M0.2M0.3M0.4M0.2M0.3M0.4M0.1M0.2M0.4M0.1M0.2M0.3Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6M0.2M0.3M0.2M0.3M0.4M0.1M0.1M0.3M0.4Q0.0M0.2M0.4M0.2M0.3M0.4ABCDE F G5、总结并分析此实验的要点过程以及出现的问题和如何解决6、思考与练习根据上述所学的知识，应用数码管的反编法编写抢答器程序。
交通信号灯控制系统1. 控制要求交通信号灯控制系统示意图如图所示，信号灯由一个启动按钮控制，当按下启动按钮时，系统按如下程序工作：① 东西方向红灯亮，南北方向绿灯亮，维持10s; ② 东西方向红灯亮，南北方向绿灯闪，维持3s; ③ 东西方向红灯亮，南北方向黄灯亮，维持2s; ④ 南北方向红灯亮，东西方向绿灯亮，维持10s; ⑤ 南北方向红灯亮，东西方向绿灯闪，维持3s; ⑥ 南北方向红灯亮，东西方向黄灯亮，维持2s; ⑦ 回到步骤①，周而复始地运行。
《大学计算机课程》实验报告1-4
《大学计算机基础》课程实验报告手册学院年级专业姓名学号任课教师上机地点（以上由学生填写）实验教师（签字）西南大学计算机与信息科学学院计算机基础教育系年月日《大学计算机基础》课程实验报告一《大学计算机基础》课程实验报告二《大学计算机基础》课程实验报告三《大学计算机基础》课程实验报告四（综合设计）学期总结这个学期，我们学习了《大学计算机基础实践》和《大学计算机——计算思维的视角》两本书。
实践教程主要讲解了windows7及office 2013版，在讲Windows7时，老师不仅讲了win7，同时也讲了微软公司一系列的Windows产品，在什么时候出了什么操作系统，其特点又是什么。
改变了不少人认为最新操作系统就是好系统的错误观点。
而office则是一套经典的、常用的办公软件，就word 而言，简单的输入文字，或许大家都会，但细致的处理则未必人人都会。
在当今社会，office已经成为很多行业必备的能力。
在今后的学习过程中，应当多与他人交流，作为非计算机专业的学生，难免有很多知识不懂。
更重要的是要知道，计算机并不是简单的娱乐工具，运用别人设计好的程序并不能算是懂计算机。
计算机在科技研究上有这极其重要作用，能自主根据需求设计需要的程序才是真正的计算机能手。
对一些常用的软件，如office，要经常使用，才能发现问题，同时包括电脑操作上的问题都可以上网查答案，养成自行解决疑难的好习惯，在运用中找到不足，弥补不足。
此外最好能够掌握一门高级语言，通过编程可以大大发散个人思维能力。
通过这次学习我真正体会到了计算机知识的更新是很快的,随着教育体制的改革和教育理念的更新,以及信息技术的飞速发展,如何接受新的教育理念,转变我们传统的教育观念,来充实我们的计算机技能,已经成为我们每一个人必须要解决的第一个问题.只有不断地学习,才能掌握最新的知识,才能在以后把工作做得更好。
我们也渴望能够多学关于计算机方面的知识.。
我相信在更多的学习机会中，我们懂的也会越来越多。
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《计算机控制系统》实验手册上海海事大学电气自动化系施伟锋上海海事大学电气自动化实验中心李妮娜目录1《计算机控制系统》实验指导(Matlaｂ版) (2)实验一数字PID参数的整定 (3)实验二Ｓmith算法的运用..........................................５实验三二阶对象数字控制系统设计..............................７实验四达林控制算法的运用 (9)2 《计算机控制系统》实验指导(DSP版） (11)实验一实验系统介绍与CＣS软件使用入门 (11)实验二数字I/O实验—交通灯实验 (26)实验三PWM输出实验１——直流电机控制实验 (30)3 《计算机控制系统》课程设计指导（Ｍatlab版）………3３4 《计算机控制系统》课程设计指导（DSＰ版) (35)5 《计算机控制系统》课程设计报告或小论文格式 (40)《计算机控制系统》实验指导（Ｍaｔlab 版)一、实验课程教学目的与任务通过实验设计或计算机仿真设计，使学生了解和掌握数字ＰＩD控制算法的特点、了解系统PID参数整定和数字控制系统的直接设计的基本方法,了解不同的控制算法对被控对象的控制特性，加深对计算机控制系统理论的认识，掌握计算机控制系统的整定技术，对系统整体设计有一个初步的了解。
根据各个实验项目,完成实验报告(用实验报告专用纸)。
二、实验要求学生在熟悉ＰC机的基础上，熟悉ＭAＴLAＢ软件的操作，熟悉Ｓiｍuli ｎk工具箱的软件编程。
通过编程完成系统的设计与仿真实验，逐步学习控制系统的设计,学习控制系统方案的评估与系统指标评估的方法。
计算机控制系统主要技术指标和要求:根据被控对象的特性,从自动控制系统的静态和动态质量指标要求出发对调节器进行系统设计，整体上要求系统必须有良好的稳定性、准确性和快速性。
一般要求系统在振荡２~3次左右进入稳定;系统静差小于3％~5%的稳定值（或系统的静态误差足够小）；系统超调量小于３0％~５0%的稳定值;动态过渡过程时间在3~5倍的被控对象时间常数值。
系统整定的一般原则:将比例度置于交大值,使系统稳定运行。
根据要求,逐渐减小比例度,使系统的衰减比趋向于４：１或10：1。
若要改善系统的静态特性,要使系统的静差为零,加入积分环节,积分时间由大向小进行调节。
若要改善系统的动态特性,增加系统的灵敏度,克服被控对象的惯性,可以加入微分环节,微分时间由小到大进行调节。
PID控制的三个特性参数在调节时会产生相互的影响，整定时必需综合考虑。
系统的整定过程是一个反复进行的过程，需反复进行。
实验一 数字P ＩD 参数的整定一、 实验目的1)、了解数字ＰI Ｄ控制回路的结构。
2）、掌握数字PID 控制算法的控制原理。
３）、掌握数字ＰID 控制算法的整定原理。
二、 实验设备1） WI ＮＤO ＷS 操作系统和MAT ＬA Ｂ软件。
2) ＰC 电脑。
三、 实验原理在过程控制中,广义被控对象采用一阶对象，设计相应的数字控制器,使系统达到稳定,并满足一定的动态和静态指标。
例如:对象的传递函数为：ss 251332 ,按下图进行数字PID 控制系统设计,并确定数字ＰID 控制器的参数。
四、实验内容1） 建立闭环数字控制系统。
2） 选择PID 数字调节器。
3） 将PID 三参数置于适当值，使系统稳定运行。
4）整定比例度。
5）整定积分时间。
6）整定微分时间。
7）对系统进行控制指标的综合考虑,系统反复调试。
五. 实验要求1.完成编程并检查是否有语法错误。
2.运行程序。
3.对运行的结果进行显示。
4.记录运行的结果。
5.分析正确与错误的原因。
6.用专用的报告纸写出实验报告。
实验二Ｓmｉtｈ算法的运用一、实验目的1)、了解Ｓmiｔｈ算法控制回路的结构。
2)、掌握Sｍｉｔh算法的控制原理。
３)、掌握Smｉth控制算法的设计原理。
二、实验设备1) WINＤＯWS操作系统和MAＴＬAB软件。
２）PC电脑。
三、实验原理按下图进行Sｍith算法控制回路的设计，在过程控制中,广义被控对象采用一阶加纯迟后对象,设计相应的Ｓｍiｔh控制器,使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
四、实验内容1）运行ＭAＴLＡB文件。
2）运用Ｓｉmulｉnｋ按下图进行图形化编程。
3）采用Ｓｍitｈ控制方法，在PID控制中(选用ＰＩ控制），取k p＝40，k =0.0２2,假设预测模型精确，阶跃信号输入取100。
ｉ4）观测Siｍｕlｉｎｋ仿真程序运行的结果。
（仿真结果表明,Ｓmitｈ控制方法具有很好控制效果。
）5）进行系统整定；当参数适当值时,使系统稳定运行。
6）对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。
五. 实验要求1.完成编程并检查是否有语法错误。
2.运行程序。
3.对运行的结果进行显示。
4.记录运行的结果。
5.分析正确与错误的原因。
6.用专用的报告纸写出实验报告。
实验三 二阶对象数字控制系统设计一、实验目的1）、了解二阶对象数字控制回路的结构。
２）、掌握二阶对象数字PID 算法的控制原理。
３）、掌握二阶对象数字P ＩＤ控制算法的设计原理。
二、实验设备1) W ＩNDOWS 操作系统和MATLAB 软件。
２） PC 电脑。
三、实验原理按下图二阶对象数字控制回路的设计,在过程控制中,广义被控对象采用二阶对象，设计相应的PID 控制控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
广义被控对象采用的传递函数为:运用Ｓi ｍｕｌi ｎｋ按下图进行图形化编程。
设计相应的数字控制器,使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
四、 实验内容1） 建立闭环数字控制系统。
2） 选择PID 数字调节器。
3） 进行ＰＩＤ三参数整定；当三参数适当值时，使系统稳定运行。
9418.094.1001.0003.02+-+=z z z G p4）整定比例度。
5）整定积分时间。
6）整定微分时间。
7）对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。
五. 实验要求1.完成编程并检查是否有语法错误。
2.运行程序。
3.对运行的结果进行显示。
4.记录运行的结果。
5.分析正确与错误的原因。
6.用专用的报告纸写出实验报告。
实验四 达林控制算法的运用一、实验目的1）、了解达林控制算法的控制回路的结构。
2)、掌握达林控制算法的使用方法。
3)、掌握达林控制算法的编程原理。
二、实验设备1) WINDOWS 操作系统和MATLAB 软件。
2) PC 电脑。
三、实验原理达林算法的SIM ＵL ＩＮK 仿真模型见图。
达林算法适用于一、二阶惯性加纯滞后对象，仿真模型仅对工业控制中常见的一阶惯性加纯滞后对象作仿真。
若要仿真二阶对象,不难在此仿真模型上修改进行。
五、 实验内容1）建立达林控制算法的闭环数字控制系统。
2） 假设对象模型s e s s G 30142)(-+=,要求闭环系统时间常数5.4=τT 秒,取采样周期T ＝1秒。
先按对象的参数去设置控制器参数，然后运行仿真模型。
3） 若欲缩短调节时间，可将闭环时间常数改为2=τT 秒，采样周期仍为T=1秒,再次仿真。
4） 观察系统的动态过程，注意控制量的变化情况。
5） 观察系统输出都没有纹波出现,说明在纯滞后时间是采样周期的整数倍时,无论闭环系统时间常数τT 是大于还是小于惯性时间常数，系统输出都是没有纹波的。
倘若纯滞后时间不是采样周期的整数倍时,系统输出将会发生波动。
6） 设2=τT 秒,采样周期改为T=1.３秒，再次仿真。
若再缩短采样周期,系统的输出波动将更厉害。
7）对系统进行控制指标的综合考虑,系统反复调试。
8）达林算法控制器的Ｓ函数程序darlincｏn.ｍ清单如下:functiｏn ［sｙｓ,x０,str,ts] = dahliｎcon(t，ｘ，u,ｆlag,Ttａｏ,T1,Ｋ,Tａo,T)glｏbal umax ｋ１k2k３uｋek_１Nｓｗitch flag，caｓe 0，%Initｉalｉｚatｉonsizes = ｓimｓizｅs;sizes.NumConｔSｔates =0；ｓｉｚｅｓ．NumDiscStatｅｓ= 0;sizeｓ.NｕｍOｕtｐuts ＝1;sｉzes.NumＩnputs ＝１；sizes．ＤirFeeｄthrougｈ=1；sizes．ＮumSaｍpｌeTimes = 1;syｓ= sｉmsizes(sizes)；stｒ= ［];ts= [Ｔ０];umax ＝50;N=floｏr(Ｔao／T)uｋ=zeros(N+2,1）; eｋ_1＝0; k1=exp（-T／Ttao）；k２=ｅxp（-T/Ｔ1)；k3＝(１-ｋ1)／K/(1-k2);cａsｅ3, ％Outputsek=u;uk(1)=k３*(eｋ-ｋ2*ek_1)+k１*uｋ(2）+（1-k1）＊uk(N+2);if uk(1)＞uｍaｘuk(１）＝umax;enｄｉf ｕk（１)<-umaｘuk（1)=-uｍａx；endeｋ_１=ｅk；uk(２：N+2）=ｕk（1:N+1);sys=［uｋ(1)];caｓｅ{1,2，4，９}, %Uｎｈanｄｌed flagssyｓ=[];othｅｒwise % Uｎexpeｃted flaｇｓｅrｒor([＇Unｈaｎdｌed fｌag = ',num2str(ｆlag)]）;enｄ程序中的斜体部分就是有关的达林算法实现所用的变量和语句。
五. 实验要求1.完成编程并检查是否有语法错误。
2.运行程序。
3.对运行的结果进行显示。
4.记录运行的结果。
5.分析正确与错误的原因。
6.用专用的报告纸写出实验报告。
ﻫ《计算机控制系统》实验指导书(ＤSP 版）实验一实验系统介绍与CＣS软件使用入门一、实验系统介绍1、系统概述与实验箱原理框图SＥＥD-DTK(DSP Teacｈｉng Ｋit）是一套可以满足大学本科、研究生和教师科研工作的综合实验设备。
SＥＥD-DTK是北京合众达电子技术有限责任公司在总结以往产品的基础上，以独特的多ＤＳＰ结构、强大的DＳＰ主板功能、丰富的外围实验电路、精心设计的实验程序、精湛的产品工艺形成的高性能产品。
我校所购买的ＳEEＤ-DTK2812实验箱(原理框图如下所示)，它由SＥED-DＥＣ２812板卡以及SＥED－DTK_MBoard构成;其中主控板是我公司生产的SEED-ＤＥＣ2812,母板是我公司生产的SEED-DTK＿MBoard板卡。
此外，该款实验箱还可配置DSK板卡、图像处理卡等多种子卡。
２、实验箱整体配置与特点2.1 实验箱整体配置SＥED－DTK2８1２实验箱由以下几部分构成:1.SEEＤ-DEC２81２实验箱DSP基本系统◆高性能DSP：TＭＳ32０F281２,主频150MHz◆外扩ＳRAM,最大容量为51２K×16位,基本配置为2５６K×16位◆512字节的EＥPROM+RTC实时时钟◆１6路ＡD输入◆4路DA输出◆１２路PＷM输出,6路捕捉输入◆双路UＲAT接口,接口标准为RS232/RS４2２/RS48５,可配置◆符合USＢ2．0标准的高速Host端接口◆１路CAN总线接口,符合CAN2.０协议2.SEＥＤ-Mｂｏaｒd 实验箱人机接口模块◆处理器为 TMS３20C5402◆SRAM:64K×16－位（可扩展至2５6K×16位)◆Ｆlash:2５6K×16-位（用于存放二级标准汉字库及驻留实验程序)◆提供手动复位◆1路RS23２接口◆4路12位1０μS建立时间±1０V输出Ｄ/A◆17键薄膜键盘◆240*128大屏幕液晶显示◆交通灯演示模块以上只介绍实验箱所用到资源,如想使用其他资源请参考各个模块的用户手册。