智能倒车装置
汽车倒车防碰装置的示意图,请根据学过的知识
汽车倒车防碰装置的示意图,请根据学过
的知识
汽车倒车防碰装置工作原理是在普通倒车雷达的基础上，增加了一个有刹车功能的伺服器，当汽车由警戒区进入到危险区时控制器能向刹车伺服器发出控制号，刹车伺服器立即启动自动控制汽车停止后退，达到安全倒车的目的。
雷达工作时，定时器触发调制器，调制器产生调制脉冲，使振荡器产生大功率脉冲号经天线向空间辐射电磁波。
在天线控制系统的作用下，天线波束按规定方式在空间扫描。
若电磁波遇到目标，则目标反射回来的回波号经天线接入接收机，在通过号处理后，最后送到终端设备，得到目标的坐标工作原理。
倒车自动防撞系统是智能轿车的一部分，是防止汽车倒车时发生碰撞的一种智能装置。
它能够自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。
汽车倒车防碰装置系统的特点是：
（1）能够自动测出前方障碍物的速度和距离；
（2）执行机构能够自动启动刹车装置，自动关闭车的侧窗、天窗，自动调整座椅位置。
当乘客遭受撞击时，最大限度受到气囊的保护；
（3）能够感知车的行驶状态，如果传感器感到车在左右摇摆，或者感到车内的酒精浓度过高，它能够自动刹车或者自动锁死方向盘。
汽车智能倒车辅助装置设计
系统在单 片机 与执 行器的配合下 ， 倒 车时控制 电机使右外后视镜 向下折 ５ 。 ～ １ ０ 。 ，确保驾驶 员能够看 清右后轮 盲
区内的障碍和相对 位置 ，提 高倒车入库／ 位时的准确性．
关键 词 ：智能倒车；辅助装 置；单 片机
中图分类号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文献标 志码 ：Ａ 文章编号 ：１ ６ ７ ２ — ０ ３ １ ８（ ２ ０ １ ３ ）０ ５ — ０ ０ ４ ０ — ０ ４
２ ０ １ ３年 第 ５期
深 圳 职业 技 术学 院学 报
ＮＯ ． ５ ． ２ ０１ ３
汽车 智能倒 车辅助 装置设计
陈 明
（ 深 圳 职 业技 术 学 院 汽 车 与交 通 学 院 ， 广 东 深 圳 ５ １ ８ ０ ５ ５ ）
摘
要 ：设计 了一种低成本 的汽 车智 能倒 车辅 助装置 ，改装小，并联 连接确保 失效时不影 响原车功能．该
随 着汽 车进 入千 家 万户 ，车 位紧 缺 的 问题 开 始 凸 显 ，许 多 停车场 为 确保 更 多 的停 车位 ，导致
车 位越 来越 小 、倒 车越 来越 难 ． 因此提 高倒 车 的
调节 控 制器 上 的左右 、上 下开 关控 制左 右后 视 镜 电
机 的运 动 ，从而 带动 镜 片上 下左右 运 动 ， 以达 到 合 适 的位 置 ， 以利 于 安全 行车 ．
１ 汽车后视镜 系统结构
汽 车 后镜 控制 系 统示 意如 图 １ ，驾驶 员通 过
收 稿 日期 ：２ ０ １ ３ － ０ ５ １ ３ 作 者简 介 ：陈 明 （ １ ９ ６ ８） ，男 ，湖 南人 ，工程 师 ，现 从事 汽车 电子 控制 技 术与 故障 诊断 的研 究与 教学 工作
基于ARM的一种智能倒车系统
、
（ 一 ）芯 片 的 选 型
本系统 是车载系统 ，所 以在选择芯 片时要考虑 到功耗 问 题， 集成度 高，体积小的芯片是首选，同时 图像 的清晰度 也是 考虑的重点 。 Ｌ Ｐ Ｃ １ １ Ｃ １ ４是 Ｎ Ｘ Ｐ公司生产的运行速度高达 ５ ０ ￣ Ⅱ ｛ Ｚ ，采用 Ｃ ｏ ｒ ｔ ｅ ｘ － Ｍ Ｏ内核 的 ３ ２位微处理器 ，Ｍ ０系列的 Ａ Ｒ Ｍ是 目前 市面 上最小巧， 最低功耗及最有能效的 Ａ Ｍ。 Ｒ 它内含 ３ ２ Ｋ Ｂ片内 Ｆ ｌ ａ ｓ ｈ 程序存储 器、８ Ｋ Ｂ片内 Ｓ Ｒ Ａ Ｍ 、可通过片 内引导装载程序软件来 实现在系统编程 （ Ｉ Ｓ Ｐ ）和在应用编程 （ Ｉ Ａ Ｐ ），方便 了系统的 调试；集成 了 Ｐ ｌ ｄ Ｕ （ 电源管理单元），能最大降低系统的功耗； 集成了 １ 路Ｃ Ａ Ｎ控制器 ，简化 了传统单片机外接 Ｃ Ａ Ｎ控制器和 Ｃ Ｎ 收发器的复杂外围电路 内部，外部只需要接一个 Ｃ Ａ Ｎ 收发 Ａ 器就可 以完成对 Ｃ Ｎ 数据的读取 ；Ｒ Ａ Ｏ Ｍ集成供 Ｃ Ｎ 和 Ｃ Ａ ＮＯ Ａ ｐ ｅ ｎ 标准使用的初始化和通信 的 Ａ Ｐ Ｉ函数 ，用户可直接调用，兼容 Ｃ Ｎ２ Ａ ． Ｏ Ａ ／ Ｂ ，传输速率高达 １ Ｍ ｂ ｉ ｔ ／ ｓ ，能为 Ｃ Ａ Ｎ设备节点提供强 大的信息和数据处理能力， 使得 Ｃ Ｎ 通讯模块的设计更加方便 。 Ａ 因此 Ｌ Ｐ Ｃ ｌ ｌ Ｃ １ ４完全满足 了智能车系统的需求 。 Ｔ Ｗ ８ ８ ３ ５是 Ｔ Ｅ Ｃ Ｈ Ｗ Ｅ Ｌ Ｌ 公司生产的功能强大的模拟视频解码 器， 支持 Ｔ Ｆ Ｔ 显示。 它集成了高品质 的２ Ｄ 梳状 Ｎ Ｔ Ｓ Ｃ／ Ｐ Ａ Ｌ ／Ｓ Ｅ Ｃ Ａ Ｍ 视频解码器 ， 三重高速 Ｒ Ｇ Ｂ的 Ａ Ｄ Ｃ ， 高品质 ， 多功能 Ｏ Ｓ Ｄ的缩放， 内置 Ｉ Ｏ Ｋ Ｂ可编程字体 Ｒ Ａ Ｍ和 ５ １ ２显示 Ｒ Ａ Ｍ ；其图像视频处理能 力包括任意缩放 ，全景缩放 ，图像镜像 ，图像调整和加强，黑 色和 白色加长等，在输入端，它支持丰富的 Ｃ Ｖ Ｂ Ｓ ，Ｓ － 视频 ，分 量视频，模拟 Ｒ Ｇ Ｂ组合 以及数位的 Ｙ Ｃ ｂ Ｃ ｒ ／ Ｒ Ｇ Ｂ 输入。在输出端 ， 能输出 Ｒ Ｇ Ｂ ８ ８ ８信号。此外触摸屏控制器的集成，Ｌ Ｅ Ｄ驱动控制 器，Ｐ Ｗ Ｍ控制器及 内置微处理器，是很多便携设备 的首选 。 （ 二 ） 系统 框 图 本 智能倒车 的系统组成框 图如 图 １ 所示 。
倒车雷达原理一样的应用
倒车雷达原理一样的应用1. 简介在我们日常生活中，倒车雷达是一种非常实用的装置，其原理是利用超声波或者电磁波来感知后方障碍物，帮助司机在倒车时避免碰撞。
除了在汽车领域的应用外，倒车雷达的原理也可以应用于其他领域，如工业、家庭、物流等。
本文将以倒车雷达原理为基础，介绍倒车雷达原理一样的应用。
2. 工业应用倒车雷达原理可以应用于工业领域，用于检测物体之间的距离和位置，以确保生产线的安全和高效。
以下是工业应用中倒车雷达原理的几个例子：•物体检测与定位：倒车雷达原理可以应用于物体检测与定位，通过感知环境中的物体，并计算物体与设备之间的距离和位置，以便对物体进行准确的定位和处理。
•障碍物避让：倒车雷达原理可以用于工业机器人或自动导航车辆中，帮助其避开工作区域内的障碍物，确保安全运行。
•环境监测：利用倒车雷达原理，可以感知工厂内不同区域的温度、湿度和气体浓度等参数，及时发现异常情况并采取相应的措施。
3. 家庭应用倒车雷达原理可以应用于家庭领域，提供更便捷和安全的生活环境。
下面是家庭应用中倒车雷达原理的几个例子：•智能家居：倒车雷达原理可以应用于智能家居中，用于检测家中不同房间的人员活动和位置，根据不同的需求自动调节照明、温度和安防系统等。
•智能电器：倒车雷达原理可以应用于智能电器中，通过感知用户的位置和动作，实现智能开关门、调节音量和控制电器等功能。
•老人照护：倒车雷达原理可以应用于老人照护设备中，通过监测老人的行走和姿势，及时发现摔倒和危险情况，并发送警报通知家人或护理人员。
4. 物流应用倒车雷达原理可以应用于物流领域，提高货物运输的安全性和效率。
以下是物流应用中倒车雷达原理的几个例子：•仓库管理：倒车雷达原理可以用于仓库管理，帮助工人准确判断货物堆叠的高度和位置，以优化仓库空间利用率。
•装卸货辅助：倒车雷达原理可以用于货车的装卸货辅助，帮助司机准确判断货物与车辆之间的距离，以避免碰撞和损坏。
•运输安全：倒车雷达原理可以用于货车和货船等运输工具中，实时监测周围环境，避免与其他车辆或障碍物发生碰撞，提高运输安全性。
铁精灵倒车雷达说明书
铁精灵倒车雷达说明书摘要：1.铁精灵倒车雷达概述2.铁精灵倒车雷达的功能特点3.铁精灵倒车雷达的安装和使用方法4.铁精灵倒车雷达的注意事项5.铁精灵倒车雷达的售后服务正文：一、铁精灵倒车雷达概述铁精灵倒车雷达是一款集实用性、可靠性和美观性于一体的高品质倒车辅助设备。
该产品采用了先进的雷达探测技术，可以帮助驾驶员在倒车过程中准确判断车后距离，有效提高倒车安全性，避免事故发生。
二、铁精灵倒车雷达的功能特点1.精确测量：铁精灵倒车雷达采用高精度雷达传感器，能够在倒车过程中实时测量车辆与障碍物之间的距离，为驾驶员提供准确的信息。
2.声音提示：当车辆距离障碍物过近时，铁精灵倒车雷达会发出清晰的声音提示，提醒驾驶员注意安全。
3.多级距离显示：铁精灵倒车雷达具备多级距离显示功能，驾驶员可根据需要调整显示距离，使倒车过程更加轻松。
4.智能调节：铁精灵倒车雷达具有智能调节功能，可根据车辆的实际尺寸自动调整探测范围，避免误报和漏报。
5.安装简便：铁精灵倒车雷达采用粘贴式安装，无需拆卸车辆任何部件，安装方便快捷。
三、铁精灵倒车雷达的安装和使用方法1.选择安装位置：铁精灵倒车雷达应安装在车辆后保险杠上，距离地面约30-50 厘米的位置。
2.安装雷达探头：将雷达探头粘贴在安装位置上，确保粘合牢固。
3.连接电源：找到车辆后部的电源接口，将铁精灵倒车雷达的电源线与之连接。
4.调试：启动车辆，挂倒挡，观察倒车雷达的工作状态，如有异常，请及时调整。
5.使用：在倒车过程中，注意观察倒车雷达的声音和距离显示，确保安全倒车。
四、铁精灵倒车雷达的注意事项1.铁精灵倒车雷达不具备防水功能，请避免将其浸泡在水中。
2.不要在高温、阳光直射的环境中长时间使用，以免损坏产品。
3.不要私自拆卸、改装或维修铁精灵倒车雷达，如有问题，请及时联系售后服务。
stm32智能倒车雷达毕业设计任务书
stm32智能倒车雷达毕业设计任务书一、课题背景汽车市场上，智能倒车雷达已经成为必备功能之一，其可以有效地帮助驾车人员避免倒车时碰撞障碍物的情况。
因此，设计并实现一款高可靠性、性能优越的stm32智能倒车雷达，具有较高的实用性意义。
二、研究目的本设计旨在实现stm32智能倒车雷达的硬件和软件设计，包括硬件设计、软件开发、测试和验证。
其中硬件设计部分包括电路原理图的设计、PCB电路板的绘制和制作；软件部分包括RTOS嵌入式操作系统、STM32芯片驱动程序、通信协议等的编写；测试和验证部分包括对系统的稳定性、精度、延迟等进行评估以及系统集成和优化。
三、研究内容1、硬件设计（1）系统电路原理图设计：包括LED指示灯、LCD屏幕、超声波传感器和STM32F103RET6芯片等的电路原理图的设计。
（2）系统PCB电路板绘制：根据电路原理图设计绘制PCB电路板，包括元器件位置、布线、连接形式等。
2、软件设计（1）RTOS嵌入式操作系统设计：该系统采用FreeRTOS嵌入式操作系统，实现系统能够同时完成多个任务且保持系统稳定。
（2）STM32芯片驱动程序编写：实现LCD显示、超声波传感器控制等功能。
（3）通信协议设计：设计系统通信协议，实现系统中各个模块之间的数据交互。
3、测试和验证（1）系统稳定性评估：测试系统的稳定性，并记录系统运行时百分比违规时间。
（2）系统精度评估：测试雷达探测的距离精度，记录探测距离的实际值和理论值，进行误差分析。
（3）系统延迟评估：进行系统的延迟测试，并以毫秒为单位记录系统延迟时间。
（4）系统集成和优化：验证系统的整体性能，对需要改进的地方进行集成和优化。
四、实施计划任务名称 | 计划开始时间 | 计划结束时间---|---|---研究项目调研 | 2020.9 | 2020.10电路原理图设计 | 2020.11 | 2020.12PCB电路板绘制 | 2021.1 | 2021.2RTOS嵌入式操作系统设计 | 2021.3 | 2021.4STM32芯片驱动程序编写 | 2021.5 | 2021.6通信协议设计 | 2021.7 | 2021.8系统稳定性评估 | 2021.9 | 2021.10系统精度评估 | 2021.11 | 2021.12系统延迟评估 | 2022.1 | 2022.2系统集成和优化 | 2022.3 | 2022.4论文撰写 | 2022.5 | 2022.6五、预期成果本课题将完成STM32智能倒车雷达的设计，具有以下成果：1、具有高可靠性的硬件设计和实现，包括电路原理图、PCB电路板、元器件设计，实现雷达的无故障运行。
倒车雷达综述
倒车雷达综述定义在汽车电子领域中，倒车雷达(Car Reversing AidSystem)全称“倒车防撞雷达”又称“泊车辅助装置”，它是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，主要针对汽车倒车时无法目测到车尾的物体和距离车身的距离而设计开发的。
倒车雷达在车挂倒挡时开始工作，由探头、主机和显示器三部分构成，探头可以根据需要安装不同的数量，目前比较常见的是4探头(安装于后保险杠上)和6探头(2前4后)的；除一般的放置位置外，显示器也可以替代原来的后视镜并兼顾这两种功能，它可以显示多种信息。
例如障碍物相对于车的距离、角度和车内外温度等(视雷达档次而定)。
以4探头液晶显示屏的豪迪倒车雷达为例，它最远可以探测到1．96m外的障碍物，并可以显示出是由哪个探头探测到的，如果两个探头同时探测到障碍物，则会以离车最近的障碍物为准，有些显示器上还带有“车载免提功能”，其内有扬声器和麦克风，可以进行录音和放音。
倒车雷达的提示方法也可以分为数码显示、声音提示和语音提示等，以博视雷达为例，其背光可通过三色变换来警告紧危急程度，声音提示则会通过急促程度的不同告诉驾驶员及时停车．有些雷达还特别为喜欢安静的驾驶员设置了静音开关。
倒车雷达的接收方式呵以分为有线式和无线式两种，无线接收方式显然更省事，不必因“走线”而拆装车内的原有装饰，也不受车型、车长等因素的影响，其价格自然也略高些。
倒车雷达品牌：铁将军、北华三松、固地、博视、奇真、台湾俊邦、豪迪等几十种品牌，价格也是几百、上千元不等，有些厂家还根据车型的不同，设计专用的倒车雷达。
倒车雷达发展：经过多年的发展，倒车雷达系统已经历了六代技术改良，不管从结构外观上还是性能价格上，这六代产品都各有特点。
第一代：倒车时通过喇叭提醒。
“倒车请注意、倒车请注意!”想必不少人还记得这种声音。
现在第一代的倒车雷达只有小部分大卡车、泥头车在使用。
只要司机挂上倒车档，喇叭就会响起，提醒周围的人注意。
从某种意义上说，这对司机并没有直接的帮助，不是真正的倒车雷达，只是在提示路人小心。
汽车倒车雷达
汽车倒车雷达随着汽车生产技术的飞跃发展，越来越多的车辆出现在我们生活的各个角落。
但是随之而来的是停车难、倒车难等问题，给我们的生活带来了不便，还会有安全隐患。
为了解决这些问题，汽车倒车雷达应运而生，成为了一项不可缺少的汽车电子辅助设备。
汽车倒车雷达是一种用来检测汽车后方障碍物距离的传感器装置。
它通过超声波等高科技手段，测量后方距离，从而判断车辆与障碍物之间的距离。
当障碍物距离车辆过近时，汽车倒车雷达会发出警告声，提醒驾驶员慢速倒车或者停车，以免发生碰撞事故。
汽车倒车雷达具有以下几个特点：一、精准度高：汽车倒车雷达采用超声波检测技术，可以快速且准确地测量出障碍物与汽车之间的距离，并将距离信息传递到显示屏上。
一些高端的产品还可以进行视觉辅助，通过显示屏上的图像和声音来提前预警驾驶员可能出现的危险。
二、智能化控制：在倒车过程中，汽车倒车雷达会自动识别车辆周围的障碍物，并且独立地控制警告声音的音量、音调和频率等参数，以实现更好的安全保障效果。
三、适应性强：无论是在白天还是在夜晚、在晴天还是在雨雪天气中，汽车倒车雷达都可以准确地测量出距离，并向驾驶员发出正确的警告声音。
四、易于操作：汽车倒车雷达安装在汽车的后保险杠上，驾驶员只需要在倒车时自动接受声音提示即可，非常简便和方便。
但是，汽车倒车雷达也存在一些问题和限制：一、如果倒车时车辆与障碍物之间距离过远或过近，或者障碍物是非常柔软的，那么汽车倒车雷达的检测结果可能会出现误差。
二、汽车倒车雷达只能探测到车辆后方的障碍物，而不能识别车辆周围的其它危险区域。
三、当汽车倒车雷达被覆盖时，如车身上有雪或者沙子等，则汽车倒车雷达可能不可用，从而产生误差。
总的来说，汽车倒车雷达作为一种智能化的汽车电子辅助装置，可以有效帮助驾驶员预警后方的障碍物，减少碰撞事故的发生，提高驾驶安全性。
但是随之而来的，人们也需要认识到它的一些局限和缺陷，以及正确使用的方式和条件。
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基于蓝牙遥控的多功能智能小车设计与制作摘要：无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。
本次毕业设计选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
设计了该系统的硬件电路原理图，控制系统以stm32单片机为主控芯片，采用L293D为电机驱动芯片、蓝牙无线遥控模块、红外光电传感器模块、超声波发射与接收模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械结构相结合，制作多功能机器人小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动循迹等功能。
关键词:单片机；蓝牙遥控；PWM调速；光电传感器目录第一章前言................................. 错误！未定义书签。
第二章方案比较与论证.. (3)2.1总体方案设计 (3)2.2无线模块设计 (4)2.3显示模块设计 (4)2.5调速模块设计 (5)2.5循迹模块设计 (6)2.6避障模块设计 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。
第三章智能车机结构分析..................... 错误！未定义书签。
3.1底板设计 ..................................................................................................................... 错误！未定义书签。
3.2电机与底板的连接支架设计 ..................................................................................... 错误！未定义书签。
3.3整体装配图 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。
第四章控制系统电路设计. (6)4.1MCU的选型 (6)4.2电机驱动电路设计 (6)4.3显示电路设计 ........................................................................................................... 错误！未定义书签。
4.4蓝牙模块设计 (9)4.5电源电路设计 (11)4.6PCB图设计................................................................................................................ 错误！未定义书签。
第五章蓝牙遥控小车程序设计.. (12)5.1主程序设计 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。
5.2电脑端蓝牙控制软件的设置...................................................................................... 错误！未定义书签。
5.3蓝牙模块参数设置 ..................................................................................................... 错误！未定义书签。
第六章调试结果分析........................... 错误！未定义书签。
6.1各模块功能调试......................................................................................................... 错误！未定义书签。
6.2总结 (19)致谢.......................................... 错误！未定义书签。
参考文献 (20)附录A....................................... 错误！未定义书签。
附录B....................................... 错误！未定义书签。
第二章方案比较与论证本次毕业设计主要是针对无线遥控智能车进行分析、设计和制作。
本次设计以stm32单片机为主控芯片，实现了智能车的无级调速功能、蓝牙遥控功能、自动避障功能、速度检测功能、光线检测功能、距离检测功能等。
2.1总体方案设计图2.1系统原理框图本小车是以stm32为主控制器。
开始由电脑或者手机发送蓝牙无线信号来启动并复位小车，由超声波传感器或红外光电传感器进行障碍检测，通过单片机控制小车行驶、显示、避障和调速。
智能车使用4WD驱动，以提高整车运动的平稳性；在智能车进驶过程中，采用双极式H型PWM脉宽调制技术实现快速、平稳地的调速；通过超声波传感器和红外光电传感器实现自动避障，自动循迹等功能；通过透射式光电传感器计量轮子旋转的圈数（也就是脉冲数）实现速度检测功能；最后通过蓝牙无线传输功能将智能车的行驶信息实时地传送给上位机，以实现实时监控功能。
当然也可通过蓝牙无线遥控来控制小车的行驶状态。
这就是本设计的总体设计思路。
2.2无线模块设计无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成一些危险项目。
目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA红外无线通信技术，另一类是基于ISM(Industrial Scientific Medical)频段射频通信技术。
较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。
表2.1所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。
表2.1 几种典型无线传输方案比较方案：通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。
在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。
2.3显示模块设计采用LCD显示器显示。
此方案采用集成显示模块，硬件电路更加简单，并且液晶显示器消耗电流小，更节能，同时软件实现也简单。
2.4测速模块设计测速模块的功能是完成当前小车速度信息采集，并输出标准脉冲信号，供单片机处理，运算出小车实时速度。
速度检测可用加速度传感器，光电编码盘，测速电机等实现。
2.5调速模块设计脉宽调速系统。
采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。
当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。
脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。
脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。
表2.4 几种调速方式的比较PWM调速系统有下列优点：（1）由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。
由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。
（2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。
（3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。
2.6循迹模块设计探测路面黑线的原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断传感器和黑线相对位置。
采用反射式红外发射－接收器。
直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源的抗干扰能力强，在要求不高时可以使用。
第四章控制系统电路设计一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定时/记数器﹑中断系统等能不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。
二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，在本设计中包括电机驱动模块﹑红外传感器模块、蓝牙模块﹑显示模块等，还要设计合适的接口电路。
4.1 MCU的选型STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。
按性能分成两个不同的系列：STM32F103“增强型”系列和STM32F101“基本型”系列。
增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。
两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。
时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5mA/MHz。
4.2 电机驱动电路设计图4.2 电机驱动电路图本设计采用L293D 芯片，L293是ST 公司生产的一种高电压、小电流电机驱动芯片。
该芯片采用16脚封装，内部是由双极性管组成的H 桥电路。
其输出电流为100mA ，最高电流2A ，最高工作电压36V ，可以驱动感性负载，可以控制电机的正反转，且很容易被单片机控制。
用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H 桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高，是一种广泛采用的调速技术。
图4.3 L293D 内部结构图图示为L293d 的内部结构图，L293d 内置了与门、非门、三级管组成的两组电路，因为其排列形状像‘H ’子母，所以称其为H 桥路。
通过控制三极管的通断就可以是电机旋转起来，而通过控制不同三极管的导通，电流的流向就会发生改变，电机的转向也就会发生变化。
在图4.3中，使ENA 与ENB 两个使能端始终为1，通过控制IN1 ~IN4输入端的状态来改变电机的转向。