五轴伺服机械手WT5 SD使用说明书(机械)2012.08.23

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伺服機械手
使用說明書(機械)
韦蓝自动化有限公司
目 錄
1.安全----------------------------------------------------------------------------2
2.功能特點及用途-------------------------------------------------------------3
3.技朮參數----------------------------------------------------------------------4
4.結構組成及原理-------------------------------------------------------------5
5.安裝調试----------------------------------------------------------------------8
6.維護保养----------------------------------------------------------------------11
7.常見故障處理----------------------------------------------------------------12 ·
1.安全須知
! 機械手在工作中運轉速度極高，為保障操作者安全，現場務必做好適當的安全隔離防護措施，方可操作運行。

成型機械手使用前注意事項：
在操作本機器之前，祥讀本手冊.、，並經專業訓練後方可操作。

所有操作，調整以及控制必須遵守本手冊及電控手冊中之說明。

本機器在換模調機或維修時，必須關掉電源，並釋放氣源。

因停電等任何原因停機時﹐應將所有控制鈕恢復到停機時的原始狀態﹔ 注意手控盒的電纜不能妨礙機械手動作。

機臺安裝，配線，維修保養和使用人員必須熟悉本機械手的性能。

使用本機械手前務必確認接線無誤，且電源，氣源正常，成型機的各項性能穩定。

操作機械手時請在安全位置，機械手臂下嚴禁有人。

機械手在每運行10天后需要對導軌加油，並整體保養一次，否則可能出現機械故障。

有關安全防護罩
在機械手三軸運動極限距離的三維立體空間，有必要安裝防護罩以確保操作者安全，並且在明顯的位置樹立警告標識，顏色為桔黃色，以提醒操作者注意安全。

出於防護罩需要適應不同的環境，因此不屬於標準配備，若客戶自行安裝時，我們特別指出必須做到它具有最高優先控制權（即防護罩被打開時，機械手立即停止運行）。

2. 功能特點及用途
●伺服機械手的上下取料，橫走及引拔三個動作均採用伺服馬達驅
動,PLC控制,實現高速取出動作
●雙截折疊式手臂結構,高度降低,適合低高度廠房
●主臂基本配置：真空吸附，吸盤座可翻轉90度放料，氣動抱夾
●副臂基本配置：夾取
●手臂多功能擴充
●提供噴油，吹氣，輸送線等外設控制功能
●主臂可在模外/模內/定模側/動模側待機功能
●開合模時機與翻轉狀態多種組合
●誘導式教點（取放料兩點）設定
●多種自動模式
●多種停機模式處理：急停，立即處理，暫停，異常處理，迴圈停止
●操作異常提示，故障警示
●急停聯鎖安全保護
●開關模安全控制
●模內取料安全保護
●不良品排除
●多軸聯動兩軸可同時作動作
●橫移，升降，開關模軟硬雙重保護
●空氣氣壓低下檢測與真空檢測報警功能
●夾取檢測報警功能
●多點停放與裝箱排列功能
●生產狀況及控制信號監視功能
●動模與靜模取料可選功能
●取料聯動功能
●二次植入功能
●操作安全密碼
●密碼分級管理
●頂針可控
●吸盤動作模式 : 吸盤水準/垂直橫移選擇功能
●觸摸屏人機介面,多種自動模式:類比/連線 ,連續/步進
●自由工藝程式設計模式，程式記憶不受停電影響可記憶程式 40套
●參數設定保護
●操作方向轉換功能
●在自動運轉中可修改微調參數修改取料點位置
●多功能模組自動組合
●取/放料抖動功能
●開模位置自動回饋跟蹤、
●一年優質保修
(每台機械手配真空發生系統一套.(如需再加1套真空發生器系統,需特殊說明)﹐
3.技朮參數
●主臂上下行程650~850mm（根據客戶實際情況設計）
●引拔行程500~700mm（根據客戶實際情況設計）
●橫出位移1000至1400mm（根据客户实际情况设计）
●最大取出重量(包括治具) 3kg~5kg（订货时说明）
● 上下全行程時間0.8秒 ● 空循環時間7秒 ● 機台重:200kg
3.結構組成及原理
本伺服機械手還包括以下幾個部件﹕（外形尺寸參見總圖）
● 橫出座機構 ● 橫出樑機構 ● 主臂雙截倍速機構 ● 副臂雙截倍速機構 ● 吸盤抱夾機構 ● 氣動系統
橫出座機構
副臂雙截倍速機構
吸盤抱具機構
夾水口機構
标准件明细总表
橫出座機構
橫出樑機構
主臂装配图
主臂分解图
主臂零件表
副臂雙截倍速機構
副臂爆炸图
副臂零件明细表
4.總圖及術語解釋
成型機械手術語解釋(參考總圖)
機械手橫走 ：是指橫出樑在橫出座方向上的運動，規定為Z軸運動
機械手臂上下：是指主副臂垂直於地平面方向的運動，規定為Y軸運動 機械手引拔 ：是指主副臂在橫出樑方向上的運動，規定為X軸運動
吸盤水平/垂直：是指吸盘所作用的平面水平或垂直
真空检知：用真空检测仪表检查真空度来判断是否吸出产品，确保模具安全 機械手具體操作原理詳細見電控部分說明﹔
氣動系統
`5.安裝調試
5.1需要供應氣源：6kg/cm²（因氣動元件性能要求，
否則會影響氣動元件壽命）
5.2
本機適用AC220±10% 50/60Hz 電源。

5.3每臺機械手在客戶定貨時都要求提供相應成型機的型號5.4介面聯機以及信號確認必須由對成型機以及機械手充分瞭解的專業人員實施，稍有不愼會導致機械手損壞。

5.5調試機械手時須按電控說明書規定的步驟進行，內嚴禁有人，
6.維護保養
6.1安裝機械手投入使用後，原則上保修期為一年。

6.2保修期內機械手發生任何問題，除了下列項目的情況外將免費維修：
⏹ 客戶人員操作的疏忽所造成的損壞；
⏹ 因天災，火災，地震…….等不可抗因素所造成的損壞。

⏹客戶人員自行修理不當，調整失誤或重新改裝所造成的損壞
⏹消耗品的損壞（吸盤，吸盤架，使用頻率較高的氣口接頭等如下表）
品名 保证期限
1 磁簧开关 50万次
2 近接开关 50万次
3 真空发生器 50万次
4 翻转气缸 50万次
5 电磁阀 50万次
6 夹具气缸 50万次
7 吸盘 20万次
8 治具 20万次
6.3每日保養
6.1.1每日班前檢查機械手是否有被誤動過﹐機械手工作是否正常﹔
6.1.2 ! 每日班前應查看重要部位螺絲是否有松動﹔
6.1.3每日開機前應查看各氣壓表有否被誤動﹐接頭處是否有漏氣的地方﹐
三連件要手動排水一次。

6.4每週維護:
6.4.1每週一班前應檢查各處氣路聯結有無松動﹑漏氣等現象﹔
6.4.2每週一班前應檢查各運動部件附近的線纜﹑油管有無絞纏﹑損壞等現象﹔
6.4.3 每週給機械手加油脂一次﹔
6.5每月維護:
每月應對本設備進行一次全面維護﹕檢查各處聯接螺栓﹑氣路等有否松動﹐機械手的運動﹔經維護後﹐重新調整(微調) 達要求(與電氣人員協同執行)。

6.6不定期維護:
操作人員應經常注意機器的運轉情況﹕運動部件附近的線纜有無絞纏,各
處運轉是否有異常聲響﹐運行位置是否准確﹐各處電氣﹑氣動儀表讀數是
否正常﹐供電﹑供氣是否正常。

6.7電氣系統的維護:
電氣系統是對設備正常運行﹑人員及設備安全至關重要的部分﹐應嚴格按照電氣維護規範執行(參考說明書<電氣部分>)。

6.8潤滑方法：
用幹凈的布擦拭滑軌上的油蹟，然後再使用注油槍將黃油注入滑塊,少許塗抹滑軌表面。

6.9推薦的潤滑油
品牌：SHELL 規格： ALVANIAG2 ，DARING G2
品牌：MOBIL 規格： MOLYKOTE LONG TERM 2 PLUS ;MOBILGREASE 28, MOBILUX 3
8.常見故障處理參見《成型機械手電控說明書》。