台达20PM数控功能的应用
(优质)(数控加工)台达PM数控功能的应用
（数控加工）台达PM数控功能的应用台达20PM数控功能的应用摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的数控功能，及结合HMI在数控应用中的方法及特点。
具体包括主要四种输入G码的方法关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统G码1引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到数控控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC是具有高速定位、双轴或叁轴线性及圆弧插补多功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴或三轴插补的高速定位需求。
2数控功能应用介绍。
目前，在我们用DVP20DPM做过的数控案例中主要有液晶切片机，双轴立车，焊接轨迹控制，点胶轨迹控制，龙门数控钻床等等。
在这些应用中，都用到了数控系统的G码和M码指令。
目前20PM包括两款产品分别为20PM00D,与20PM00M.20PM00D支持的G代码功能如下：G0高速定位；G1双轴联动直线插补；G2顺时针圆弧插X3.1DVP20PM程序结构由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及GCode指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑，参见图4。
图4程序设计界面（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
台达20PM在8-12轴继电器线圈线机中的应用
台达20PM在8-12轴继电器线圈绕线机中的应用【摘要】介绍台达DVP-20PM00M运动控制器电子凸轮（CAM）功能，螺旋插补指令运用，总结绕制继电器线圈的几个特殊步骤及难点，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。
【關鍵字】20PM运动控制器，电子凸轮，CAM Table，螺旋插补，继电器线圈，缠脚功能【前言】本文介绍的绕线机系统，是绕线系统中的一种，绕线机的市场庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、纺织绕线机，无骨架绕线机，有骨架绕线机等。
本文主要介绍的是利用中达PLC 20PM电子凸轮功能，数控功能为核心构建出的控制：继电器线圈绕线机，【正文】一、设备一般结构图2如上图示意，该绕线机构主要控制四个轴，主轴是旋转轴，由20PMOOM的扩展定位模块01PU给伺服驱动器发一200K的脉冲，通过机械结构带动12个旋转轴旋转运动，同时，把这个命令信号接到20PM00M的脉冲输入端，作为X轴的主轴信号，X轴为排线轴，是从轴。
X轴控制伺服驱动器跟随主轴做来回排线动作，也是通过机械结构使12个旋转轴整体前后来回排，用的是电子凸轮功能。
排线完毕，需要进行一些其他气缸动作，这里就不做赘述，关键的一点是还要进行一个缠脚动作，这是所有继电器线圈绕制都需要的工作，需要用到，XYZ螺旋插补功能。
X轴是控制机座整体由人对机器方向前后方向，Y轴运行方向，是人对机器方向左右方向，Z轴为上下方向。
下面重点介绍两个主要功能的实现方法，一是绕排线功能，也即是电子凸轮功能二是缠脚功能，也即是三轴螺旋插补功能。
完成这两个主要功能，也就实现了整个继电器线圈的绕制。
二绕排线控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍如上图所示，这是任何绕线机都相同的动作，绕线转轴不停旋转达到设定匝数停止，往复运动轴通过线径，盘宽的设置，按照生成的电子凸轮曲线，来回运动。
生成的电子图形如下图生成来回排线凸轮曲线的方法是通过指令写入CAM表下图为根据工艺计算出上图几个主从轴数据，总共为三个点，三个主轴数据对应三个从轴数据转化为实数放到对应的D4200开始的数据区然后写入CAM0表里，M496闭合为写表指令，M407指令为刷新指令，然后通过离合电子凸轮把D1846设成H2000,在通过设定01PU的运转速度，及运转位置，就可执行绕线功能以上是一般绕线机的通用功能，但是对于继电器线圈绕制有个特殊的要求，即后续为了缠脚方便，必须保证在总匝数不变的情况下，最后从轴位置一定要停在起始边或对边。
台达PLC控制器各系列的功能说明
台达PLC控制器各系列的功能说明台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
台达20PM追剪应用总结A
台达20PM追剪应用总结作者：（PLC产品处余强）【摘要】介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。
以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控制【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，追剪【前言】本文介绍的追剪系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。
它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。
对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。
下文介绍的主要是台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速追剪系统的应用总结。
【正文】一、设备一般结构图2如上两个图示意，通用追剪机构一般包含以下部分机构，分述如下：（1）执行机构在裁切系统，执行机构是切刀，切刀是由液压推进，主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的上下。
在饮料罐装系统执行机构为填充装置。
（2）測量機構安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。
是电子凸轮运动中的主轴。
（3）追踪机构主要由台达伺服传动机构组成（功率大的可选VE系列变频器），由20PM00D的X轴输出控制，是电子凸轮运动中的从轴。
（4）进料傳動进料傳動是由变频电机、传动机构组成。
二追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍1、追剪曲线构成（1）追速状态（Ramp up to Tracking ）：送料持续进行，20PM 运动控制器在 侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S 曲线 加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态 相对位置已经整定完成。
接着便进入同步状态。
（2）同步状态（Syncronized Zone ）： 一旦进入同步状态，20PM 运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。
20PM导入G代码功能心得体会
20PM导入G代码功能心得体会一、引言：用20PM00M做三轴控制，通过G代码控制三轴伺服实现运行客户图标轨迹的功能。
以下就操作步骤做了简单说明，侧重了外围软件的操作。
希望能使各位同仁在对20PM的G代码导入功能的实现上减少摸索的时间。
二、客户要求：控制三轴伺服电机运行，实现下图的绘制。
图一图标三、功能实现：（一）、所需软件1、PMSoft 1.03DVP20PM00M编程软件2、PMsimu 1.03 DVP20PM00M模拟运行软件3、AutoCAD 2007绘图软件4、燕秀工具箱2.7AutoCAD2007外挂5、Mastercam X将AutoCAD2004图形转换为G代码软件（二）、实现步骤1、根据预计绘制大小，用AutoCAD 2007绘制图形。
需要注意点：根据三轴伺服的原点位置、及运行方向确定图形所在象限。
坐标的确定需要根据客户机械结构；客户对三轴正向极限、反向极限、原点信号的定义等因素来决定。
例：在此处箭头所指方向为X轴、Y轴、Z轴运行的正方向，三轴交会处为坐标原点，则在用AutoCAD做平面图时需要将图形画在第四象限。
ZXY图二原点及正方向确认图三确定坐标后的图形2、用燕秀工具箱的文字分解功能将汉字及英文字母分解为线条。
AutoCAD本身没有将汉字及英文字母分解为线条的功能，在网上可以搜到一些AutoCAD的外挂实现该功能。
我下载了燕秀工具箱来完成该功能。
图四燕秀工具箱文字分解功能使用经过文字分解后如如下图。
图五文字分解后图形将多余线条删除后得到最终图形图六最终图形将文件另存为AutoCAD2004版本。
3、用Mastercam X将图形转换为G代码。
1>打开Mastercam X文件，导入AutoCAD2004图形。
文件类型选择AutoCAD文件。
图七导入AutoCAD2004图形2>调整适合屏幕大小，使图形显示出来。
适合屏幕大小图八调整图形显示范围3>选择铣床图九选择铣床4>选择刀具路径图十选择刀具路径5>选好刀具路径后，会跳出下图选择3D，选择窗选，然后在画面上将图形选择后确定。
20PM 功能简介
Motion Chart 功能簡介
Draw: 依照區段資料的設定, 畫出相對應的位移, 速度, 加速度圖形
Draw Imported Graph: 依照以匯入的位移座標資料計算出速度以及加速度資料, 並且畫出位移, 速度, 加速度圖形
Clear: 清除畫面上位移, 速度, 加速度等圖形
Import: 匯入預設的位移座標資料檔, 依照位移座標資料計算出速度以及加速度資料, 並且畫出位移, 速度, 加速度圖形
PM_HPP
V1. 0
Sta t Sta te Jog Par am Uar t [Next]
PM_HPP
V1. 0
Sta t PassW [Next]
監控/上下載
D1000 D2000 X1 D1799 D1800 10 1567 ● H1000 B10011100
Dev Value Rdix
Row
Download 保密程式
在PMSoft 中執行Download Program, 需先選取Apply Block Setting 並輸入保護密 碼, 以便套用保密程式區塊的設定 Ex: 資料傳送視窗
選取套用保 密程式區塊 設定
Download 保密程式 (Continue)
執行Download 保密程式可能發生的狀況:
• PMHPP 的程式編輯方式
OutLine
• 連續路徑 • 電子凸輪
– Motion Chart 主畫面說明 – 區段資料設定表單 – Motion Chart 功能簡介
• 保密程式區塊
– 設定保密程式區塊 – Download 保密程式到PM主機 – Upload 保密程式到PC
• PMHPP 的程式編輯方式
基于台达20PM运动控制器的渐开线数控弯管(精)
基于台达20PM运动控制器的渐开线数控弯管基于台达20PM运动控制器的渐开线数控弯管类别：传感与控制1 引言管材塑性加工是以管材作毛坯,通过塑性加工手段,制造管材零件的加工技术。
管材塑性加工由于容易满足塑性成形产品轻量化、强韧化和低耗高效、精确制造等方面的要求,已成为先进塑性加工技术面向21 世纪研究与发展的一个重要方向。
2 数控弯管 2.1 弯管工艺实践中有许多不同的弯管工艺,从不同的角度出发可以有多种不同的分类。
工程中通常按弯曲时加热与否可分为冷弯和热弯,根据弯曲时有无填充物可分为有芯弯管和无芯弯管。
无模弯曲成形是指管材弯曲变形区不直接受到模具的作用,最终的形状由工具和工件的相对运动决定,属于高度灵活的柔性加工手段。
有模弯曲成形是指通过刚性模具直接作用于弯曲变形区而进行的管材弯曲,要求此刚性模具作用部分尺寸可以补偿制件卸载后发生的弯曲回弹,属于可重复性高而且快速的加工手段。
管材弯曲的几种新工艺包括热应力弯曲；基于工具运动控制的无模弯曲；叠加法弯曲；数控机床绕弯等等。
2.2 数控弯管数控弯管将管材夹紧在弯曲模上,随弯曲模一起转动,当管材被拉过压块时,压块即将管材绕弯在弯曲管上,属于成形模弯曲工艺。
传统绕弯工艺多是手工绕弯,效率低,质量难以保证。
随着数控机床业的发展,采用先进的数控弯管机床实现绕弯工艺,可以大大地提高生产效率,保证产品的质量。
由于可以方便地调节工艺参数,因此数控弯管机可以既准确又稳定地完成弯曲、送进、转角等动作,保证了管制件的弯曲准确度。
数控弯管机可以自动连续地成形不同曲率半径的空间弯曲件。
结合相应的数据库软件系统,控制程序还可以预先修正弯曲回弹量。
但是该工艺的模具结构比较复杂,制件质量对工艺参数敏感,要求有充分的前期准备和试制工作。
尤其是对于弯制薄壁管制件的情况,如果工艺参数选择不当,则很容易出现起皱现象导致零件甚至是模具的报废。
如何高效准确地获取这些工艺参数,充分保证弯管产品质量,是数控绕弯工艺的研究热点。
台达20pm运动功能块
格式
设定值
Execute 启动功能块
BOOL
TRUE / FALSE
Enable
启动功能块
BOOL
TRUE / FALSE
输出引脚
名称
说明
格式
设定值
Done
功能块动作完成
BOOL 功能块完成时
Valid
输出值有效
BOOL Enable 上升沿时
Busy
功能块动作执行中
BOOL Execute 上升沿时
Error 引脚主要目的在显示此运动功能块在启动过程中发生错误。
单一运动功能块的输入引脚除上列的 Execute 和 Enable 外，会有其它提供给用户作运动数据输入的引脚，这接数据 /状态引脚会有以下特性：
z 输入数据取用时机：
功能块启动为 Execute 时：数据在 Execute 上升沿触发被取用，要让变更数据再次生效需在修改后输入参 数后再次让 Execute 上升沿触发。
功能块启动为 Enable 时：‘Valid’、‘Busy’、‘Error’输出会尽快跟着‘Enable’下降沿被重置。 z Done 输出特性：
‘Done’ 输出会在被命令的运动成功完成时被设置 z Busy 输出特性：
功能块启动为 Execute 时：每个运动功能块会有一个 Busy 输出用来反应运动功能块尚未完成，并且新的输 出状态（值）可预期会产生。Busy 在‘Execute’上升沿被设置，在 Done’、‘Aborted’、‘Error’ 被设置时会被 重置。
功能叙述 轴运行至指定的绝对位置 轴运行至与当前的相对位置 轴以两段速度运行至指定的绝对位置 轴以两段速度运行至与当前的绝对位置 轴以外部触发点当单段速运动起始点 轴以外部触发点当两段速运动起始点 轴以指定速度连续运动 轴跟随手轮运动 轴跟随电子齿轮功能运动 轴运行原点回归动作 轴运动停止 轴参数设定 1 轴参数设定 2 显示轴当前位置与速度 显示轴目前的运动状态以及错误状态 设定轴当前位置 多轴绝对直线插补 多轴相对直线插补 多轴插补停止 高速计数器设定及启动 高速定时器设定及启动 高速比较器功能设定 重置高速比较器设定 高速捕捉功能设定 遮蔽功能设定 设定中断程序功能
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台达20PM数控功能的应用摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的数控功能，及结合HMI在数控应用中的方法及特点。
具体包括主要四种输入G码的方法关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统G码1引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到数控控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC 灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC是具有高速定位、双轴或叁轴线性及圆弧插补多功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴或三轴插补的高速定位需求。
2数控功能应用介绍。
目前，在我们用DVP20DPM做过的数控案例中主要有液晶切片机，双轴立车，焊接轨迹控制，点胶轨迹控制，龙门数控钻床等等。
在这些应用中，都用到了数控系统的G 码和M码指令。
目前20PM包括两款产品分别为20PM00D,与20PM00M.20PM00D支持的G代码功能如下：G0高速定位；G1双轴联动直线插补；G2顺时针圆弧插补（设定圆心位置）；G3逆时针圆弧插补（设定圆心位置）；G2顺时针圆弧插补（设定半径长度）；G3逆时针圆弧插补（设定半径长度）；G4停顿时间；G90设定绝对坐标系统；G91设定相对坐标系统。
对于第三轴（Z轴）处理方式如下：20PM00D只规划2轴，当G0中指定了Z轴时，此G0指令中Z轴将被拆解独立出来。
例:G0XP1YP2ZP3G0ZP3G0XP1YP2G0ZP3执行时20PM将自动呼叫P255并以D0传递P3，使用者可于P255中处理Z轴动作。
20PM00M是完全3轴的运动控制器,20PM00M支持的G代码功能如下：G0高速定位；G1三轴联动直线插补；G2顺时针螺旋插补（设定圆心位置）；G3逆时针螺旋插补（设定圆心位置）；G2顺时针螺旋插补（设定半径长度）；G3逆时针螺旋插补（设定半径长度）；G4停顿时间；G90设定绝对坐标系统；G91设定相对坐标系统。
G17定义坐标系XY G18定义坐标系YZ G19定义坐标系ZX,由于篇幅所限仅以G17定义坐标系XY，做螺旋插补说明X20PM00D与20PM00M的相似与区别，兰字部分为20PM00M独有。
3台达20pm PLC软件结构3.1DVP20PM程序结构由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及G Code指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑，参见图4。
图4程序设计界面（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
主要提供主控制程序的建立，以及运动子程序的设定及启动控制。
（2）运动子程序。
Ox0～Ox99运动子程序为运动控制程序，主要为控制20PM系列主机进行X-Y轴双轴运动之子程序，于Ox0～Ox99运动子程序区段中，有支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令，并在程序中可规划呼叫Pn指针子程序，通过PLC提供的内部特D特M进行子程序的控制。
主要提供运动子程序的建立，以及运动子程序的运动控制，在架构上可算是20PM的运动指令及G码指令规划区域。
（3）子程序。
这里所说的子程序是指以Pn开头的一般用子程序，主要是被O100主程序及Ox运动子程序调用的子程序。
如在O100主程序调用Pn指针，则Pn指针子程序支持基本指令及应用指令；若在Ox0~Ox99运动子程序中调用Pn指针时，则Pn指针子程序区段可支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令。
3.2PMSOFT软件介绍与台达PLC的WPLSoft软件相似，DVP20PM的编程软件PMSOFT按照IEC61131标准设计，具有梯形图和语句表两种编程方式，且具有G码汇入、错误提示、区段注释、装置注释、标尺、完善的监控窗口、运动指令追踪等便利工具提供给用户，特别值得一提的是该软件具有运动轨迹仿真功能，当您编辑好程序后可利用此功能对加工轨迹进行模拟演示，参见图5。
为方便切换阶梯窗口，只要点选系统信息列中的树枝状对应的程序编号，自动切换对应的程序编辑窗口，在PMSoft编辑环境中同时只能有一个阶梯图窗口，这是为了在庞大复杂程序中找寻程序方便，同时将主程序、运动子程序、一般子程序这三种程序模块化处理，O100主程序只有一个编辑窗口，Oxn运动程序有100个编辑窗口，Pm子程序有256个编辑窗口，总共有357个窗口，每个窗口未编辑都有10network。
程序编辑由网络区段组成，每个网络区段是由输入与输出编辑区域所组成，在编辑过程中，自动产生逻辑结构正确的阶梯图，使用者无须再做额外补线的动作，网络区段编辑并具有错误提示功能。
图5梯形图编程界面4运动控制编程4.1输入运动指令的方法对于比较复杂的三维图形，并且图形或零件不断要变的，可通过类似数控系统的方法，将复杂轨迹通过AUTOCAD等软件生成图形，再经过CAM软件转换为G代码，如果用户需要的机械加工动作固定，就可以把每个固定的工件动作放在一个OX运动子程序里，通过O100,调用不同的运动子程序，达到加工不同工件的目的。
如果用户需要经常改变加工零件或运动軌跡，实现方法目前主有以下幾種方法：1通過編程軟件導入G碼2通過專用軟件導入3通過用配方的方法，通過配方又有兩種方法一是通過點膠機案例使用的方法二是直接HMI用G碼4通過u盤導入PM G碼5，通過點動用示教方式用間接尋址找到一系列點走軌跡。
或者通过公式走轨迹。
后续，台达开发出手持编程器可通过用手持编程器编程输入任意加工途径及轨迹4.2实现不同加工零件或轨迹的具体方法一通過編程軟件導入G碼二通過專用軟件導入。
通过台达PMGDL专用下载G码软件导入G码三通過用配方的方法，通過配方又有兩種方法（一）是通過點膠機案例使用的方法，因点胶机案例文章已介绍，不在赘述，有兴趣的查看相关文档（二）是直接在HMI用G碼1首先通过NC2HMI,把G码的NC文件转化为Csv文件通过HMI导入CSV文件到配方3HMI运行时，导入不同配方对应不同NC文件，也可直接编辑G码4实现不同轨迹及零件四通过HMI用U盘下载加工文件方法，因为这是最适用的所以重点详细介绍1安裝Screen Editor2.00.12版本2安裝Patch_DOPB_0729093此通訊埠以RS232(PLC COM1,HMI COM1)為例。
4由於G-Code下載功能使用RTU通訊模式，所以必須先設定20PM通訊模式。
4.1啟動PMSoft4.2輸入下列指令將20PM COM1設定為(Modbus RTU,9600,8,N,1),8N1不可變,可使用115200注意：RTU模式時，通訊參數中的資料長度必須設定為8，不可使用7，同位元檢查及停止位元則無限制4.3下載程式至20PM後，請重新上電。
5此G-code下載的HMI韌體是將G-code下載功能固定放置在第65535頁，所以HMI專案必須使用命令區來作畫面切換，方可進入G-code下載頁面。
5.1啟動Screen Editor5.2進入”選項”>>”設定模組參數”>>”控制命令”，設定參數如下圖：5.3進入”選項”>>”設定模組參數”>>”通訊”，設定參數如下圖：控制器：Delta PM RTU通訊埠：COM1通訊介面：RS232資料位元：8停止位元：1鮑率：9600同位元：None5.4於畫面上製作一個數值輸入元件，寫入位址為$05.5編譯程式後下載至人機。
5.6選擇”工具”>>”更新韌體”，進行韌體更新5.7選擇”工具”>>”取得目前韌體序號”，確認人機韌體版本更改為2.01216編輯並複製所需要G-Code至USB隨身碟根目錄下7於人機畫面上數值輸入元件輸入655358進入G-Code 下載頁面，各部份功能如下：1檔案選取視窗：可在此視窗內選擇欲下載的G-Code 檔案2G-Code 預覽視窗：可預覽選取的G-Code 檔案內容3站號設定：設定傳輸20PM 站號4下載進度：顯示G-Code 下載進度5Download ：按下此按鈕執行下載動作6Back ：654321按下此按鈕回上一頁Ps.Gcode下載功能，存在以下現象：下載后，發現PM中的O100－M102的主程序不見了。
只剩下Gcode.因此下載時需要將O100下載到PEP保護區塊中,請參考”PEP使用說明.ppt”五通過點動用示教方式用間接尋址找到一系列點走軌跡。
或者通过HMI用宏指令按公式找到一系列點走轨迹，关于具体用法请考弯管机文档。
5结束语DVP20PM00D产品是一款同时具有逻辑控制和位置控制的功能强大的PLC，可以灵活、高速、精确的完成平面两轴及三轴运动控制，可以广泛应用于木工机械、焊接机械、切割设备以及半导体加工设备等等。
我们有理由相信其出色的控制功能具有良好的发展前景。
PLC产品开发处余强。